检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

伪目标迭代生成的机器人误差补偿算法

中国机械工程 2024年第1期35卷 136-143页

作者：叶伯生金雄程黎晗邵柏岩李晓昆李思澳华中科技大学机械科学与工程学院武汉430074

针对机器人误差模型建立后的误差补偿问题,提出一种改进的伪目标迭代算法。该算法用每次迭代中生成新的伪目标来修正关节角,从而不断减小机器人实际误差。完善了伪目标迭代算法流程,提出了5种新的不同的伪目标生成方法,分析了各种方法... 详细信息

针对机器人误差模型建立后的误差补偿问题,提出一种改进的伪目标迭代算法。该算法用每次迭代中生成新的伪目标来修正关节角,从而不断减小机器人实际误差。完善了伪目标迭代算法流程,提出了5种新的不同的伪目标生成方法,分析了各种方法的特点和适用场景。结合多种伪目标生成方法提出了一种集成算法,进一步提高误差补偿精度。使用HSR-JR612机器人进行仿真实验,仿真结果表明,算法耗时在毫秒级别,补偿效果好,集成算法能进一步提高位姿补偿效果。最后使用UR10机器人与激光跟踪仪进行实验,实验结果表明,补偿后机器人末端位置误差可以减小到0.06 mm以内,姿态误差可以减小到0.025°以内。

关键词：机器人误差补偿定位精度伪目标

基于GBDT算法的机器人定位误差分级补偿方法

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机床与液压 2024年第11期52卷 1-6页

作者：李晓昆叶伯生邵柏岩金雄程李思澳黎晗华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074

为进一步提高工业机器人的定位精度,提出一种分级补偿的方法以降低几何和非几何因素引起的定位误差。使用遗传算法优化最小二乘法(GA-LS)进行几何参数误差辨识并补偿到机器人运动学模型中,再通过梯度提升树(GBDT)算法对残余非几何参数... 详细信息

为进一步提高工业机器人的定位精度,提出一种分级补偿的方法以降低几何和非几何因素引起的定位误差。使用遗传算法优化最小二乘法(GA-LS)进行几何参数误差辨识并补偿到机器人运动学模型中,再通过梯度提升树(GBDT)算法对残余非几何参数误差进行预测,并对残余误差进行补偿,最后以UR10机器人为研究对象进行了实验,验证该方法的准确性。实验结果表明:此分级补偿方法能有效提高机器人的绝对定位精度,补偿后机器人的平均定位误差由2.381 mm降低至0.156 mm,定位精度提升了93.4%;均方根定位误差由2.417 mm降低至0.163 mm,定位精度提升了93.2%。实验结果验证了此分级补偿方法的有效性。

关键词：机器人标定误差辨识绝对定位精度梯度提升树

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

采煤机轴承故障诊断与剩余寿命预测技术研究

采煤机轴承故障诊断与剩余寿命预测技术研究

作者：李晓昆太原理工大学

学位级别：硕士

采煤机是煤炭开采和运输的核心设备,它在煤矿的生产过程中发挥着无可替代的作用,其运行的安全性和稳定性对工作面有序生产有着极大影响。然而由于其自身结构的复杂性和所处工作环境的特殊性,造成采煤机的各种故障时有发生。当采煤机出... 详细信息

