检索结果-南通市图书馆

摇杆式履带悬架的构型推衍及其在煤矿救灾机器人上的应用

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机器人 2010年第1期32卷 25-33页

作者：李允旺葛世荣朱华中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116

为使机器人行走机构既能被动地适应崎岖的非结构地形,又能克服台阶、沟道等规则障碍,将履带行走机构引入摇杆式移动系统中.通过增加摆臂履带和固定关节角,推衍了多种型式的摇杆式履带悬架构型,分析了各悬架构型的特点.结合煤矿井下非结... 详细信息

为使机器人行走机构既能被动地适应崎岖的非结构地形,又能克服台阶、沟道等规则障碍,将履带行走机构引入摇杆式移动系统中.通过增加摆臂履带和固定关节角,推衍了多种型式的摇杆式履带悬架构型,分析了各悬架构型的特点.结合煤矿井下非结构的地形环境与爆炸性气体环境,提出了一种采用对称的W形履带悬架的摇杆式履带机器人移动系统,并制作了样机.分析了该移动系统的抗倾覆、攀爬台阶、下台阶、跨越沟道等越障特性并进行了性能试验.性能分析与样机试验表明,摇杆式履带机器人移动平台可适应复杂的非结构地形,具有良好的越障性能,可攀爬100 mm高的台阶,下450 mm高的台阶,跨越260 mm宽的沟道.

关键词：摇杆式履带机器人 W形履带悬架构型越障

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煤矿机器人技术新进展及新方向

煤炭学报 2023年第1期48卷 54-73页

作者：葛世荣胡而已李允旺中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院北京100083 应急管理部信息研究院北京100029 煤矿智能化与机器人创新应用应急管理部重点实验室北京100083

煤矿智能化是煤炭工业高质量发展的必经之路,煤矿机器人研发应用推动煤矿智能化迈向高水平,同时智能化的全面建设和发展又给机器人的大面积推广应用提供了广阔的工业应用场景。本文研究提出了完整的煤矿机器人技术体系框架,精确定义了... 详细信息

煤矿智能化是煤炭工业高质量发展的必经之路,煤矿机器人研发应用推动煤矿智能化迈向高水平,同时智能化的全面建设和发展又给机器人的大面积推广应用提供了广阔的工业应用场景。本文研究提出了完整的煤矿机器人技术体系框架,精确定义了煤矿机器人的技术底座和产品外沿,广义煤矿机器人包括单体机器人、机器人化装备、机器人集群和无人化系统等。科学阐明了煤矿机器人研发的共性关键技术支撑,提出了通过与5G、工业互联网、大数据、人工智能、数字孪生等新技术交叉融合,大幅提升煤矿机器人的自主化和智能化应用水平,通过建立科学完备的煤矿机器人行业标准规范体系,实现各类机器人的定制化研发和标准化生产。具体分析了煤矿机器人的防爆设计、机械系统创新、动力驱动、智能传感、定位导航、井下通信等共性关键技术研究进展,综述了当前我国各类煤矿机器人的研发应用现状。提出了未来煤矿机器人研发的新方向:研发变胞机器人,通过机构创新,提高井下地形适应能力;推广机器人化采掘系统,提升采矿装备的整体智能化水平和开采作业效率;发展人机环共融机器人,提高煤矿机器人自主化和协作水平;加快全矿井机器人系统数字孪生,提高煤矿机器人常态化运行水平。

关键词：煤矿机器人技术体系煤矿智能化智能传感采掘系统

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摇杆式移动机器人的齿轮式差动机构研究

机器人 2009年第3期31卷 235-241页

作者：李允旺葛世荣朱华中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116

为了使差动机构在摇杆式移动机器人上得到更好的应用,分析了摇杆式移动机器人差动机构的作用和特征;它可以将两摇杆的转角线性平均为机器人的车体转角.在此基础上,提出了6种齿轮式差动机构,包括ZUWGW型、NW型、DW型、WW型、NGWW型等5种2... 详细信息

为了使差动机构在摇杆式移动机器人上得到更好的应用,分析了摇杆式移动机器人差动机构的作用和特征;它可以将两摇杆的转角线性平均为机器人的车体转角.在此基础上,提出了6种齿轮式差动机构,包括ZUWGW型、NW型、DW型、WW型、NGWW型等5种2K-H行星齿轮机构和1种由两个NGW型2K-H行星齿轮机构组成的差动机构.分析了各机构的工作原理和特点,推导出了各差动机构的实现条件,并为其中的ZUWGW型锥齿轮式差动机构和NGWW型行星齿轮相互啮合式差动机构提供了详细的结构设计实例.

关键词：摇杆式机器人摇杆差动机构行星齿轮

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四履带双摆臂机器人越障机理及越障能力

机器人 2010年第2期32卷 157-165页

作者：李允旺葛世荣朱华刘建中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116

为发挥四履带双摆臂机器人的最佳越障性能,本文从运动学的角度,在固定双履带机器人越障机理的基础上,分析了四履带双摆臂机器人克服台阶、斜坡、沟道等典型障碍的运动机理及其最大越障能力,重点研究了四履带双摆臂机器人正向和反向两种... 详细信息

为发挥四履带双摆臂机器人的最佳越障性能,本文从运动学的角度,在固定双履带机器人越障机理的基础上,分析了四履带双摆臂机器人克服台阶、斜坡、沟道等典型障碍的运动机理及其最大越障能力,重点研究了四履带双摆臂机器人正向和反向两种攀越台阶方式的运动机理及其最大越障能力.以CUMT-II型煤矿探测机器人样机为例,绘制了机器人仰角、摆臂摆角与跨越台阶高度的3维关系图,以及斜坡坡度与摆臂摆角关系曲线,并求出了相应的最大越障能力的理论值,与实验室实测数据进行了对比分析.本文推导出机器人的最佳越障性能及对应的质心和摆臂的位置,可为机器人越障时质心位置的控制提供理论依据.

