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改进双向快速搜索随机树的无人艇路径规划

系统工程与电子技术 2024年第4期46卷 1364-1371页

作者：赵贵祥周健李云淼王晨旭天津大学海洋科学与技术学院天津300110 江苏自动化研究所北京100036

针对双向快速搜索随机树(bidirectional rapidly-exploring random tree, BI-RRT)算法在全局路径规划时存在搜索效率低、路径拐点较多等问题,提出一种改进BI-RRT的水面无人艇(unmanned surface vehicle, USV)全局路径规划算法。该算法... 详细信息

针对双向快速搜索随机树(bidirectional rapidly-exploring random tree, BI-RRT)算法在全局路径规划时存在搜索效率低、路径拐点较多等问题,提出一种改进BI-RRT的水面无人艇(unmanned surface vehicle, USV)全局路径规划算法。该算法采取了极度贪心的思想、高斯偏置随机点采样方法以及启发式的节点扩展策略,同时对节点扩展和搜索树连接进行角度约束,将生成的路径进行剪枝和3次B样条优化处理。结果表明,相对于改进前,改进的BI-RRT在平均时间、随机采样点和平均路径上分别减少了40.5%、65.0%和24.0%。改进后的算法时间、采样点和搜索树扩展大幅度减少,路径平滑度提高且路径更短。

关键词：路径规划水面无人艇双向快速搜索随机树高斯偏置随机点角度约束

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一种添加振荡抑制的移动机器人避障算法

西安电子科技大学学报 2024年第2期51卷 84-95页

作者：吴庭明吴宪云邓亮李云松西安电子科技大学空天地一体化综合业务网国家重点实验室陕西西安710071 西安电子科技大学广州研究院广东广州510555 西安电子科技大学杭州研究院浙江杭州311200 广州科语机器人有限公司研发事业部广东广州511495

针对室内移动机器人动态避障算法易出现局部死区问题,提出一种改进VFH动态避障算法。首先,针对传统VFH类算法,在候选波谷评价函数中引入波谷宽度和路径长度评价指标以降低移动机器人陷入局部死区的概率,提高路径平滑性;其次,针对局部避... 详细信息

针对室内移动机器人动态避障算法易出现局部死区问题,提出一种改进VFH动态避障算法。首先,针对传统VFH类算法,在候选波谷评价函数中引入波谷宽度和路径长度评价指标以降低移动机器人陷入局部死区的概率,提高路径平滑性;其次,针对局部避障算法受限于局部环境易在障碍物附近发生来回振荡的问题,引入振荡评价函数,通过计算移动机器人位姿到起始点和终点的加权欧氏距离绘制振荡评价曲线,利用自动峰值检测和一阶前向差分曲线获取振荡位置,并添加振荡抑制,使移动机器人逃离局部死区。仿真验证表明,在100组仿真场景中,改进算法陷入局部死区的场景减少约70组,平均规划迭代次数降低约32.3次,平均路径长度降低约26.2%,平均累计转折角度降低约79.6%。该算法有效降低了局部避障的代价,提高路径平滑度的同时降低在局部特殊环境下陷入死区的概率。

关键词：避障 VFH 局部死区振荡曲线

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取精用宏——我的花鸟画创作

美术观察 2024年第3期 136-137页

作者：李云涛天津美术学院中国画学院中国美术家协会天津画院

我的创作理念的形成和我的成长经历是密不可分的。我的故乡山东临淄是春秋五霸之首、战国七雄之一的古齐国故都。儿时的记忆便是和小伙伴在田野王陵巨大的封土上,在神道石兽、石人间嬉戏打闹。父亲喜爱收集古代的艺术品,家中随处都是古... 详细信息

我的创作理念的形成和我的成长经历是密不可分的。我的故乡山东临淄是春秋五霸之首、战国七雄之一的古齐国故都。儿时的记忆便是和小伙伴在田野王陵巨大的封土上,在神道石兽、石人间嬉戏打闹。父亲喜爱收集古代的艺术品,家中随处都是古董、奇石以及各种画册、书籍。从小在这样的环境中长大,自然耳濡目染对艺术产生了极大的兴趣,也养成了读书的习惯,培养了审美趣味与能力,对传统充满了敬畏之心。我的父亲是位山水画家,他说我出生的那天,电闪雷鸣,风雨交加,大雨下得天地间都混沌不清了。