采煤机是煤炭开采和运输的核心设备,它在煤矿的生产过程中发挥着无可替代的作用,其运行的安全性和稳定性对工作面有序生产有着极大影响。然而由于其自身结构的复杂性和所处工作环境的特殊性,造成采煤机的各种故障时有发生。当采煤机出现故障时,必然会对采煤生产效率产生一定影响,影响煤企经济效益,甚至造成重大人身伤亡事故。采煤机传动系统的正常工作是确保采煤作业平稳进行的前提条件之一,但是在生产工作过程中,采煤机传动系统中的轴承很容易出现故障,因此,怎样对采煤机轴承进行及时的维修,进而降低采煤机传动系统故障发生率,已成为煤矿安全高效生产的一项重要任务。对于采煤机轴承而言,其大致可分为低速区轴承和高速区轴承,由于其结构和工况的差别,导致采煤机低速区轴承和高速区轴承的故障特征也不尽相同。为此,本文以采煤机传动系统轴承为研究对象,对采煤机轴承故障诊断和剩余寿命预测做出了如下研究:(1)以掌握采煤机轴承故障特性与故障机理为目的,介绍了采煤机基本组成及工作原理,对采煤机轴承基本结构、常见故障类型及故障原因进行了总结归纳,概述了采煤机轴承故障发展历程,分析了采煤机低速区、高速区轴承的故障特征,介绍了轴承故障频率计算方法,为后续研究奠定了一定的理论基础。(2)以丰富采煤机轴承模型库为目的,针对采煤机轴承低速区故障诊断和高速区剩余寿命预测的不同任务要求,并结合采煤机轴承工况,分别以MG210/485-WD型薄煤层采煤机牵引部惰轮轴承为研究对象,利用ADAMS软件采集正常、内圈故障、滚动体故障、外圈故障等4种状态下轴承的仿真振动信号,构建了基于虚拟样机的采煤机轴承故障诊断模型库;通过综合考虑技术指标和与采煤机实际轴承的匹配程度,选取IMS滚动轴承数据集构建了基于近似工况的采煤机轴承剩余寿命预测模型库,为后续研究提供了数据支撑。(3)以实现采煤机低速区轴承故障诊断为目的,构建了一种适用于非平稳信号的希尔伯特-黄变换(HHT)方法,采用基于HHT理论的振动信号时频联合处理方法,深度挖掘采煤机轴承在不同工况下的振动信号特征,选取多种主流机器学习分类算法对所提取特征进行分类,结果表明本文所提出的特征提取方法对大多数机器学习算法具有良好的适应性与准确性,证明了本方法的有效性。(4)以实现采煤机高速区轴承剩余寿命预测为目的,构建了一种基于改进相似模型的预测方法,该方法采用通用的相似模型描述设备退化过程,并在此基础上通过工况聚类分析划分设备退化阶段进行了一定的改进,以此作为退化曲线拟合的重要依据,最后通过残差相似性比较完成对采煤机轴承剩余寿命的预测。利用基于近似工况的采煤机轴承剩余寿命预测模型库对所提出模型进行了验证,并与已有方法进行对比,结果表明该方法与Conv GRU、Conv LSTM、CNN-HI、SOM-HI、RNN-HI、传统相似模型等方法相比误差绝对值均值分别降低了30.49%、7.54%、16.98%、24.74%、17.96%、9.49%,可以较好地预测采煤机轴承剩余寿命。(5)通过系统硬件的选型、安装调试和系统软件开发等工作,将整套系统应用于沙曲二矿,成功实现了对采煤机轴承剩余寿命的实时预测,证明了本系统的有效性和稳定性,实现了对采煤机轴承运行状态的实时监测。

关键词：采煤机轴承故障诊断剩余寿命预测希尔伯特-黄变换(HHT) 改进相似模型

莫沙必利联合氟哌噻吨美利曲辛片治疗功能性消化不良的临床疗效

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

中文科技期刊数据库（全文版）医药卫生 2023年第3期 105-107页

作者：李晓昆河北省承德市双桥区新华路街道办事处社区卫生服务中心河北承德067000

本次研究主要是围绕莫沙必利联合哌噻吨美利曲辛片用于功能性消化不良患者的临床治疗效果的研究。方法从2020年9月份至2022年6月份我院收治的72例功能性消化不良患者作为此次研究主体,以随机的方式将这些患者划分为研究组与对照组,各... 详细信息

