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侦查讯问人员决策能力研究

侦查讯问人员决策能力研究

作者：李宗德中国人民公安大学

学位级别：硕士

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多端交通视频分析任务卸载决策

控制与决策 2024年第8期39卷 2773-2782页

作者：温震宇胡慧峰钱滨洪榛俞立浙江工业大学网络空间安全研究院杭州310023 浙江工业大学信息工程学院杭州310023 纽卡斯尔大学计算机学院纽卡斯尔NE45TG

针对智慧交通中多点位监控视频分析时出现的计算任务繁重、设备之间资源利用不均衡的问题,提出一种基于云控制的视频分析卸载方案.首先,针对客户端算力不足而无法完成视频分析任务的问题,使用一种视频卸载框架,将部分视频分析任务切块... 详细信息

针对智慧交通中多点位监控视频分析时出现的计算任务繁重、设备之间资源利用不均衡的问题,提出一种基于云控制的视频分析卸载方案.首先,针对客户端算力不足而无法完成视频分析任务的问题,使用一种视频卸载框架,将部分视频分析任务切块卸载至云服务器处理;其次,针对服务器与多客户端之间的算力资源竞争问题,提出一种阶段优化卸载算法,平衡设备之间负荷,提高资源利用率;最后,针对不同点位的客户端需求不同的问题,在算法中加入精度和能耗偏好,满足不同客户端的需求.与其他卸载方案对比的实验表明,所提出方案能够更好地对视频分析任务进行合理分配,提高系统收益,并通过扩展实验验证所提出系统的扩展能力.

关键词：多端视频分析任务卸载资源竞争卸载决策智慧交通

基于AGWO-LSTM的锂电池健康状态(SOH)预测研究

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基于AGWO-LSTM的锂电池健康状态(SOH)预测研究

作者：李宗泽郑州轻工业大学

学位级别：硕士

动力锂电池凭借其高效和便捷等优势,被认为是未来最有发展前景的绿色能源之一,已被广泛应用于新能源汽车等领域。然而随着对动力电池的续航能力和能量密度等综合性能要求的不断提高,电池系统的过度充放电、寿命缩短、容量衰减等问题也... 详细信息

动力锂电池凭借其高效和便捷等优势,被认为是未来最有发展前景的绿色能源之一,已被广泛应用于新能源汽车等领域。然而随着对动力电池的续航能力和能量密度等综合性能要求的不断提高,电池系统的过度充放电、寿命缩短、容量衰减等问题也成为目前最制约锂电池和新能源汽车进一步发展的主要因素。因此,高效智能的电池管理系统对提高锂电池的综合性能非常重要,而对动力电池健康状态的评估是锂离子电池管理系统的关键内容,也是确保电池高效稳定运行的重要手段。本文基于数据驱动的方法,根据锂电池寿命周期内的历史数据,通过深度学习的方法建立对锂电池健康状态的估计模型,然后通过实际行驶车辆的数据对提出的估计模型进行验证。本文具体的研究内容主要包括以下几个方面:首先,对锂电池健康状态的研究方法和研究内容进行综述,对不同方法的发展情况和局限性进行分析并确定了采用数据驱动方法的研究方向和思路。概述了动力锂电池的工作原理,通过搭建实验平台并设计实验,进一步研究锂电池的充放电特性,容量和内阻的变化特性以及电池的老化特性,并在此基础上对影响电池退化的因素进行分析。然后,分析电池在寿命周期内充放电过程中的电流、电压、温度等历史参数,提取出了涵盖电池工作的整个放电和充电过程的20个能够表征电池老化衰减的特征参数。然后用灰色关联度分析对提取的特征和电池容量退化之间的相关性进行分析并排序,筛选出了充电温度最大的时间和放电温度最大值等八个相关性较高的特征。其次,采用三种具有较强的时序预测能力的深度学习模型RNN、GRU和LSTM来构建电池健康状态的估计方法,但是模型的预测效果受限于超参数的选择。基于此本文设计了一种结合基于GWO改进后的AGWO进行自动寻优的改进模型。在两个数据集中,以不同比例的训练和测试数据分别对原始的RNN、GRU和LSTM和经过GWO优化改进的RNN、GRU和LSTM模型,以及经过AGWO优化改进的RNN、GRU和LSTM模型进行训练和测试,然后建立包含四个评价指标的健康状态估计模型的评价体系,对九个估计模型进行交叉对比。实验结果表明,在两个数据集和两个不同比例的条件下,经过改进的AGWOLSTM模型对健康状态的估计性能表现最佳,相较于未经过优化的LSTM模型RMSE、MAE和MAPE分别降低了34.33、53.16%和33.29%。最后,由于实验室条件下获得的数据是在理想的稳定工况下进行的,电池的实际工况条件是不断变化的动态过程,因此在实际行驶的车辆数据中进行验证,采用实车记录的电池数据进行实验。考虑到实际工况下的设备性能和信号干扰等因素导致的异常数据,采用K-Means聚类算法对异常值进行处理,然后采用波动幅度较小的停车充电阶段的数据。以容量作为估计电池SOH的标签值,通过安时积分法计算出对应充电片段的容量值,通过经验模态分解对计算的容量进行降噪处理,得到标签容量序列。为了进行比较,分别用AGWO-RNN、AGWOGRU和AGWO-LSTM三个模型对实际车辆的SOH进行估计,结果表明AGWOLSTM的对实际工况的电池SOH估计性能表现最好,其RMSE较于AGWO-RNN和AGWO-GRU分别降低了36.50%,21.76%。

