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基于StarCCM+的运载器无人机发射动态响应分析

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弹道学报 2024年第3期36卷 67-74页

作者：张剑昆杨昆海军工程大学动力工程学院湖北武汉430033

为拓展折叠翼无人机的使用范围、延伸水下平台的信息获取能力,在结合了水下无人航行器和无人机二者优势的前提下,提出了一种能够携带无人机进行干式发射的水下运载器方案。同时,为了能够较好地评估运载器在海面发射无人机方案的可行性,... 详细信息

为拓展折叠翼无人机的使用范围、延伸水下平台的信息获取能力,在结合了水下无人航行器和无人机二者优势的前提下,提出了一种能够携带无人机进行干式发射的水下运载器方案。同时,为了能够较好地评估运载器在海面发射无人机方案的可行性,利用计算流体力学仿真软件StarCCM+,模拟无人机海上发射环境,并在仿真环境中模拟无人机的漂浮和发射过程。借鉴国外设计经验,分别设计了气囊式方案和推进器方案,并针对不同海况、不同结构参数和姿态参数分别进行仿真评估,最终在海况条件下进行发射过程仿真。结果表明,对于水下处于零浮力状态的无人机运载器,其气囊式方案和螺旋桨推进式方案在不同海况条件下均能较为稳定地漂浮于水面;在无人机发射方面,气囊式方案在静水条件和海况条件下的最大下沉距离相差约为2.5%,一致性较好,优于螺旋桨方案30%的误差水平,同时气囊式方案在发射无人机期间的运载器平均最大下沉距离为0.28 m,低于螺旋桨推进方案的0.4 m。综合比较下,气囊方案更加稳定可靠。

关键词：无人机无人机运载器干式发射动态响应计算流体力学仿真

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面向狭小空间的无人机吊运控制研究

面向狭小空间的无人机吊运控制研究

作者：王逸昆北京化工大学

学位级别：硕士

四旋翼无人机以其高度的灵活性、简便的操作以及克服地形限制的能力而著称,在物流配送和紧急救援等领域中发挥着重要作用。在无人机吊装和运输中,悬挂吊运是一种常见形式。然而由于惯性和外界扰动的影响,飞行过程中无人机与吊运负载之... 详细信息

四旋翼无人机以其高度的灵活性、简便的操作以及克服地形限制的能力而著称,在物流配送和紧急救援等领域中发挥着重要作用。在无人机吊装和运输中,悬挂吊运是一种常见形式。然而由于惯性和外界扰动的影响,飞行过程中无人机与吊运负载之间存在相对摆动,给系统作业带来很大挑战,也是系统安全造成了潜在风险;尤其是在穿越狭小空间执行吊运作业时,无人机常面临工作空间不足、飞行穿越动作受限等问题,需要对无人机及其负载的路径、摆角进行规划和控制,以确保吊运无人机能够安全通过。本文针对单无人机吊运过程中的平稳飞行、狭小空间的穿越运动,以及双机协同吊运的狭小空间穿越问题展开了以下研究工作:(1)为所研究对象搭建了实验平台。利用4个红外摄像头进行红外点捕捉的定位计算,以此得到空间中无人机的位置坐标和姿态数据,构建室内定位系统。搭建了单、双无人机与负载之间的卷扬控制系统,实现无人机吊运功能。采用ROS机器人控制系统的话题通讯机制完成多个不同硬件设备的通讯任务,构建了树莓派、PX4控制器、负载摆角传感器等设备之间的通讯平台。(2)针对单无人机吊运系统的飞行稳定性问题,提出了负载防摆策略。将前馈S曲线函数与滑模反馈控制器相结合,利用前馈S函数将期望位姿产生的加速度信号与负载摆角产生的加速度信号相互抵消,从而减小负载摆动,利用双层滑模结构进行欠驱动系统解耦,实现对轨迹信号的跟踪。最后进行了稳定性分析与实验验证,表明控制器在抑制负载摆动和无人机轨迹跟踪方面表现良好。(3)针对面向狭小空间单无人机吊运系统的穿越问题,本文提出了一种与轨迹规划相结合的非线性控制方法。在轨迹规划中,分析了负载的位置与无人机驱动力之间的关系,利用其导数关系设计了对应的成本函数,分别加入负载摆角约束、障碍物不等式约束以及无人机的速度约束,将轨迹规划问题转化为针对负载位置和摆角的二次规划问题。在控制设计中,将无人机升力分解为沿吊索方向与垂直于吊索方向的力,分别用于控制负载位置和摆动。将二次规划计算得到的负载轨迹转化成无人机位置和负载摆角控制目标,形成反馈控制。基于所设计的控制器进行了实验验证,结果显示,所设计方法能够成功解决无人机吊运系统窗口穿越的问题。(4)针对面向狭小空间的双机协同吊运控制问题,本文以负载为基点进行动力学分析,并基于拉格朗日方程推导系统模型。在双机协同吊运穿越的轨迹规划中,利用最小化系统各状态变量的加速度设计成本函数,将狭小空间窗口的位置信息作为轨迹约束,应用二次规划方法计算出期望的负载位置和摆角轨迹,在此基础上计算获得双无人机的期望轨迹。在控制器设计中,采用串级控制结构,将负载的位置和摆角期望转化为双无人机的位置期望,进一步对两无人机进行轨迹跟踪控制设计,从而能够成功解决双无人机的狭小空间穿越问题。

