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基于立体视觉与姿态识别的天轨机器人跟踪伺服控制

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电子测量技术 2024年第4期47卷 73-80页

作者：赵希禹杨芳艳李家龙上海理工大学机械工程学院上海200093

针对双足机器人步态训练平台自动化程度低,调试步态的过程中单人操作时辅助机器人行走和状态信息实时观测协调困难的问题,该文提出了一套基于立体视觉和姿态识别的天轨机器人跟踪伺服系统。首先利用双目相机取景,对左右目相机画面进行... 详细信息

针对双足机器人步态训练平台自动化程度低,调试步态的过程中单人操作时辅助机器人行走和状态信息实时观测协调困难的问题,该文提出了一套基于立体视觉和姿态识别的天轨机器人跟踪伺服系统。首先利用双目相机取景,对左右目相机画面进行匹配后获取图像中每个像素点的深度信息,基于获取到的带有深度信息的图像,对双足机器人的姿态进行识别,获取每个关节点的深度信息,根据关节深度信息判断双足机器人运动状态制定跟踪策略进行伺服控制,由于引入了姿态识别,可以根据双足机器人的姿态变化实现更高程度的自动化跟踪保护。实验结果表现出高自动化程度和高动态的跟踪表现。

关键词：立体视觉姿态识别跟踪伺服控制

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钻井液用防塌润滑剂FRH-B的研究与应用

油田化学 1997年第4期14卷 295-298页

作者：李家龙四川石油管理局川西南矿区泥浆公司

以改性沥青、降滤失剂、页岩抑制剂、表面活性剂、润滑剂为基础材料，制备了防塌润滑剂ＦＲＨＢ。考察了ＦＲＨＢ的抑制性、润滑性及对低、高密度钻井液性能的影响，简要介绍了ＦＲＨＢ的现场应用情况。本文结果表明，该防塌润滑... 详细信息

以改性沥青、降滤失剂、页岩抑制剂、表面活性剂、润滑剂为基础材料，制备了防塌润滑剂ＦＲＨＢ。考察了ＦＲＨＢ的抑制性、润滑性及对低、高密度钻井液性能的影响，简要介绍了ＦＲＨＢ的现场应用情况。本文结果表明，该防塌润滑剂有显著的抑制作用，可显著降低钻井液的滤失量和泥饼摩擦系数，在钻井液中具有良好的配伍性。

关键词：防塌润滑剂钻井液添加剂配方 FRH-B

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计划生育信访干部培训参考教材

1999年

作者：李家龙

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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汇雅图书（南通市图书馆）

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差异产品贸易理论初探

国际贸易问题 1989年第12期 13-18页

作者：李家龙

差异产品贸易理论是20世纪70年代以来新出现的一种国际贸易理论。该理论从产品的多样化需求和差异产品的供给两个方面解释了国际贸易发生的原因,这与传统的国际贸易理论形成了鲜明的对照。该理论还对差异产品贸易的社会效应和关税保护... 详细信息

差异产品贸易理论是20世纪70年代以来新出现的一种国际贸易理论。该理论从产品的多样化需求和差异产品的供给两个方面解释了国际贸易发生的原因,这与传统的国际贸易理论形成了鲜明的对照。该理论还对差异产品贸易的社会效应和关税保护政策在这种贸易中的作用进行了探讨,从而为国际贸易理论的进一步发展拓展了新的领域。

关键词：国际贸易理论差异产品贸易

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涡轮叶栅内粒子沉积与传热特性的数值研究

涡轮叶栅内粒子沉积与传热特性的数值研究

作者：李家龙大连海事大学

学位级别：硕士

燃气轮机在运行过程中不可避免地会吸入大量悬浮在空气中的细微颗粒物。颗粒污染物被空气裹挟经压气机加压、燃烧室加热后高速射入涡轮组件中。高温熔融态颗粒在撞击到叶栅壁面时极易发生沉积现象。随时间推移,沉积会逐渐堆积在涡轮叶... 详细信息

燃气轮机在运行过程中不可避免地会吸入大量悬浮在空气中的细微颗粒物。颗粒污染物被空气裹挟经压气机加压、燃烧室加热后高速射入涡轮组件中。高温熔融态颗粒在撞击到叶栅壁面时极易发生沉积现象。随时间推移,沉积会逐渐堆积在涡轮叶栅表面,从而改变叶栅型线、破坏热障涂层、改变近壁面的换热性能,严重情况下会导致涡轮失速甚至烧毁叶栅从而造成严重后果,因此对涡轮内部颗粒沉积问题的研究是非常必要的。现有的沉积模型大都停留在对颗粒沉积的初始预测阶段,并不能随沉积的发生对计算域中的流场产生后续影响,因此本课题尝试对现有的颗粒沉积模型进行改进。通过建立粗糙度预测模型将沉积对叶栅与流场的改变纳入考虑,并结合现有的颗粒沉积模型达到在数值计算中更加真实的模拟涡轮实际运行工况的目的。首先对现有的颗粒沉积模型进行探究。发现临界速度沉积模型对改变粒径工况下的颗粒沉积预测具有一定的局限性。本课题针对此问题展开讨论,提出在临界法相捕获方程中加入Stokes数以修正方程。结果表明当颗粒随流性被考虑后,颗粒捕获率与实验结果保持一致,该修正方法拓宽了原临界速度沉积模型的适用范围。其次研究了颗粒沉积对壁面粗糙度的影响,提出并建立粗糙度预测模型。该模型将发生沉积的单元网格面上的实际粗糙度k与在该面上沉积的颗粒数量进行关联,以达到因沉积导致的壁面粗糙度发生非均匀性变化的目的。随后通过无量纲速度u、无量纲距离y与粗糙度k之间的函数关系,将粗糙度的变化与流场中的流动、换热关联在一起,达到影响流场的目的。流场内参数的改变会影响颗粒的运动轨迹,导致沉积发生改变。最后将颗粒沉积模型与粗糙度预测模型耦合在一起并通过求解软件Fluent进行涡轮内部颗粒沉积的计算。由于临界黏度模型对流场中温度的改变最为敏感,所以采用该数值模型与粗糙度模型耦合以观察颗粒沉积趋势的变化。结果表明,该方法不仅可以预测颗粒沉积对计算域中流场的改变,还可以更好地预测随时间变化下的颗粒沉积位置以及沉积数量。

