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融合毫米波与激光雷达的障碍物检测与跟踪方法

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北京航空航天大学学报 2024年第5期50卷 1481-1490页

作者：牛国臣田一博熊渝中国民航大学机器人研究所天津300300 民航智慧机场理论与系统重点实验室天津300300

在园区环境中,无人车装载单一毫米波雷达或激光雷达传感器进行障碍物检测跟踪时存在探测范围有限、准确率低及稳定性差等问题。为此,提出一种基于毫米波雷达与激光雷达融合的多障碍物检测跟踪方法。利用改进欧氏聚类算法对道路内激光点... 详细信息

在园区环境中,无人车装载单一毫米波雷达或激光雷达传感器进行障碍物检测跟踪时存在探测范围有限、准确率低及稳定性差等问题。为此,提出一种基于毫米波雷达与激光雷达融合的多障碍物检测跟踪方法。利用改进欧氏聚类算法对道路内激光点云目标进行提取,基于信息筛选策略获得毫米波雷达数据中的有效目标;基于目标检测交并比与可靠性分析,对2种目标进行自适应融合,并利用跟踪门与联合概率数据关联(JPDA)算法完成前后帧数据匹配;应用多运动模型交互与无迹卡尔曼滤波实现障碍物跟踪。实车实验表明:相比单一毫米波雷达与激光雷达障碍物检测跟踪,所提方法有更好的准确性与稳定性。

关键词：毫米波雷达激光雷达无人车传感器融合障碍物跟踪

空气阻尼网孔式弹性垫板对车辆-轨道动力学性能的影响分析

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铁道学报 2024年第9期46卷 129-138页

作者：白彦博和振兴包能能兰州交通大学机电工程学院

空气阻尼网孔式垫板可以通过调整其关键结构参数达到灵活调整其静刚度和阻尼系数的目的。有限元计算表明，空气阻尼网孔式垫板的静刚度会随节流孔尺寸或气室体积比的增大而增大，而阻尼系数则会随之减小。与传统垫板相比，空气阻尼网孔... 详细信息

空气阻尼网孔式垫板可以通过调整其关键结构参数达到灵活调整其静刚度和阻尼系数的目的。有限元计算表明，空气阻尼网孔式垫板的静刚度会随节流孔尺寸或气室体积比的增大而增大，而阻尼系数则会随之减小。与传统垫板相比，空气阻尼网孔式垫板具有更小的刚度和更大的阻尼。建立车辆-轨道系统动力学模型并通过现场试验验证其准确性。动力学计算表明，随着节流孔尺寸或气室体积比的减小，相应的钢轨、道床和车体垂向振动加速度、轮轨垂向力和脱轨系数均会减小，而钢轨垂向位移会增大。同时，空气阻尼网孔式垫板与传统垫板相比具有更好的减振性能，该垫板可以有效降低列车通过引起的垂向振动加速度、轮轨垂向力和脱轨系数，有利于确保列车安全平稳运行并对轨下结构起一定的保护作用。

关键词：弹性垫板空气阻尼刚度与阻尼参数分析动力学响应

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多孔材料毛细滞后现象研究综述

材料导报 2024年第12期38卷 112-121页

作者：朱子健胡鹏博冯驰重庆大学建筑城规学院重庆400045 重庆大学山地城镇建设与新技术教育部重点实验室重庆400045

毛细滞后现象指在一定水势下,多孔材料放湿过程的含湿量普遍高于吸湿过程的含湿量,即多孔材料在同一个水势下对应着多个含湿量。在土木建筑、食品科学和土壤科学等领域的工程实践中,往往因忽略毛细滞后现象而无法准确地计算和控制多孔... 详细信息

毛细滞后现象指在一定水势下,多孔材料放湿过程的含湿量普遍高于吸湿过程的含湿量,即多孔材料在同一个水势下对应着多个含湿量。在土木建筑、食品科学和土壤科学等领域的工程实践中,往往因忽略毛细滞后现象而无法准确地计算和控制多孔材料的含湿量,进而给建筑围护结构热湿传递控制、食品的营养与保鲜以及土壤的结构稳定等方面带来负面影响。针对上述现象,本文总结了毛细滞后现象的产生原因、实验研究方法以及预测模型,旨在更加全面深刻地理解多孔材料的储湿机理,为建立更精确的描述多孔材料含湿量与水势关系的数学物理模型提供参考。

关键词：毛细滞后多孔材料保水曲线预测模型

妇科腹腔镜手术与开腹手术对子宫肌瘤患者恐惧感及希望水平影响观察

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临床研究 2024年第5期32卷 100-102页

作者：姚银侠程洁李校生开封市人民医院妇科河南开封475000 开封市人民医院护理部教研室河南开封475000

目的分析妇科腹腔镜手术与开腹手术对子宫肌瘤患者恐惧感及希望水平影响。方法将开封市人民医院2021年2月至2023年2月子宫肌瘤患者(82例)设置为研究对象,按照随机单双数抽签法分组(单数者入对照组、双数者入研究组),各41例。对照组接受... 详细信息

