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两种新颖的柔性机构自由度分析方法

机械工程学报 2016年第1期52卷 41-46页

作者：李守忠中国农业大学工学院北京100083

自由度是反映柔性机构运动能力的一个重要指标。针对柔性机构的自由度分析方法复杂、匮乏的现状,提出两种适用于柔性机构的自由度分析方法。基于前期对图谱法的研究,提出一种图谱化的自由度分析方法,该方法简单、直观。在对归一化柔度... 详细信息

自由度是反映柔性机构运动能力的一个重要指标。针对柔性机构的自由度分析方法复杂、匮乏的现状,提出两种适用于柔性机构的自由度分析方法。基于前期对图谱法的研究,提出一种图谱化的自由度分析方法,该方法简单、直观。在对归一化柔度进行对比的基础上,提出一种基于柔度矩阵特征分析的柔性机构自由度分析方法。通过对平行四杆型、车轮型以及组合型柔性模块的具体分析,验证了所提方法的正确性和实用性。

关键词：旋量理论图谱法自由度特征分析

基于旋量理论的并联柔性机构构型综合与主自由度分析

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机械工程学报 2010年第13期46卷 54-60页

作者：李守忠于靖军宗光华北京航空航天大学机器人研究所北京100191

随着精密工程的发展,柔性机构的应用前景越来越广。现有柔性机构的种类相对较少,因此综合更多的柔性机构,尤其高性能的柔性机构变得至关重要。在旋量理论指导下,提出一种基于自由与约束对偶原理的并联柔性机构的图谱化构型综合方法。该... 详细信息

随着精密工程的发展,柔性机构的应用前景越来越广。现有柔性机构的种类相对较少,因此综合更多的柔性机构,尤其高性能的柔性机构变得至关重要。在旋量理论指导下,提出一种基于自由与约束对偶原理的并联柔性机构的图谱化构型综合方法。该方法简单、直观,物理意义明确。随后对3自由度(2R1T和3R)并联柔性机构进行构型综合,给出一系列综合实例。为寻求高性能的构型,提出一种针对实际柔性约束的主自由度分析方法,来验证所得构型的自由度。最后,对一种2R1T并联柔性机构进行主自由度分析,通过分析给出了结构参数对机构特征柔度的影响。

关键词：旋量图谱化构型综合主自由度分析

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兖州矿区的环境现状与对策

煤炭加工与综合利用 1991年第2期 31-33页

作者：李守忠兖州矿务局环保办公室

兖州矿区是国家重点建设的煤炭基地之一。经过十多年来的努力,北宿、兴隆庄、鲍店、杨村、东滩等一批大中型矿井相继建成投产。随着煤炭资源的开采,也带来了许多环境问题。例如:采空区的塌陷、地面积水;煤矸石堆放;煤泥水、矿井污水、... 详细信息

兖州矿区是国家重点建设的煤炭基地之一。经过十多年来的努力,北宿、兴隆庄、鲍店、杨村、东滩等一批大中型矿井相继建成投产。随着煤炭资源的开采,也带来了许多环境问题。例如:采空区的塌陷、地面积水;煤矸石堆放;煤泥水、矿井污水、以及其它生产、生活污水的排放;煤粉、烟尘对大气的污染;煤炭运输中扬尘造成的近地面污染等等,致使矿区周围的自然环境、农业生态环境、矿区生产环境、职工的工作与生活环境、矿区安全卫生等产生了一系列的变化,资源的开发与环境的优化这一对矛盾愈来愈突出。如何解决这一矛盾,加强矿区环境保护工作,促进矿区经济建设和环境建设同步协调发展,具有十分

关键词：排污费煤炭资源矿务局充州环境影响报告书经济效益经济制裁经济处罚企业管理者良性循环生活污水积水区矿区环境采空区

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兖州矿区环境现状与对策探讨

中国人口·资源与环境 1990年第4期 75-78页

作者：李守忠兖州矿务局环保办公室

兖州矿区煤炭资源蕴藏量大、分布广、质量好,是国家重点建设的煤炭基地之一。经过十多年来的努力,北宿、兴隆庄、鲍店、杨村、东滩等一大批大中型矿井相继建成投产,使埋藏于地下的乌金源源不断地挖掘出来,给全国、全省的能源和工业原料... 详细信息

兖州矿区煤炭资源蕴藏量大、分布广、质量好,是国家重点建设的煤炭基地之一。经过十多年来的努力,北宿、兴隆庄、鲍店、杨村、东滩等一大批大中型矿井相继建成投产,使埋藏于地下的乌金源源不断地挖掘出来,给全国、全省的能源和工业原料提供了可靠的保证。近年来,兖州矿务局先后被国家命名为标准化、现代化的特大型矿务局。但是,随着煤炭资源的开采,也带来了许多环境问题,例如:采空区的塌陷,地面积水;煤矸石堆放;洗煤水、矿井污水以及其它生产、生活污水的排放;煤粉。

关键词：对策探讨兖州矿区环境问题矿区环境生活污水煤炭资源排污费兖州矿务局煤矸石建成投产

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当代医学心理学

丛书名：当代医学人文社会科学系列教材

2005年

作者：李守忠李建明

当代医学人文社会科学系列教材:本书讲述了心理学与心理现象、医学心理学的主要理论、心理过程、人格、应激与心身疾病、变态心理学、心理评估、心理治疗等内容。

ISBN: (纸本)7202036673

关键词：医学心理学

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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老年性白内障眼球轴长分析