关键词：无人机吊运动力学建模前馈控制非线性控制轨迹规划狭小空间穿越

大党独有难题:生成逻辑、内涵指向与破解之道

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中共中央党校（国家行政学院）学报 2024年第2期28卷 49-58页

作者：臧秀玲冯亚昆山东大学当代社会主义研究所山东大学政治学与公共管理学院

习近平总书记关于大党独有难题的重要论述,其生成逻辑在于党不断加强自身建设的政治自觉与理论主动、党基于自身所处历史方位的深刻忧思、世界其他大党老党兴衰成败的警醒与借鉴。“六个如何始终”是大党独有难题的具体样态,其内涵指向... 详细信息

习近平总书记关于大党独有难题的重要论述,其生成逻辑在于党不断加强自身建设的政治自觉与理论主动、党基于自身所处历史方位的深刻忧思、世界其他大党老党兴衰成败的警醒与借鉴。“六个如何始终”是大党独有难题的具体样态,其内涵指向表现为永葆初心难题、维护集中统一难题、提升执政能力难题、保持精神状态难题、自我纠错难题、涵养政治生态难题。破解大党独有难题的主要路径包括坚持系统思维与治理思维、坚持党中央权威和集中统一领导、完善党的自我革命制度规范体系、锻造中国共产党强大政党能力。大党独有难题是新时代中国共产党对全面从严治党提出的新的重大命题,进一步丰富深化了马克思主义建党学说,为世界上其他政党管党治党提供了重要参考与借鉴。

关键词：大党独有难题生成逻辑内涵指向破解之道

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A中烟劳模管理现状、问题及对策研究

A中烟劳模管理现状、问题及对策研究

作者：夏明昆安徽财经大学

学位级别：硕士

栾城区古运粮河生态修复项目施工阶段跟踪审计风险研究

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栾城区古运粮河生态修复项目施工阶段跟踪审计风险研究

作者：刘星昆河北地质大学

学位级别：硕士

河道是水环境的主要载体,为城市提供了水源及运输功能,是城市发展、兴盛的重要支撑,也是城市扩大发展的基础。但长期不合理的使用导致城市河道出现了淤积严重、行洪断面萎缩、水生态环境恶化、景观失序、文化衰落的问题,河道生态修复的... 详细信息

河道是水环境的主要载体,为城市提供了水源及运输功能,是城市发展、兴盛的重要支撑,也是城市扩大发展的基础。但长期不合理的使用导致城市河道出现了淤积严重、行洪断面萎缩、水生态环境恶化、景观失序、文化衰落的问题,河道生态修复的工作被提上日程。河道生态修复项目属于政府投资的项目,对建设项目的施工阶段进行跟踪审计,将非常有利于控制整个项目的造价,同时可以充分发挥跟踪审计监督的职能作用,提高工程建设资金的投资效益,确保工程项目建设的顺利进行。但在项目施工过程中,施工作业线比较长,包含众多专业工程,参与的施工单位很多,所以涉及的风险因素也比较多,可能会对审计工作产生影响,因此对河道生态修复项目施工阶段开展跟踪审计工作,对风险因素进行识别和评价,将有利于完成跟踪审计工作。本文以审计单位的视角出发,首先采用文献研究法,对跟踪审计的相关理论研究进行总结归纳,采用问卷调查法识别河道生态修复项目施工阶段的跟踪审计风险,初步确定相关的风险因素,建立跟踪审计风险指标体系;其次基于AHP法和模糊综合评价法相结合的方式,计算跟踪审计风险因素的权重系数并分析构建相关的风险评价模型;最后对栾城区古运粮河生态修复项目进行了实证研究,识别和评价相关的风险因素,计算出该项目的风险程度属于较小风险,并针对识别出的该项目的主要风险因素,提出科学的风险防控措施,为同类河道生态修复项目施工阶段跟踪审计风险内容的研究提供有价值的依据。