目的分析妇科腹腔镜手术与开腹手术对子宫肌瘤患者恐惧感及希望水平影响。方法将开封市人民医院2021年2月至2023年2月子宫肌瘤患者(82例)设置为研究对象,按照随机单双数抽签法分组(单数者入对照组、双数者入研究组),各41例。对照组接受开腹手术治疗、研究组接受腹腔镜手术治疗。对比两组术前恐惧疾病进展简化量表评分(Fo P-Q-SF)、术前恐惧量表评分、术前Herth希望水平评分量表(HHI)。结果研究组术前Fo P-Q-SF均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);研究组术前恐惧量表评分低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);研究组术前HHI评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论对比妇科开腹手术,子宫肌瘤患者行妇科腹腔镜恐惧感相对较低、希望水平较高。

关键词：妇科腹腔镜手术开腹手术子宫肌瘤恐惧感希望水平

需求和碳交易价格不确定性下的供应链碳减排激励

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中国管理科学 2024年

作者：毋博周建亨东华大学旭日工商管理学院

本文主要研究了在市场需求以及碳交易价格不确定性条件下，两种碳政策(碳税政策和碳交易政策)以及不同契约形式对供应链碳减排激励机制设计的影响。研究发现在碳税政策以及碳交易政策下，二部契约有利于缓解双重边际化，但是缓解的程度... 详细信息

本文主要研究了在市场需求以及碳交易价格不确定性条件下，两种碳政策(碳税政策和碳交易政策)以及不同契约形式对供应链碳减排激励机制设计的影响。研究发现在碳税政策以及碳交易政策下，二部契约有利于缓解双重边际化，但是缓解的程度则与碳政策息息相关，由于碳税政策较为稳定，因此其降低批发价的空间较为恒定；碳交易政策因受到碳价市场不确定的影响，契约协调作用会随着碳价不确定的增加而增强。其次，二部契约在碳税政策下可以实现全面协调供应链，但是在碳交易政策下则会依赖于相关系数的大小，只有当相关系数满足一定条件时，二部契约才可以对供应链各参与方都有利。此外我们发现二部契约可以将不确定性风险与供应商捆绑，运用“风险传递”效应削弱不确定性给品牌商带来的负面影响。同时品牌商借助灵活定价来放大供应链减碳带来的积极效应，从而增加供应链利润。而且在碳税政策下品牌商仅仅将供应链低碳投入努力带来市场需求不确定性传递至上游。在碳交易政策下品牌商则是将市场需求不确定性、碳价不确定性和碳交易价格对需求影响的波动性同时向上游传递。

关键词：需求波动碳交易价格波动激励机制低碳投入努力

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基于预测控制的微滴喷射天线形貌补偿方法

电子学报 2024年第4期52卷 1173-1181页

作者：平补孟凡博黄进西安电子科技大学高性能电子装备机电集成制造全国重点实验室陕西西安710071

微滴喷射在印刷电子领域有广阔的应用前景,可以在一台设备上完成天线介质基板与导电图案的一体化成形.打印功能器件的表面形貌质量对其电性能有着显著的影响.本文针对微滴喷射三维打印中存在的表面形貌质量难以控制的问题,提出了一种基... 详细信息

微滴喷射在印刷电子领域有广阔的应用前景,可以在一台设备上完成天线介质基板与导电图案的一体化成形.打印功能器件的表面形貌质量对其电性能有着显著的影响.本文针对微滴喷射三维打印中存在的表面形貌质量难以控制的问题,提出了一种基于预测控制的打印零件形貌补偿方法.首先,基于液滴的逐层堆积行为,建立打印零件形貌预测模型,该模型使用矩阵元素更新描述零件形貌逐层演化,从而准确预测多层打印零件存在的边缘塌陷与表面粗糙度大等形貌缺陷.然后,基于该模型建立预测控制器,通过调整后续层打印图形,实现打印零件形貌缺陷的高效率补偿.采用开环打印与补偿打印的对比实验验证了该方法的有效性.实验结果表明,补偿打印方法使打印零件表面粗糙度下降了66.80%,边缘塌陷量下降了43.22%,有效补偿了打印零件的表面形貌缺陷.最后,采用微滴喷射三维打印工艺制作了微带贴片天线.采用本文提出的补偿打印方法制造的介质基板表面粗糙度低于开环打印样件,从而保证了天线射频层的高质量连接.经测试,其回波损耗参数与方向图更接近仿真结果,从而证明了本研究在印刷电子中的意义.

