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大型舰载稳定平台机构及优化设计

机器人 2013年第3期35卷 339-345页

作者：刘晓赵铁石边辉李二伟燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室河北秦皇岛066004 燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室河北秦皇岛066004

舰船的摇摆运动给舰载直升机起降安全带来严重影响,面对现有并联机构中难以找到既能够承受重载,又同时具有较大工作空间的构型等难题,提出一种大型舰载稳定平台机构作为舰载机助降装置.基于机构运动学模型,提出一种适用于大型并联机构... 详细信息

舰船的摇摆运动给舰载直升机起降安全带来严重影响,面对现有并联机构中难以找到既能够承受重载,又同时具有较大工作空间的构型等难题,提出一种大型舰载稳定平台机构作为舰载机助降装置.基于机构运动学模型,提出一种适用于大型并联机构的轴线优化理论,利用该方法对以导轨轴线布置为设计变量、以驱动器运动指标(位移、速度、加速度等)为目标的多目标优化问题进行仿真优化研究;以等效变换支撑杆运动为基础,对机构转动副轴线及转角进行优化设计.数值算例表明:本文提出的轴线优化理论能够有效地改善起降平台运动性能,为大型舰载稳定平台构型综合及加工制造提供理论依据.

关键词：舰载稳定平台大型并联机构轴线优化设计

基于LCL滤波的电网不平衡条件下VIENNA整流器控制策略的研究

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基于LCL滤波的电网不平衡条件下VIENNA整流器控制策略的研究

作者：李二伟合肥工业大学

学位级别：硕士

VIENNA整流器作为一种三电平boost型的AC/DC变换器,从其拓扑结构与工作特性可知,其相较于传统的三电平整流器,具有功率密度高、无需设置死区、拓扑结构和控制电路简单、输入输出谐波性能优良等优点,故广泛用于工业变频器、航天航空、电... 详细信息

VIENNA整流器作为一种三电平boost型的AC/DC变换器,从其拓扑结构与工作特性可知,其相较于传统的三电平整流器,具有功率密度高、无需设置死区、拓扑结构和控制电路简单、输入输出谐波性能优良等优点,故广泛用于工业变频器、航天航空、电动汽车充电桩等领域,VIENNA整流器具有很高的研究意义。然而对VIENNA整流器的研究大多基于电网平衡条件下,当出现电网电压不平衡时,会对VIENNA整流器的正常运行产生不利影响,导致直流侧电压不稳定、产生二次纹波,影响单位功率因数运行,严重时,甚至直接停止工作。因此本文就VIENNA整流器在三相电网电压不平衡情况下的控制方法进行了深入的研究。首先,本文根据VIENNA整流器运行的工作原理,通过公式推导出了在电网电压平衡时和不平衡时的数学模型,为下文介绍LCL滤波器的设计、整流器控制方法的研究打下了基础。其次,介绍了VIENNA整流器通过前馈解耦得到的基于PI控制得双闭环控制方法,该方法在电网电压平衡时能够很好的实现VIENNA整流器的控制,但其在电网三相电压不平衡时,出现直流侧电压二次波动、网侧电流波形较差,谐波大等问题,本文以电网三相电压不平衡VIENNA整流为背景进行了研究,通过推导,提出了一种在αβ坐标系下,首先通过基于双二阶广义积分器的正负序分离方法分离出正负序分量,再采用准PR控制策略跟踪参考电流的控制方法,该方法控制简单且能够较好的抑制直流侧电压二次波动、谐波含量也更少,并对VIENNA整流器的空间矢量调制方法以及根据SVPWM方法采用的中点电位平衡控制方法做了介绍。最后,为了提高VIENNA整流器的功率密度,提出了使用LCL滤波器代替单L滤波器,并介绍了简化的LCL滤波器的参数计算方法。为了验证所讨论的方法,本文利用simulink仿真系统搭建了VIENNA整流器的仿真模型,并建立了基于TMS320D28377的系统实验平台,进行了软件和硬件的调试。通过对仿真模型和实验结果的分析,验证了本文所提出的方法的有效性和可行性。

关键词： VIENNA整流器三相电网不平衡双闭环控制 LCL滤波器准PR控制

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河南夜长坪钨钼尾矿制备橡胶填料的研究

河南夜长坪钨钼尾矿制备橡胶填料的研究

作者：李二伟中国地质大学(北京)