中国超声医学杂志 1996年第8期12卷 59-60页

作者：刘向利高岩李守忠北京医院黑龙江省东方红林业局职工医院

老年性白内障眼球轴长分析北京医院（１００７３０）刘向利，高岩黑龙江省东方红林业局职工医院李守忠本文通过对老年性白内障１０００只眼眼轴长度的测定及１０２只眼术后角膜曲率和眼球长度的测定，初步总结出国人老年性白内障患者眼... 详细信息

老年性白内障眼球轴长分析北京医院（１００７３０）刘向利，高岩黑龙江省东方红林业局职工医院李守忠本文通过对老年性白内障１０００只眼眼轴长度的测定及１０２只眼术后角膜曲率和眼球长度的测定，初步总结出国人老年性白内障患者眼轴长度的常值范围和特点及其与角膜曲...

关键词：老年性白内障角膜曲率北京医院刘向年龄相关性白内障眼球轴长眼轴长度长轴

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对小型焦化煤气工艺流程的探讨

煤炭加工与综合利用 1991年第2期 43-44页

作者：齐玉贵李守忠兖州矿务局焦化厂兖州矿务局环保办

兖州矿务局焦化煤气厂,设计规模为年产10万t焦,日产煤气13.2万Nm^3,年产焦油4600t,硫铵和粗苯各1300t,工艺流程是: 在建设中,通过对兄弟厂的学习了解,现将几个问题探讨如下: 一、关于焦炉选型 66—4型焦炉是在66—3型基础上改进而成的,... 详细信息

兖州矿务局焦化煤气厂,设计规模为年产10万t焦,日产煤气13.2万Nm^3,年产焦油4600t,硫铵和粗苯各1300t,工艺流程是: 在建设中,通过对兄弟厂的学习了解,现将几个问题探讨如下: 一、关于焦炉选型 66—4型焦炉是在66—3型基础上改进而成的,其主要区别是: 1.由单热式加热改为复热式加热系统,便于利用低热值发生炉煤气替代高热值优质焦炉煤气。 2.增加了控制仪表,对焦炉能更好地进行监控。 3.加大了炉柱和操作台,加强了炉体的维护。 4.采用了地下室,改善了操作条件。 5.强化环境保护,减少了熄焦塔的粉尘污染,改进了上升管水封,高压氨水无烟装煤,大大减少烟气的污染。综上所述,66—4型焦炉虽然投资比66—3型焦炉增加10％,但对产品质量的提高和环境保护是有利的。

关键词：焦化煤气煤气工艺

一类2自由度n-4R并联指向机构的运动学分析

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机械工程学报 2014年第15期50卷 19-27页

作者：陈斌于靖军宗光华李守忠余家柱北京航空航天大学机器人研究所北京100191 北京科技大学机械工程学院北京100083

研究一类具有2个转动自由度的n-4R并联指向机构。这类机构具有3条以上的4R支链,在其运动过程中始终存在一个对称面,动、基平台以及各支链的上、下连杆所处平面关于此面对称。从其几何对称特性出发,通过用方位/倾角参数描述机构的姿态(指... 详细信息

研究一类具有2个转动自由度的n-4R并联指向机构。这类机构具有3条以上的4R支链,在其运动过程中始终存在一个对称面,动、基平台以及各支链的上、下连杆所处平面关于此面对称。从其几何对称特性出发,通过用方位/倾角参数描述机构的姿态(指向),推导出这类机构简洁、统一的运动学模型。在此基础上,分别讨论该类机构伴随运动、工作空间与奇异位形,总结几何结构参数对运动性能的影响。通过一阶运动影响系数在工作空间中的分布研究机构的各向同性,据此对驱动支链的分布进行优化。所得结论可用于指导这一类并联指向机构的设计。

关键词：并联机构指向机构运动学伴随运动

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一种刚柔统一的并联机构构型综合方法

中国科学：技术科学 2011年第6期41卷 760-773页

作者：于靖军李守忠裴旭毕树生宗光华北京航空航天大学机器人研究所北京100191

刚、柔两类机构的构型综合问题一直是机构学领域的研究热点,但统一构型综合的问题尚未提及及讨论.基于对当前刚柔两类机构构型综合方法研究的现状分析,指出了可统一实现刚柔机构构型综合的可行性,并提出了一种以旋量系理论为理论框架,... 详细信息

刚、柔两类机构的构型综合问题一直是机构学领域的研究热点,但统一构型综合的问题尚未提及及讨论.基于对当前刚柔两类机构构型综合方法研究的现状分析,指出了可统一实现刚柔机构构型综合的可行性,并提出了一种以旋量系理论为理论框架,基于数学、物理与机械模块分层映射的机构构型综合思想.该方法的核心在于建立几何模块、运动(约束)模块与机械模块三者之间的映射关系,优点在于简单、可视化.基于所提出的模块分层映射方法,通过实例初步验证了该方法对刚、柔两类机构构型综合的有效性,为系统构筑可视化的刚柔机构统一构型综合(或概念设计)的算法及软件提供了理论支撑.

关键词：构型综合柔性机构并联机构旋量系模块