关键词：三维打印形貌演化微滴喷射打印补偿预测控制

考虑暴雨灾害动态影响的城市应急车辆救援路径优化研究

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交通运输系统工程与信息 2024年第3期24卷 75-82,93页

作者：胡晓伟卢泓博安实哈尔滨工业大学交通科学与工程学院哈尔滨150090 哈尔滨工业大学黑龙江省智能交通管理与技术重点实验室哈尔滨150090

近年来,极端天气事件发生频次不断增加,强度不断加大,其中,由暴雨引发的城市内涝导致交通应急事件发生概率进一步增大。为提升暴雨灾害下应急救援响应速度,本文开展应急车辆救援路径优化研究。以通行时间最短为目标,考虑路面积水对车辆... 详细信息

近年来,极端天气事件发生频次不断增加,强度不断加大,其中,由暴雨引发的城市内涝导致交通应急事件发生概率进一步增大。为提升暴雨灾害下应急救援响应速度,本文开展应急车辆救援路径优化研究。以通行时间最短为目标,考虑路面积水对车辆通行速度的动态影响,构建应急车辆救援路径优化模型,提出动态最短路径优化算法求解模型。选取上海市长宁区东北部作为研究区域,根据SWMM(Storm Water Management Model)模拟得到的50年一遇暴雨条件下城市道路路面的积水情况,设定应急救援场景,求解应急救援路径。通过本文提出算法求解得到的路径与传统静态最短路径算法求解结果对比可知,通行用时同比减少了25.42%。同时,考虑应急物资储备情况分配应急救援任务,扩展了算法的应用场景,形成可靠和高效的应急响应方案,可为提升暴雨灾害下应急响应效率提供参考。

关键词：城市交通应急救援贪心策略路径优化暴雨灾害

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抗体偶联药物在非小细胞肺癌中的研究进展

中国肺癌杂志 2024年第6期27卷 431-440页

作者：刘畇博韦森天津医科大学天津300070 天津医科大学总医院肺部肿瘤外科天津300052

肺癌是全球发病率第一位、病死率第二位的恶性肿瘤。非小细胞肺癌(non-small cell lung cancer,NSCLC)是最主要的肺癌病理分型。目前晚期NSCLC的一线标准治疗方案为免疫治疗、靶向治疗,虽然延长了患者的生存期,但获得性耐药仍是不可避... 详细信息

肺癌是全球发病率第一位、病死率第二位的恶性肿瘤。非小细胞肺癌(non-small cell lung cancer,NSCLC)是最主要的肺癌病理分型。目前晚期NSCLC的一线标准治疗方案为免疫治疗、靶向治疗,虽然延长了患者的生存期,但获得性耐药仍是不可避免的。抗体偶联药物(antibody-drug conjugates,ADCs)是一类经由连接子将细胞毒性载荷与特异性单克隆抗体偶联制成的新型抗肿瘤药物,与化疗药物相比,ADCs具有精准识别、局部释放、患者耐受性高等优点,近年在NSCLC治疗方面显示出良好的临床获益。本文针对ADCs的作用机制、在晚期NSCLC中的临床研究进展以及存在的问题和挑战等方面进行概述。

关键词：肺肿瘤抗体偶联药物人表皮生长因子受体2 人表皮生长因子受体3 滋养层细胞表面抗原2

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非高斯测量噪声下的结构响应重构

振动与冲击 2024年第11期43卷 206-216页

作者：祁义博彭珍瑞兰州交通大学机电工程学院兰州730070

针对非高斯噪声下使用卡尔曼滤波(Kalman filter, KF)算法进行响应重构时精度下降,甚至重构结果偏差较大的现象,提出一种非高斯卡尔曼滤波(non-Gaussian Kalman filter, NGKF)算法进行结构响应重构。首先将L1卡尔曼滤波(L1KF)算法引入... 详细信息

针对非高斯噪声下使用卡尔曼滤波(Kalman filter, KF)算法进行响应重构时精度下降,甚至重构结果偏差较大的现象,提出一种非高斯卡尔曼滤波(non-Gaussian Kalman filter, NGKF)算法进行结构响应重构。首先将L1卡尔曼滤波(L1KF)算法引入结构响应重构,并重新构造了L1卡尔曼滤波算法中的损失函数,其次根据损失函数导出的系数阵惩罚状态方程和观测方程的噪声协方差阵,使KF算法适用于非高斯噪声。最后通过有限的加速度测量信号,结合重构方程计算结构的加速度、速度和位移响应。数值仿真和外伸梁试验均表明所提方法在仅使用有限数量的加速度传感器进行结构响应重构时具有良好的噪声鲁棒性,能有效降低重构误差,改善多种非高斯噪声下使用KF算法进行响应重构时偏差较大的现象。

关键词：响应重构非高斯噪声卡尔曼滤波(KF)