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自适应巡航控制系统拟人化算法研究

自适应巡航控制系统拟人化算法研究

作者：韩卓呈吉林大学

学位级别：硕士

近年来,智能驾驶领域蓬勃发展,自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control,缩写为ACC)系统作为先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems,缩写为ADAS)中最先发展的技术之一,已经广泛应用于乘用车市场,提高了车辆的智能化程度... 详细信息

近年来,智能驾驶领域蓬勃发展,自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control,缩写为ACC)系统作为先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems,缩写为ADAS)中最先发展的技术之一,已经广泛应用于乘用车市场,提高了车辆的智能化程度。然而,目前的ACC系统在设计时普遍未考虑不同驾驶人之间跟车风格的差异性,且未充分考虑驾驶人的跟车操作,系统操作与驾驶人操作的割裂感较大,导致驾驶人对系统的认同感与信任程度不高。为了改善驾驶人的使用体验,提高ACC系统的使用率,本文基于深度强化学习,从跟车风格的个性化和跟车操作的人性化两方面出发,设计了一种拟人化的自适应巡航控制算法。本文首先通过小波方法对NGSIM中的真实驾驶数据进行了滤波与重构处理,提取其中的跟车行为,并使用K-means算法对不同的跟车风格进行聚类分析,将驾驶人的跟车风格分为了激进型、一般型和谨慎型三类,基于因子分析法提取了表征跟车风格的特征参数,并根据BP神经网络搭建了跟车风格的在线辨识模型,以实现对驾驶人跟车风格的在线辨识。针对ACC系统的设计,建立了上下层分层的控制器。在上层控制器的设计中,本文在传统的DQN算法上进行了改进,采用融合了Double DQN、Dueling DQN和优先经验回放的D3QN算法,并提出了ACC系统多目标控制的评价指标,根据评价指标设计了强化学习的奖励函数。建立上层控制器后,基于逆纵向动力学模型,使用前馈控制和PID控制搭建了ACC系统的下层控制器。为进一步提升算法的拟人化程度,需要对算法的策略进行优化。参考传统ACC系统中分工况控制的思想,本文将行驶中的工况划分为稳态跟随、安全接近、安全远离、危险远离和危险接近5种,并基于模糊规则确定了不同工况下的奖励函数切换规则。针对算法收敛较慢、动作选择不科学的问题,本文提出了一种启发式的动作选择策略,建立了自适应最优动作空间选择规则。针对传统ACC算法对切入工况控制效果不理想的问题,本文基于长短期记忆网络(Long Short-Term Memory,缩写为LSTM),设计了旁道车辆轨迹预测模型,采用NGSIM中提取的换道行为样本进行训练,并确定了虚拟前车的转换规则,通过将预测的换道车辆转换为本车道内的虚拟前车,实现了目标的平稳转换。本文在Python环境下进行算法的预训练,在预训练完成后,搭建了Python/Simulink/Carsim联合仿真平台,采用真实驾驶数据作为前车运动状态信息的输入,进行算法的整体训练。从跟车风格的个性化和跟车操作的人性化两方面验证算法性能的有效性,针对常规跟驰与前车切入行为,建立了相应的工况进行仿真实验,选取了指标进行量化的评估分析。结果表明,本文提出的拟人化ACC算法可以实现跟车风格的个性化与跟车操作的人性化,能够有效提升驾驶人的乘坐舒适性与对系统的信任程度。

关键词：智能驾驶跟车风格分类自适应巡航控制系统深度强化学习拟人化驾驶

基于自抗扰算法的电动助力转向系统修正及控制策略研究

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基于自抗扰算法的电动助力转向系统修正及控制策略研究

作者：魏金呈盐城工学院

学位级别：硕士

随着汽车技术的飞速发展,电动助力转向系统成为当前乘用车辆中使用最为广泛的转向助力系统。电动助力转向系统的核心部分为控制策略,其性能的好坏对驾驶员的驾驶感受及车辆的操控性有着直接影响。常规电动助力转向系统仅能实现可变助力... 详细信息