关键词：电闪雷鸣春秋五霸战国七雄山水画家小伙伴花鸟画创作取精用宏敬畏之心

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面向通感一体OFDM系统峰均比抑制的研究

西安电子科技大学学报 2024年

作者：鲜永菊赵润昊邢智童李云重庆邮电大学通信与信息工程学院重庆邮电大学软件工程学院

正交频分复用信号作为未来通感一体化信号的备用波形受到广泛关注。然而正交频分复用信号因其峰值平均功率比较高问题在经过高功率放大器后不仅导致通信性能的降低还会造成感知性能不理想。提出一种基于改变信号幅度概率密度函数的压扩... 详细信息

正交频分复用信号作为未来通感一体化信号的备用波形受到广泛关注。然而正交频分复用信号因其峰值平均功率比较高问题在经过高功率放大器后不仅导致通信性能的降低还会造成感知性能不理想。提出一种基于改变信号幅度概率密度函数的压扩变换，旨在对正交频分复用一体化信号峰均比抑制的同时还能保持优良的通信性能和感知性能。仿真分析表明，在大致相同峰均比前提下，在64阶正交振幅调制下，含有所提压扩算法的通感一体化系统在经过固态功率放大器以及加性高斯白噪声信道后，通信误码率为10-5时所需的信噪比对比其他算法分别低0.1dB、0.29 dB、0.69dB和1.1dB。在感知性能方面，含有所提压扩算法的通感一体化系统，其测速均方根误差和测距均方根误差均优于不含压扩算法的OFDM通感一体化系统。

关键词：正交频分复用通感一体化峰值平均功率比压扩变换

NS-FEDformer模型对股票收益率的预测研究

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计算机工程与应用 2024年

作者：王婧李云霞浙江财经大学数据科学学院

股票收益率预测作为金融市场中一项较为困难的预测任务，是研究者们重点关注的热门话题。近年来，Transformer类模型以其强大的特征表征能力和高效的并行计算能力，在序列建模中大放光彩。为了将深度学习技术更好地应用于股票预测领域... 详细信息

股票收益率预测作为金融市场中一项较为困难的预测任务，是研究者们重点关注的热门话题。近年来，Transformer类模型以其强大的特征表征能力和高效的并行计算能力，在序列建模中大放光彩。为了将深度学习技术更好地应用于股票预测领域，提出了基于NS-FEDformer模型的股票收益率预测方法，以在时间序列预测任务中表现优越的FEDformer模型为基础，引入Non-stationary Transformer（NS-Transformer）框架中的De-stationary Attention机制还原原始股票序列的注意力权重，提升了模型对于序列特征的提取能力。实验结果表明，NS-FEDformer模型在包括浙商证券、中国银河等十支股票数据集上的平均预测表现均优于深度学习股票预测的主流模型，且较经典的Transformer模型在不同预测步长下的MSE和MAE最大降低了30.35%和23.35%，RMSE和MAPE最大降低了16.65%和39.80%，验证了该模型的优越性。

关键词：股票预测注意力机制深度学习 FEDformer模型

我国FISIM使用分摊方法优化及其产生的影响

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统计研究 2024年第4期41卷 27-39页

作者：李云发贾小爱山东工商学院统计学院

间接测算的金融中介服务(FISIM)使用分摊的目的是客观反映非金融机构部门对金融机构部门的依赖关系,以便更好地监测宏观经济。然而,目前我国的FISIM使用分摊方法无法完全准确、真实地反映非金融机构部门对金融中介服务的实际使用状况。... 详细信息

间接测算的金融中介服务(FISIM)使用分摊的目的是客观反映非金融机构部门对金融机构部门的依赖关系,以便更好地监测宏观经济。然而,目前我国的FISIM使用分摊方法无法完全准确、真实地反映非金融机构部门对金融中介服务的实际使用状况。本文系统梳理FISIM使用分摊理论的发展历程,深入剖析我国FISIM使用分摊存在的问题,采用参考利率法对我国FISIM使用分摊进行优化,对比分析参考利率法与指标法在机构部门间分摊FISIM的差异,进一步考察采用参考利率法分摊FISIM对国内生产总值和国民总收入的影响。研究发现,我国目前采用指标法分摊FISIM,不但会改变各非金融机构部门的中间消耗或最终消费,还会高估国内生产总值和国民总收入。与指标法相比,参考利率法是一种更精确、更接近实际的FISIM分摊方法,在基础数据允许的条件下,应尽量选择参考利率法分摊FISIM。

关键词： FISIM 使用分摊机构部门参考利率法指标法

吉林省畜禽养殖环境承载力水平、协调性及趋势分析

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中国农业资源与区划 2024年第6期45卷 121-134页