学位级别：硕士

河南夜长坪钨钼矿床位于豫西地区夜长坪-八宝山铁、钼、银成矿带内,是秦岭以东地区大型矽卡岩型钼矿床之一。近年来,钨钼资源被大规模开采,并产生了大量的尾矿。这些尾矿占用了大量土地资源,并严重污染了周围环境。因此,如何综合利用并... 详细信息

河南夜长坪钨钼矿床位于豫西地区夜长坪-八宝山铁、钼、银成矿带内,是秦岭以东地区大型矽卡岩型钼矿床之一。近年来,钨钼资源被大规模开采,并产生了大量的尾矿。这些尾矿占用了大量土地资源,并严重污染了周围环境。因此,如何综合利用并无害化处理该矿区钨钼尾矿是一个亟待解决的问题。本论文以我国河南夜长坪钨钼尾矿为主要原料,研究该尾矿的成分、物相以及赋存状态等工艺矿物学特征。在此基础上,对如何利用钨钼尾矿制备丁苯橡胶填料进行了深入探索。工艺矿物学研究表明,该钨钼尾矿主要矿物组成为萤石、石英、白云石、方解石、蛇纹石、透闪石、云母、软水铝石和滑石等。其中,硅酸盐矿物含量为59%,碳酸盐矿物含量为30%。尾矿主要化学成分包括SiO、CaO、MgO、F、FeO、AlO,其中SiO、CaO和MgO占总量近87.55%。通过机械球磨(球料比1:3),制备了粒径为5μm的尾矿粉体,最佳研磨条件为:研磨转速2000 r/min和研磨时间5 h。用三种表面改性剂(硅烷偶联剂KH550、十二烷基苯磺酸钠和硬脂酸)对尾矿粉体进行了改性,应用接触角、沉降高度、粘度法和红外光谱等多种方法对改性效果进行了评价。结果表明,改性尾矿具有良好的亲油性。在湿法改性中,最佳改性条件为:改性剂对尾矿粉体的配比为2%,改性时间5 h,尾矿粉体浆料浓度为20%,改性温度为80℃。进行了改性尾矿粉体充填丁苯橡胶的实验,结果表明,改性尾矿粉体填充丁苯橡胶具有优良的补强作用,且粉体粒径越小,橡胶的拉伸强度越大。硅烷偶联剂改性的尾矿粉体充填丁苯橡胶的拉伸强度最高,可达15.32 MPa。改性的尾矿粉体可部分替代炭黑和白炭黑等传统补强填料应用于丁苯橡胶中,具有较大的经济效益。同时,对该尾矿的无害化处理也具有很好的环境效益。

关键词：钨钼尾矿工艺矿物学研磨改性橡胶填料

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基于三维几何模型的数字水印技术及算法研究

基于三维几何模型的数字水印技术及算法研究

作者：李二伟西北工业大学

学位级别：硕士

数字水印是对数字产品进行版权保护的一种强有力的技术,近年来越来越多的学者针对此技术进行了深入的研究。随着三维几何模型在网络制造、协同设计、数字博物馆等技术中的应用,其版权保护的问题也日益成为当今数字水印领域研究的热点之... 详细信息