关键词：履带式机器人摆臂质心越障攀越台阶

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具有被动摆臂的四履带机器人越障性能分析

中国矿业大学学报 2010年第5期39卷 682-686页

作者：方海峰葛世荣李允旺中国矿业大学机电工程学院救援技术与装备研究所江苏徐州221116

针对主动摆臂形式的四履带机器人在越障过程中出现的摆臂控制复杂问题,采用简化机器人控制、增强机器人自适应能力的方法,通过引入柔性关节,在机器人机械本体上设计了一种被动摆臂机构,并从理论上对该被动摆臂式四履带机器人的越障能力... 详细信息

针对主动摆臂形式的四履带机器人在越障过程中出现的摆臂控制复杂问题,采用简化机器人控制、增强机器人自适应能力的方法,通过引入柔性关节,在机器人机械本体上设计了一种被动摆臂机构,并从理论上对该被动摆臂式四履带机器人的越障能力进行了分析,用ADAMS软件对该机器人进行了运动学仿真.结果表明:当摆臂的下限摆角取φ1=-1.09rad时,机器人样机所能攀越的台阶高度为其极限越障高度(170.93mm),比同尺寸采用主动摆臂形式的四履带机器人提高了20mm,从而验证了该机构的可行性,为被动摆臂式四履带机器人的发展提供了基础.

关键词：越障被动摆臂柔性关节四履带机器人

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渐开线圆柱齿轮精确廓线绘制方法的研究

煤矿机械 2004年第12期25卷 40-41页

作者：代素梅李允旺唐兵中国矿业大学机电与信息工程学院北京100083 中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221008

分析了渐开线圆柱齿轮轮廓的范成原理 ,提出了一种基于VB对AutoCAD的二次开发 ,通过参数化地模拟齿轮的范成加工。

关键词：渐开线齿轮精确廓线范成加工 VB AutoCAD

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带式输送机断带事故的预防与保护

煤矿安全 2006年第6期37卷 57-59页

作者：李允旺苗运江张高举陈雅阁中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221008 贵州玉舍煤业有限公司贵州六盘水553000 徐州中矿科光机电新技术有限公司江苏徐州221006

根据大量的带式输送机断带事故的统计数据,分析了带式输送机断带事故的危害,提出了带式输送机断带预防措施,对上运带式输送机断带保护进行了探讨,介绍了中国矿业大学研制的SPDB-Ⅰ型上运带式输送机断带保护装置的结构及其选型与安装。

关键词：带式输送机断带保护装置预防措施制动

基于Creo的摇杆式变形履带机器人移动平台的分析与仿真

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机械设计与研究 2012年第4期28卷 34-37页

作者：张霖王忠宾李允旺中国矿业大学机电工程学院江苏221116

利用Creo Parametric进行了摇杆式变形履带机器人移动平台的三维建模,并对其进行了运动仿真,依据这些仿真的分析结果,验证了其机构分析结果的正确性,使摇杆式变形履带机器人移动平台的设计效率与可靠性大大提高。

关键词： Creo Parametric 摇杆式变形履带机器人

湿黏细粒煤干法筛分理论及交叉筛技术发展现状

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煤炭科学技术 2022年第10期50卷 251-258页

作者：赵啦啦江海深赵跃民段晨龙李允旺刘初升中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116 中国矿业大学化工学院江苏徐州221116

湿黏细粒煤的干法深度筛分理论与技术是当前国际筛分领域的研究热点和难点。其中,筛面易堵孔和筛面寿命短是湿黏细粒煤干法筛分时的核心基础问题。为了掌握当前湿黏细粒煤干法筛分理论及技术的发展现状,分析了2种广泛应用的细粒煤筛分设... 详细信息

湿黏细粒煤的干法深度筛分理论与技术是当前国际筛分领域的研究热点和难点。其中,筛面易堵孔和筛面寿命短是湿黏细粒煤干法筛分时的核心基础问题。为了掌握当前湿黏细粒煤干法筛分理论及技术的发展现状,分析了2种广泛应用的细粒煤筛分设备:基于等厚筛分理论的等厚筛和基于弛张筛分理论的弛张筛的应用及研究存在的问题,讨论了筛分过程基础理论中颗粒分离机理的研究现状,总结了基于离散元方法(DEM,Discrete Element Method)的筛分过程中有关筛面颗粒流动特性数值模拟研究存在的不足。结果表明:筛分过程基础理论是发展新筛分技术和提升筛分设备设计水平的关键,非球形湿黏颗粒系统的分离行为和筛面高湿黏颗粒流动特性及透筛机理是筛分过程基础理论的关键问题,利用基于DEM的数值方法可以实现从颗粒尺度深入研究筛分过程中非球形湿黏颗粒的有关运动行为。此外,阐述了交叉筛的结构特点及筛分过程机理,总结了国内外有关交叉筛技术的应用及研究现状,分析了交叉筛的筛分过程基础理论研究的不足,以及存在缺少交叉筛关键结构及工艺参数的优化设计理论和方法的主要问题,提出了基于筛面-颗粒耦合模拟的交叉筛分过程机理、交叉筛结构轻量化设计及节能优化控制等研究展望。

关键词：湿黏细粒煤干法筛分筛分机理交叉筛离散元方法