作者：陈楠李云超吉林农业大学经济管理学院

[目的]文章以吉林省为研究区域，对畜禽养殖环境承载力水平、协调性与趋势做出综合评价与分析。[方法]从畜禽养殖、资源供给、生态环境和社会发展4个维度构建畜禽养殖环境承载力评价指标体系，基于2014—2021年吉林省统计数据，分别采... 详细信息

[目的]文章以吉林省为研究区域，对畜禽养殖环境承载力水平、协调性与趋势做出综合评价与分析。[方法]从畜禽养殖、资源供给、生态环境和社会发展4个维度构建畜禽养殖环境承载力评价指标体系，基于2014—2021年吉林省统计数据，分别采用熵值法和耦合协调模型评估畜禽养殖环境承载力水平及各子系统协调程度，并使用灰色预测模型分析2022—2026年畜禽养殖环境承载力发展趋势。[结果]（1）2014—2021年吉林省畜禽养殖环境承载力大幅增长（0.239 0～0.742 3）。其中，畜禽养殖系统持续上升，资源供给系统在较低水平波动，生态环境系统逐步改善，社会发展系统先升后降；（2） 4个子系统的耦合协调度持续上涨，逐步接近协调发展水平（0.225 2～0.418 1）;(3) 2022—2026年承载力保持稳定的同时缓慢下降（0.774 0～0.718 9）。综上，吉林省畜禽养殖环境承载力目前处于稳定阶段，并呈现下降趋势。[结论]应通过优化主体结构、培育绿色生产模式、加强自然资源保护与利用和发挥政府引导和市场调节作用等措施，促进吉林省畜禽养殖可持续发展。

关键词：畜禽养殖环境承载力综合评价协调性预测

基于空间视角的交通运输规模对交通碳排放的影响路径

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环境科学 2024年

作者：李云燕张雪莹北京工业大学经济管理学院

交通运输部门碳排放（TCE）是中国碳排放的重要部分，其减排路径能为国家总体碳减排决策提供建议.在此背景下，如何通过科学方法研究交通运输规模对TCE的影响成为响应国家“双碳”战略的重要工作.基于2010～2021年中国 30 个省份的面板... 详细信息

交通运输部门碳排放（TCE）是中国碳排放的重要部分，其减排路径能为国家总体碳减排决策提供建议.在此背景下，如何通过科学方法研究交通运输规模对TCE的影响成为响应国家“双碳”战略的重要工作.基于2010～2021年中国 30 个省份的面板数据，在考虑相关性和异质性的基础上，将动态空间杜宾模型（SDM）纳入链式中介效应模型，实证分析了交通运输规模对中国TCE的影响路径及其空间异质性.结果发现：①从时序角度看，中国的TCE在地区间存在着愈加明显的空间相关性.②交通运输规模扩大对当地交通部门的碳减排有积极影响，其影响程度有波动但负值不小于-1.212%，一个地区的交通运输规模与TCE可能存在倒U型的EKC关系.③交通运输规模通过经济扩张来降低TCE，系数为0.204%，但其引起的交通部门投资水平上升则呈相反的结果.④交通运输规模对中国不同地区的TCE的影响差异较大.华北与中部显著为负，中部与全国水平一致.研究结果可为各地区制定差别化政策和实现“双碳”目标提供参考.

关键词：交通碳排放莫兰指数 SDM模型空间溢出效应链式中介效应

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数字资本的运行规律与中国特色作用机制分析

教学与研究 2024年第2期 45-57页

作者：王琳李云鹏上海财经大学经济学院上海200433

数字资本作为一种特殊的资本类型,其形成立足于新的技术条件、要素条件和组织条件,为此具有特殊的增殖方式和运行规律,这使得其一方面具有更强的优化资源配置和提高劳动生产率的正面效应,另一方面也伴随着更快速、更隐匿的加剧社会财富... 详细信息

数字资本作为一种特殊的资本类型,其形成立足于新的技术条件、要素条件和组织条件,为此具有特殊的增殖方式和运行规律,这使得其一方面具有更强的优化资源配置和提高劳动生产率的正面效应,另一方面也伴随着更快速、更隐匿的加剧社会财富分化的负面效应。但数字资本的运行规律也会与不同社会基本经济制度相结合,呈现出不同的具体作用特征和作用趋势。在中国特色社会主义制度下,数字资本的运行还会受到宏观、中观、微观等不同层次外部制度的约束作用,以及公有资本的引导、统筹和联通作用,继而形成了具有中国特色的数字资本运行机制和正向作用收敛趋势。进入新发展阶段,为更好促进我国数字资本的良性有序运行,应进一步完善对数字资本负面效应的约束和监管机制,同时持续创新数字资本正面效应的统筹和放大机制。

关键词：数字资本运行规律中国特色作用机制