本次研究主要是围绕莫沙必利联合哌噻吨美利曲辛片用于功能性消化不良患者的临床治疗效果的研究。方法从2020年9月份至2022年6月份我院收治的72例功能性消化不良患者作为此次研究主体,以随机的方式将这些患者划分为研究组与对照组,各组患者人数的比例为1:1。其中,对照组患者主要接受莫沙必利治疗,而研究组患者则是在前一组治疗的基础上增加哌噻吨美利曲辛片治疗,治疗结束后从临床效果、临床疗效、胃肠激素水平、心理状况、不良反应、症状积分及胃固体排空时间这几个方面将这两组患者接受治疗后的效果进行对比。结果两种不同的治疗方案在两组患者身上产生了不同的治疗效果,其中研究组的患者治疗所产生的效果更佳优异,且患者的指标和对照组产生了显著的差异,即:P<0.05。讨论对功能性消化不良患者实施莫沙必利联合氟哌噻吨美利曲辛片治疗,其效果要比单一的莫沙必利临床疗效显著,治疗安全性高。

关键词：莫沙必利氟哌噻吨美利曲辛片功能性消化不良临床疗效

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

多潘立酮在治疗慢性胃炎中的临床疗效

中文科技期刊数据库（全文版）医药卫生 2023年第4期 71-74页

作者：李晓昆河北省承德市双桥区新华路街道办事处社区卫生服务中心河北承德067000

研究多潘立酮疗法对慢性胃炎治疗的临床作用。研究具体方法通过随机数字法,选择了我院于二零二零年一月至二零二一年一月期间所接受的八十例慢性胃炎病人为主要研究对象,并将病人分为了观察组(40例)与对照组(40例),对照组病人选择了常... 详细信息

研究多潘立酮疗法对慢性胃炎治疗的临床作用。研究具体方法通过随机数字法,选择了我院于二零二零年一月至二零二一年一月期间所接受的八十例慢性胃炎病人为主要研究对象,并将病人分为了观察组(40例)与对照组(40例),对照组病人选择了常规的治疗方法,而观察组病人则在常规治疗的基础上,选择了多潘立酮治疗。并比较二组病人的临床疗效。结果:在经过十四日的诊治之后,两组病人的消化不良症状分数相对于基线期相比都有明显降低;在停药七天后,对照组病人的各种症状分数相对于长期治疗时相比没有明显差别,但观察组仍可以保持一定药物效果;观察组受试者的糖尿病临床治疗有效率(百分之九十二点五)高于对照组(百分之八十五),同时观察本组病人慢性胃炎的复发率(百分之七点五)也低于对照组(百分之二十)。结论使用多潘立酮对慢性胃炎患者加以治疗,能够在一定程度上改善患者自身消化不良的情况,且治疗有效率高、复发率低,值得临床推广。

关键词：多潘立酮慢性胃炎临床疗效

基于ADAMS的采煤机牵引部轴承故障诊断方法

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

矿业研究与开发 2022年第7期42卷 184-190页

作者：李晓昆王然风王爱玉付翔太原理工大学矿业工程学院山西太原030024

针对采煤机牵引部结构复杂、紧凑,致使采煤机牵引部轴承故障诊断工作困难的问题,提出了基于ADAMS的采煤机牵引部轴承故障诊断方法。首先,以MG210/485-WD型薄煤层采煤机牵引部惰轮轴承为研究对象,利用虚拟样机技术采集正常、内圈故障、... 详细信息

针对采煤机牵引部结构复杂、紧凑,致使采煤机牵引部轴承故障诊断工作困难的问题,提出了基于ADAMS的采煤机牵引部轴承故障诊断方法。首先,以MG210/485-WD型薄煤层采煤机牵引部惰轮轴承为研究对象,利用虚拟样机技术采集正常、内圈故障、滚动体故障、外圈故障等4种状态下轴承的仿真振动信号;然后,将仿真信号导入MATLAB进行基于经验模态分解(EMD)的时频联合处理;最后,针对时频联合处理结果进行特征提取,并利用多种主流分类算法对提取的特征进行训练与测试。信号处理与算法分类结果均表明,基于ADAMS的采煤机牵引部轴承故障诊断方法可以有效地实现轴承故障类别的分类,为采煤机牵引部轴承故障诊断提供了新方法。