随着汽车技术的飞速发展,电动助力转向系统成为当前乘用车辆中使用最为广泛的转向助力系统。电动助力转向系统的核心部分为控制策略,其性能的好坏对驾驶员的驾驶感受及车辆的操控性有着直接影响。常规电动助力转向系统仅能实现可变助力等基本功能,其无法随车速、转角信号改变转向系角传动比。为解决转向系统中“轻”与“灵”的矛盾,本文在电动助力转向系统基础上对变角传动比系统(主动前轮转向系统)开展研究。与此同时,针对电动助力转向系统的扰动问题,本文提出了基于自抗扰算法的控制策略,从而分析电动助力转向系统的抗扰性能。首先,对本文所述的动力转向系统的工作原理进行阐述,针对系统的结构方案进行选型,简述了不同方案的特点。建立了包括转向阻力矩计算模型、转向盘、助力电机、转向器、双排行星齿轮机构、转角电机、二自由度车辆模型在内的动力学模型,为下文的控制策略设计提供理论基础。其次,本文对常用的几种助力特性曲线进行分析,在对比各曲线的设计难度和使用范围后对助力特性曲线的类型进行选定,基于多项式拟合确定车速感应系数并设计了直线型助力特性曲线。与此同时,分析了常用的PI、模糊PI算法的优缺点,针对现有算法在系统鲁棒性方面的不足,设计了基于自抗扰算法的助力电机控制器并对监测转矩进行了相位补偿。所设计的二阶自抗扰控制器包括:最速跟踪微分器、三阶非线性扩张状态观测器、状态误差反馈控制率。然后,分析了常规转向系统的转向特性,基于稳态横摆角速度增益设计了随速变角传动比曲线的基线,在此基础上通过多项式拟合对其进行平滑度优化。为了使所设计的变角传动比曲线随方向盘转角变化,使用正态函数对最终的变角传动比曲线进行了设计,通过线性插值法在Matlab/2-D Lookup Table中实现了变角传动比曲面。考虑到变角传动比系统在特殊情况下可能会产生过大的前轮转角导致车辆失控,本文通过自抗扰算法中的扩张状态观测理论对车辆质心侧偏角进行观测。以质心侧偏角作为变角传动比系统的开启条件设计了主动前轮转向系统的介入规则,从而保障车辆的操纵稳定性。最后,通过Carsim/Simulink及STM32F407单片机对设计的控制策略进行仿真和试验验证。在转向盘阶跃输入、正弦输入情况下对比了PI、模糊PI、自抗扰算法下助力电机的动态响应特性。在电机输入电压中加入了正弦扰动、方波扰动及白噪声扰动,从而比较各算法的抗干扰能力。对比了不同车速下主动前轮转向介入时的操纵稳定性指标,验证了所设计控制策略的变角传动比特性。

关键词：电动助力转向自抗扰控制主动前轮转向电机控制动态特性

新时代民族地区乡村社会治安治理研究 ——以W市为例

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新时代民族地区乡村社会治安治理研究 ——以W市为例

作者：赵凌呈中国人民公安大学

学位级别：硕士

党的二十大提出要在2035年基本实现国家治理体系和治理能力现代化。乡村社会治理是国家治理体系在特定区域的具体内容,乡村地区的社会治安影响着乡村社会政治、经济、文化、生态等方面发展,民族地区乡村社会治安治理事关乡村振兴的发展... 详细信息