关键词：河道生态修复跟踪审计施工阶段层次分析法模糊综合评价法

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毛泽东实践观及其时代意义

毛泽东实践观及其时代意义

作者：林奇崑长春工业大学

学位级别：硕士

党的二十大提出的继续推进实践基础上的理论创新,要求我们深入研究马克思主义的立场、观点和方法。实践是马克思主义哲学的核心,毛泽东实践观是马克思主义实践观中国化的典范,这就要求我们更深入更全面的把握毛泽东实践观思想,挖掘其为... 详细信息

党的二十大提出的继续推进实践基础上的理论创新,要求我们深入研究马克思主义的立场、观点和方法。实践是马克思主义哲学的核心,毛泽东实践观是马克思主义实践观中国化的典范,这就要求我们更深入更全面的把握毛泽东实践观思想,挖掘其为新时代中国特色社会主义理论的发展提供坚实的理论基础和指导。本文以此为基准,将毛泽东实践观分为以下几个部分进行研究和论述:第一,毛泽东实践观的理论来源。本文将毛泽东实践观的理论渊源分为两大来源,一方面,毛泽东的实践观与他童年以及青年对中国优秀传统文化的学习有着密不可分的关系,中国古代的辩证智慧和传统的知行观都给予他一定的思维模式。另一方面,马克思和列宁的实践观也是最直接的理论来源,为毛泽东实践观的产生带来了指导和参考。第二,毛泽东实践观的形成过程。毛泽东实践观的形成阶段可追溯到中国革命的早期,他结合中国实际,初步解读和应用马克思主义理论。随着革命深入,毛泽东实践观逐渐成熟,他强调实践是检验真理的唯一标准,提出“群众路线”思想。新中国成立后,他继续发展实践观,为中国特色社会主义道路的探索和发展提供了精神动力和理论支撑。第三,毛泽东实践观的主要内容和理论特质。毛泽东实践观对与人民群众在实践中的主体作用、实践的几种形式、实践对于世界的认识和改造作用以及实践对真理的检验作用都有具体详尽的论述,本文也是从这三个角度出发,一方面对这三个方面进行总结和阐述,另一方面也从这三个角度分别提炼出毛泽东实践观重视群众,以群众为中心的人民性;主张人民群众发挥主观能动性参与到社会实践,进而改变命运和世界的能动性;以及如何用实践发展认识,再用认识指导实践,最终得到真理的辩证性。第四,毛泽东实践观的时代意义。毛泽东实践观在思想层面是我们坚持群众路线,对抗经验主义和教条主义的重要武器,在意识层面是彰显文化自信,抵制历史虚无主义的法宝。在新的历史阶段,毛泽东实践观仍将发挥其重要的实践指导作用,引领着中国在新时代的建设与发展进程。毛泽东实践观为我们提供了一个独特的视角,使我们能够深入理解马克思主义在当代中国如何保持其生机与活力。马克思主义不是一成不变的教条,毛泽东实践观能给我们以十分强烈的时代思考,去推动马克思主义在中国的新发展。

关键词：毛泽东实践观理论特质时代价值

地方政府如何在政策丛内执行政策？——基于临海区农业面源污染治理的案例

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公共管理学报 2024年

作者：李德营周欣阳山东农业大学公共管理学院

地方政府如何在多项关联性政策组成的政策丛内执行政策，与既有研究呈现的单项政策执行有何差异？本文基于修正的模糊-冲突模型、多源流框架，针对临海区的农业面源污染治理案例展开探讨。研究发现：依据政策丛内政策的模糊-冲突属性及... 详细信息

地方政府如何在多项关联性政策组成的政策丛内执行政策，与既有研究呈现的单项政策执行有何差异？本文基于修正的模糊-冲突模型、多源流框架，针对临海区的农业面源污染治理案例展开探讨。研究发现：依据政策丛内政策的模糊-冲突属性及源流汇聚状况的不同，同一执行主体在政策丛内形成了试验性执行、象征性执行等不同执行方式；政策丛内的政策执行既存在偏差，但也有创新，而创新成果则被作为该问题领域的治理典范向外宣传，形成光环效应；政策执行的效果并非单纯地受控制权的决定，而是政策丛内多因素综合作用的结果。本文的贡献在于引入政策丛概念，以政策丛内的光环效应拓展关于多项关联政策执行过程的认知，并通过政策丛内的对比分析揭示政策执行与控制权之间并非简单的决定关系。由此，需要基于政策丛概念，以综合性框架更为全面地探讨政策执行问题，形成更为准确的理论认知，进而提升政策执行的有效性。

关键词：政策丛政策执行农业面源污染模糊-冲突模型多源流框架

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基于无监督的跨域目标检测算法研究

基于无监督的跨域目标检测算法研究

作者：许靖昆天津理工大学

学位级别：硕士

七年级学生数学符号语言表达能力和学习态度研究

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七年级学生数学符号语言表达能力和学习态度研究

作者：孔祥昆内蒙古师范大学

学位级别：硕士