关键词：采煤机牵引部轴承故障诊断 ADAMS 经验模态分解分类算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

实时并行图象处理系统的设计

计算机工程与应用 1998年第11期34卷 65-66页

作者：李晓昆陕西财经学院计算机科学系

该文介绍了一种并行实时图象处理系统的硬件实现。着重阐述了基于ＴＭＳ３２０系列的多ＤＳＰ处理器的硬件设计。给出了多处理器并行处理的原理，描述了多处理器间共享存储器及计算机主从系统的实现方法。此系统给图象的实时处理和其它... 详细信息

该文介绍了一种并行实时图象处理系统的硬件实现。着重阐述了基于ＴＭＳ３２０系列的多ＤＳＰ处理器的硬件设计。给出了多处理器并行处理的原理，描述了多处理器间共享存储器及计算机主从系统的实现方法。此系统给图象的实时处理和其它的信号的实时处理提供了有力的工具，可广泛地用于计算机视觉，机器人视觉，工业监控和医学图象处理系统。

关键词：计算机视觉图象处理主从系统计算机

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于TMS320的调试系统设计

计算机工程与应用 1998年第11期34卷 45-46页

作者：李晓昆陕西财经学院计算机科学系

该文给出了基于ＴＭＳ３２０系列芯片的调试系统设计原理，从以下４个方面详细地描述了系统软件的设计思想：１．硬件环境２．实现原理３．集成环境４．移植性。整个系统设计是准确可靠的，其软件系统已进入产品化阶段。

关键词：多媒体硬件系统 TMS320 调试系统设计

基于改进相似模型的采煤机轴承剩余寿命预测方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

工矿自动化 2023年第5期49卷 96-103页

作者：李晓昆耿毅德王宏伟付翔王然风太原理工大学矿业工程学院山西太原030024 太原理工大学山西省煤矿智能装备工程研究中心山西太原030024 山西焦煤集团有限责任公司博士后工作站山西太原030024 太原理工大学机械与运载工程学院山西太原030024 太原理工大学安全与应急管理工程学院山西晋中030600

采煤机轴承退化过程并非简单的线性或指数关系,应分为不同阶段进行分析。而目前的采煤机轴承剩余使用寿命(RUL)预测方法未充分考虑该因素。针对该问题,提出了一种基于改进相似模型的采煤机轴承剩余寿命预测方法。采用通用的相似模型描... 详细信息

采煤机轴承退化过程并非简单的线性或指数关系,应分为不同阶段进行分析。而目前的采煤机轴承剩余使用寿命(RUL)预测方法未充分考虑该因素。针对该问题,提出了一种基于改进相似模型的采煤机轴承剩余寿命预测方法。采用通用的相似模型描述设备退化过程,在此基础上通过对均方根聚类分析,将轴承退化过程划分为平稳运行阶段、初始退化阶段和加速退化阶段,借助传统相似模型思路分段计算采煤机轴承的健康状态并拟合得到退化曲线样本库,通过对离线样本库数据和在线采煤机实时数据进行数据预处理和相似性分析,最终得到采煤机轴承RUL。实验结果表明:基于改进相似模型的采煤机轴承RUL预测方法的误差绝对值均值较卷积门控循环单元(ConvGRU)、空间卷积长短时记忆神经网络(ConvLSTM)、卷积神经网络(CNN)、自组织映射神经网络(SOM)、循环神经网络(RNN)、传统相似模型分别降低了30.49%,7.54%,16.98%,24.74%,17.96%,9.49%,可以较好地预测轴承RUL。现场试验结果表明:对采煤机轴承连续监测87 d,轴承健康状态从0.997逐渐下降到0.972,与现场采煤机轴承实际使用情况基本吻合,验证了该方法的有效性。

关键词：采煤机轴承改进相似模型剩余使用寿命轴承退化曲线 RUL预测

维普期刊数据库博看期刊