党的二十大提出要在2035年基本实现国家治理体系和治理能力现代化。乡村社会治理是国家治理体系在特定区域的具体内容,乡村地区的社会治安影响着乡村社会政治、经济、文化、生态等方面发展,民族地区乡村社会治安治理事关乡村振兴的发展,更事关国家稳定与民族团结。当前我国社会正处于社会转型、利益多元、矛盾凸显的时期,复杂的社会治安问题,给社会带来巨大影响,民族地区社会治理因其自身特点也呈现特殊性、地域性、复杂性,治理难度较高。党和政府在面对新情况时,对民族地区乡村社会治安治理体系、治理理念、治理方式、治理能力等提出了新要求。文章基于乡村振兴战略背景,结合情感治理和空间治理理论,以W市民族地区乡村的社会治安治理情况为样本,进行深度研究,从而对民族地区乡村的社会治安治理形成相关借鉴。通过调研,了解该地区社会治安治理现状,即刑事案件比例相对较低,BL彝族乡案件数量最多,其他三个乡镇案件发生数相差不大。另外,W市民族地区乡村群众法律意识整体表现一般。社会治安参与意愿方面和社会治安处理的满意度方面,不同性别、年龄以及地区的村民也都表现较差,但是汉族的村民的社会治安处理满意度明显高于其他民族。文章结合访谈法对W市民族地区乡村社会治安治理存在的问题客观地深入了解,发现W市民族地区乡村的社会治安现状复杂,群体性事件多发、乡村群众参与治安意愿不足、社会治安问题交织民族宗教风俗、社会治安处理满意度不高、社会治安问题呈现新型化隐蔽化趋势。文章从经济发展、主体责任缺位、法律意识淡薄、新时代思想教育融合和工作保障五个维度分析相关原因:一是经济发展水平相对落后;二是部分村民法律意识淡薄;三是地区民族文化与新时代思想教育融合存在一定不足;四是主体责任缺位,共建共治协作不够;五是社会治安治理工作保障不足。最后,结合W市民族地区乡村的实际特点,文章提出了新时代民族地区乡村社会治安治理的建议,一是依托产业优势,扎实推进乡村振兴战略。二是要加强民族地区的普法宣传教育,要加强新时代法律思维的培养,不断完善地区法治建设。三是要高度重视义务教育完成情况,要不断完善农村特色人才培养,重视教师队伍建设,大力推进民族地区乡村教育高质量发展。四是创新优化社会治安主体的多元协作。五是从人员保障、设施保障、激励保障方面切实筑牢工作保障。

关键词：民族地区乡村地区社会治安治理

卫星互联网星间激光通信链路传输与路由交换技术研究(特邀)

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激光与光电子学进展 2024年第7期61卷 62-67页

作者：常呈武刘宏阳北京空间信息传输中心北京102300

随着低轨卫星互联网的迅猛发展,星间激光通信链路成为低轨大型星座互联互通的关键,也是用户接入卫星互联网实现全球范围内端到端交互的基础。与地球同步轨道的星间环网不同,由于低轨卫星的高动态性,造成星间链路需要不断动态重构,由此... 详细信息

随着低轨卫星互联网的迅猛发展,星间激光通信链路成为低轨大型星座互联互通的关键,也是用户接入卫星互联网实现全球范围内端到端交互的基础。与地球同步轨道的星间环网不同,由于低轨卫星的高动态性,造成星间链路需要不断动态重构,由此带来空间节点的编址方式、交换路由方法等诸多技术难题,是目前该领域关注的热点。此外,用户终端通过微波链路接入卫星互联网,需要微波链路与激光链路之间的汇集和分发,也是迫切需要研究解决的重点难点问题。

关键词：卫星互联网低轨星座星间激光通信链路传输交换

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胶合木梁抗弯承载力加强方式研究

胶合木梁抗弯承载力加强方式研究

作者：吴昱呈扬州大学

学位级别：硕士

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基于元学习的主动配电网运行优化策略研究

基于元学习的主动配电网运行优化策略研究

作者：赵胤呈电子科技大学

学位级别：硕士

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大提琴曲《归来吧，鸿雁》的演奏诠释

大提琴曲《归来吧，鸿雁》的演奏诠释

作者：赵晓呈内蒙古艺术学院

学位级别：硕士

大提琴曲《归来吧,鸿雁》是作曲家李世相受内蒙古艺术学院敖峥教授委约为编著《草原风格弦乐独奏曲集》而创作的一部器乐作品。自大提琴艺术传入中国发展后,民族化便是其重要的发展方向之一。不同题材、不同风格的精品层出不穷,而具有... 详细信息