关键词：锂电池健康状态估计深度学习长短期记忆网络新能源汽车

基于手持示教笔的工业机器人轨迹演示示教方法

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计算机集成制造系统 2024年第5期30卷 1710-1718页

作者：许茂震陈成军潘勇李东年青岛理工大学机械与汽车工程学院山东青岛266000

针对工业机器人传统示教方式存在示教交互性差和编程效率低、学习成本高等问题,提出一种基于手持示教笔的工业机器人轨迹演示示教方法。该方法首先通过手眼标定建立位姿追踪系统坐标系与机器人基坐标系之间的转换矩阵,提出基于迭代最近... 详细信息

针对工业机器人传统示教方式存在示教交互性差和编程效率低、学习成本高等问题,提出一种基于手持示教笔的工业机器人轨迹演示示教方法。该方法首先通过手眼标定建立位姿追踪系统坐标系与机器人基坐标系之间的转换矩阵,提出基于迭代最近点(ICP)的标定精度优化方法,以提高手眼标定精度。然后,使用位姿追踪系统追踪手持示教笔的位置和姿态,并将其位置和姿态转换到机器人基坐标系下,通过以太网传输给工业机器人控制柜,从而控制工业机器人复现手持示教笔的轨迹。搭建了机器人示教平台,进行了工业机器人轨迹演示示教实验。实验结果表明,利用手持示教笔得到的位姿数据平均误差为2.19 mm,最大误差为4.57 mm,能够满足工业机器人示教需求。

关键词：工业机器人轨迹示教机器人手眼标定手持示教笔

老龄化背景下高龄劳动者就业权的法律保障研究

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老龄化背景下高龄劳动者就业权的法律保障研究

作者：李宗翰南京信息工程大学

学位级别：硕士

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滴灌猕猴桃树耗水规律及蒸腾估算模型研究

滴灌猕猴桃树耗水规律及蒸腾估算模型研究

作者：李宗阳西北农林科技大学

学位级别：硕士

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丘陵山地智慧农机耕作路径规划研究

丘陵山地智慧农机耕作路径规划研究

作者：李宗仁重庆理工大学

学位级别：硕士

智慧农业是农业信息化发展的高级阶段,是未来农业发展的必然方向;其中无人化耕作是智慧农业的重要组成部分。全覆盖路径规划是农业无人耕作的关键技术,很多学者围绕全覆盖路径规划开展了大量研究。目前全覆盖路径规划主要存在的问题:第... 详细信息

智慧农业是农业信息化发展的高级阶段,是未来农业发展的必然方向;其中无人化耕作是智慧农业的重要组成部分。全覆盖路径规划是农业无人耕作的关键技术,很多学者围绕全覆盖路径规划开展了大量研究。目前全覆盖路径规划主要存在的问题:第一、多数全覆盖路径规划考虑的是平原农田区域,无法为丘陵山地地区的路径规划提供有效方案;第二、多数路径规划未考虑农机作业方式与农机运动学模型。所以对丘陵山地区域耕作路径规划的研究有着重要意义。本文为解决丘陵山地地区农机耕作的全覆盖路径规划问题,开展以下研究内容:1、构建与验证农田环境模型。首先对于丘陵山地农田存在的坡度与凹陷问题,采用几何法进行环境模型构建;然后采用曲面平均曲率研究了环境模型简化对覆盖率的影响,结果表明,对于大部分丘陵山地农田,简化后的环境模型能使覆盖率能达到99.7%;最后,提出了丘陵山地地区环境模型构建流程。2、研究了基于能耗模型的全覆盖耕作路径规划。首先基于单位路径的能耗模型,采用了分段路径的方法,建立了整体能耗模型;然后根据农业机械耕作的特点,采用往复式与螺旋式组合方式进行路径规划;之后研究了车辆转弯方式,针对转弯时曲率不连续问题,采用车辆运动学模型进行优化;最后根据田块的不规则性,提出了不规则田块全覆盖路径规划方案。3、针对多个农田耕作的优先顺序问题,采用改进蚁群算法对多田块遍历次序进行优化。首先研究了多田块遍历问题的数学模型;考虑车辆能源限制条件,将该问题转换为带容量约束的车辆路线问题(CVRP)和旅行商问题(TSP);然后对传统蚁群算法进行改进并对改进算法进行验证,结果表明,改进蚁群算法在求解精度与稳定性上均有良好提升。最后,针对丘陵农田位置高程不一问题,采用能耗矩阵代替距离矩阵来优化遍历能耗。4、通过仿真试验与场地试验,验证全覆盖路径规划合理性。仿真试验采用卫星数据作为农田数据,在MATLAB2023a上进行仿真试验,仿真结果表明,以能耗为优化目标能使能耗降低5%左右,且该规划方案平均覆盖率为98.14%,轨迹平均重叠率为10.436%;验证了丘陵地区以能耗为遍历次序优化代价的合理性。场地试验部分,首先基于ROS软件平台进行无人驾驶框架设计;然后对相关传感器进行标定;最后进行场地试验,结果表明能耗模型误差小于6.15%,试验覆盖率误差小于2.25%,构建的能耗模型能够准确反映车辆能耗变化。进一步验证了全覆盖路径规划方案的合理性。

关键词：全覆盖路径规划丘陵山地农田蚁群算法旅行商问题能耗模型