关键词：涡轮叶栅颗粒沉积粗糙度模型算法建立数值模拟

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通络方治疗急性脑梗死38例疗效观察

四川中医 2007年第1期25卷 66-67页

作者：李家龙平江县第一人民医院湖南平江414500

目的:观察自拟通络方治疗急性脑梗死的疗效。方法:将72例急性脑梗死患者随机分为两组。治疗组38例采用口服通络方方药,对照组34例静脉点滴维脑路通注射液。疗程均为15天。观察2组临床疗效及治疗前后神经功能缺损评分。结果:总有效率治... 详细信息

目的:观察自拟通络方治疗急性脑梗死的疗效。方法:将72例急性脑梗死患者随机分为两组。治疗组38例采用口服通络方方药,对照组34例静脉点滴维脑路通注射液。疗程均为15天。观察2组临床疗效及治疗前后神经功能缺损评分。结果:总有效率治疗组为89.47%,对照组为73.52%,两组比较,差异有显著性意义(P<0.05);两组治疗后神经功能缺损评分均有不同程度恢复,治疗后与治疗前比较,差异均有非常显著性意义(P<0.01);治疗后治疗组与对照组比较,差异有显著性意义(P<0.05)。结论:通络方对急性脑梗死有明显疗效。

关键词：脑梗死中医药治疗通络方急症

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十八反的临床与实验研究

中医药信息 1989年第3期6卷 8-10页

作者：李家龙湖南中医学院

十八反是中药配伍禁忌的主要内容,自《本经》以来的传统理论,多指“毒性增强”说,设为用药禁忌;而自仲景以后,则有人持有异议,认为可以同用。近代虽也多有研究与探讨,可结果却不尽一致。

关键词：十八反用药禁忌配伍禁忌《本经》实验动物急性毒性试验中药复方泻下作用动物模型妙灵散

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成功与自我管理

特区经济 2008年第3期 286-289页

作者：李家龙武汉大学经济与管理学院

成功是人们向往和为之奋斗的目标。自我管理是知识经济时代盛行的新型管理思想。这两者的关系如何?成功应该如何衡量,影响它的因素是什么?自我管理对于人生的成功又有何意义?为澄清这些问题,使读者在各自的工作和事业发展中取得成功,本... 详细信息

成功是人们向往和为之奋斗的目标。自我管理是知识经济时代盛行的新型管理思想。这两者的关系如何?成功应该如何衡量,影响它的因素是什么?自我管理对于人生的成功又有何意义?为澄清这些问题,使读者在各自的工作和事业发展中取得成功,本文从对于成功的理解与衡量、自我管理及其要素体系、成功与自我管理的关联、自我管理成就了"现代管理学之父"等四个方面进行了论述,供各位学者参考。

关键词：成功自我管理自我管理要素体系

空天飞机太阳能电池阵展收机构设计与仿真分析

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空天飞机太阳能电池阵展收机构设计与仿真分析

作者：李家龙华中科技大学

学位级别：硕士

空间可展收机构是空天飞机往返大气层和在太空进行探测活动不可缺少的航天设备。本文确定了一种太阳能电池阵构型，并针对该构型进行了运动学分析，动力学分析和含运动副间隙的动力学分析。通过系统地综合现有展收类型，提出了三种展... 详细信息

空间可展收机构是空天飞机往返大气层和在太空进行探测活动不可缺少的航天设备。本文确定了一种太阳能电池阵构型，并针对该构型进行了运动学分析，动力学分析和含运动副间隙的动力学分析。通过系统地综合现有展收类型，提出了三种展收方案，对三种方案进行比较，优选确定了一种高刚度、可重复展收，并可以对日定向，在故障的时候可以模块分离的太阳能电池阵构型。通过对机构的运动学分析，确定了驱动类型。并且分析机构各构件的运动轨迹，返回设计阶段确定构件尺寸。通过对展收桁架进行模态分析，研究了帆板质量，桁架中间连接块质量，桁架杆件截面尺寸和形式对桁架固有频率的影响。对展收桁架进行了瞬态动力学分析，研究机构在完全展开状态下的稳定性，考虑了阻尼等因素对稳定性的影响。本文主要对含运动副间隙的太阳能电池阵的展收机构进行了多体系统动力学仿真分析，引入了间隙的描述方法，分析比较了Kelvin-Voigt粘弹性模型、Hertz非线性弹性碰撞力模型、非线性弹簧阻尼碰撞力模型等接触碰撞模型的优缺点。基于ADAMS，采用非线性弹簧阻尼碰撞力模型，对含运动副间隙的太阳能电池阵机构进行仿真分析，研究了间隙大小，间隙的有无，间隙阻尼，切向动摩擦系数，刚度系数，以及间隙个数与分布等因素对间隙机构动态特性的影响，进而提出了降低间隙影响的方法。从机构设计到分析，再由分析结果确定设计参数，本文的机构设计方法，为空天飞机展收机构的设计提供了有价值的参考。仿真分析的结果，也将为后续的优化设计工作提供重要依据。

关键词：太阳能电池阵展收桁架机构设计接触碰撞模型间隙动力学