大提琴曲《归来吧,鸿雁》是作曲家李世相受内蒙古艺术学院敖峥教授委约为编著《草原风格弦乐独奏曲集》而创作的一部器乐作品。自大提琴艺术传入中国发展后,民族化便是其重要的发展方向之一。不同题材、不同风格的精品层出不穷,而具有蒙古族音乐风格的大提琴独奏曲却并不多见,这些作品大多是作曲家们对内蒙古民歌旋律改编而成。内蒙古地区的民歌种类繁多,从音乐形态及演唱风格上,可以划分为长调民歌与短调民歌两大类型。《鸿雁》由蒙古族民歌《鸿嘎鲁》演化而来,《鸿嘎鲁》最初的词曲作者是乌拉特西公旗莫日更庙活佛罗布生丹毕佳拉森,创作时间大概是360多年以前。蒙古语的“鸿”是“白色”的意思,“鸿嘎鲁”是“白天鹅”,并不是鸿雁。它原本是一首传统的乌拉特敬酒歌曲。民歌《鸿雁》婉转悠扬的曲调和生动质朴的歌词将内蒙古草原勾勒得淋漓尽致,使它成为了蒙古族歌曲中广为传唱的经典作品。《归来吧,鸿雁》就是吸取内蒙古乌拉特短调民歌《鸿雁》的旋律作为主题材料创作而成。乐曲将蒙古族音乐---短调民歌音乐的民族调式、特有的三拍子“走马”节奏特点及民族乐器马头琴的演奏技法等融入到西洋乐器之中,通过大提琴独奏形式传承了民族民间音乐。演奏中借鉴马头琴特有的演奏技法,丰富了西洋乐器音乐作品的演奏类别。本文由三个章节构成,第一章是作曲家的简介和乐曲简介,为研究提供初步的理论支撑。第二章是对该作品的音乐文本进行了具体分析。蒙古族音乐风格的民族调式存在着主题动机之外的“个性化曲调片断”衍生于全曲的现象,通过对个性化曲调的分析为第三章的演奏诠释进行音乐框架结构的铺垫。第三章则是通过对该作品中揉弦技巧,左手拇指把位以及右手连弓的剖析,以自身演奏的角度理解作品中蒙古族音乐风格的特点和掌握其中的音乐处理。

关键词：大提琴鸿雁演奏诠释

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“平方根”基础巩固

中学生数理化(七年级数学)(配合人教社教材) 2024年第3期 24-25+31页

作者：李呈锋

双心医学联合替米沙坦治疗高血压合并焦虑抑郁患者的效果观察

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中文科技期刊数据库（引文版）医药卫生 2024年第8期 0102-0105页

作者：李呈光天门市第一人民医院心内科湖北天门431799

研究高血压(HTN)合并焦虑抑郁患者通过双心医学治疗的优势。方法对所选患者分别开展传统治疗和辅助双心医学治疗,比较两组干预情况。结果两组治疗效果差异显著(P<0.05)。结论 HTN合并焦虑抑郁患者的病情相对复杂,其治疗难度也较高,采... 详细信息

研究高血压(HTN)合并焦虑抑郁患者通过双心医学治疗的优势。方法对所选患者分别开展传统治疗和辅助双心医学治疗,比较两组干预情况。结果两组治疗效果差异显著(P<0.05)。结论 HTN合并焦虑抑郁患者的病情相对复杂,其治疗难度也较高,采取双心医学联合替米沙坦治疗的安全性与效果更高,对减少焦虑抑郁对患者血压控制的影响,值得重视。

关键词： HTN 焦虑抑郁双心医学替米沙坦