数字水印是对数字产品进行版权保护的一种强有力的技术,近年来越来越多的学者针对此技术进行了深入的研究。随着三维几何模型在网络制造、协同设计、数字博物馆等技术中的应用,其版权保护的问题也日益成为当今数字水印领域研究的热点之一。本文首先介绍了信息隐藏技术和数字水印技术的相关技术背景、基本框架和应用领域等相关基础知识,接着对目前存在的三维几何模型数字水印算法进行了研究,总结分析了各种算法的优缺点,并提出了两种新的三维几何模型数字水印算法。针对NURBS模型,本文提出了一种基于小波分解的数字水印算法。该算法首先根据原始模型控制顶点的坐标值生成三幅虚拟图像,每个虚拟图像中的象素值对应控制顶点在某个坐标轴方向上的坐标值;接着对得到的虚拟图像分别进行多级小波分解,把水印信息嵌入到分解得到的低频子带中;最后,进行小波逆变换,得到含有水印信息的虚拟图像,根据虚拟图像中的象素值就可以得到一组新的控制顶点坐标。这个过程,完成了水印的嵌入,得到了含有水印信息的NURBS模型。实验证明,该算法满足透明性的要求,同时对于节点的插入和删除、节点细化、次数的提升和降低、仿射变换的攻击具有良好的鲁棒性。此外,本文还提出了一种利用小波分解来向网格模型中嵌入水印信息的算法。该算法首先求出原始网格顶点到模型中心的长度,得到一个长度序列,然后对该序列进行分组,再分别对每组进行一维小波分解,把水印嵌入到小波分解的高频部分中,从而具有良好的透明性;最后通过小波逆变换得到嵌入了水印信息的一个新序列,根据这个序列,重新调整网格模型顶点的位置,完成向网格模型中嵌入水印信息的过程。该算法在进行水印提取之前需要对待检测模型进行网格重定位和网格重采样。由于把水印信息嵌入到小波分解后的高频部分,而且还采用了重复嵌入水印的策略,故算法具有良好的透明性和较强的抗攻击能力。文中针对所提出的每种数字水印算法均进行了相关的仿真实验和分析,得到了一些有价值的结论。理论分析以及实验仿真结果表明,文中给出的数字水印方法是有效的,具有良好的鲁棒性和抗攻击能力。

关键词：数字水印三维几何模型离散小波变换 NURBs模型鲁棒性

3RHUR/PUS+PP混联机器人构型与性能分析

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农业机械学报 2021年第6期52卷 386-396页

作者：田昕赵铁石王唱李二伟盛煜燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室秦皇岛066004

为提升串并混联机器人大行程刚度与综合性能,提出一种带随动滑筒的3RHUR/PUS三自由度并联头串联XY双导轨的混联五自由度机器人构型。根据非线性约束方程组给出其位置正反解,并基于螺旋理论建立了串并混联的正逆运动学映射关系,基于建立... 详细信息

为提升串并混联机器人大行程刚度与综合性能,提出一种带随动滑筒的3RHUR/PUS三自由度并联头串联XY双导轨的混联五自由度机器人构型。根据非线性约束方程组给出其位置正反解,并基于螺旋理论建立了串并混联的正逆运动学映射关系,基于建立的混联机器人的柔度模型讨论了其方向刚度;综合考虑机器人的转动能力、力传递性能、速度和刚度性能,在利用线性加权法对机器人进行多目标优化的基础上,提出最优拉丁超立方采样(Optimal Latin hypercube sampling,OptLHS)与插值相结合的优化算法,从而缩短了优化计算所需时间,得到了机器人最优尺寸参数。

关键词：串并混联机器人五自由度运动学刚度多目标优化

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云南省公路建设中政府角色定位研究

云南省公路建设中政府角色定位研究

作者：李二伟大连海事大学

学位级别：硕士

随着云南公路建设的迅猛发展,人们开始充分认识到公路建设对云南经济社会发展的重要作用。公路建设是社会经济不断发展下的必然产物,而随着公路建设的大力发展,社会经济会迈向一个更高的层次。本文通过对公路基础设施各种属性的分析,结... 详细信息

随着云南公路建设的迅猛发展,人们开始充分认识到公路建设对云南经济社会发展的重要作用。公路建设是社会经济不断发展下的必然产物,而随着公路建设的大力发展,社会经济会迈向一个更高的层次。本文通过对公路基础设施各种属性的分析,结合云南省公路建设的发展历程及现状,同时借鉴国内外公路建设先进做法及经验,找到政府在公路建设乃至基础设施建设过程中的“越位”、“缺位”,如公路建设管理体制体制不顺、公路建设管理模式复杂、建设资金筹措困难、政府职能发挥不完善、政府监管体系不健全、公路建设相关法律法规制度体系不健全等等因素,造成政府行使职能不力。针对公路建设过程中所存在的各种问题,本文通过重新正确定位政府角色,最大化地发挥政府的职能作用,明确政府在公路建设过程中的作用,合理定位政府在各阶段的角色,准确处理政府与各方面的关系,对政府如何合理发挥职能提出了意见与建议。

关键词：公路建设政府角色定位

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非惯性系折叠式并联稳定平台机构建模及分析

机械工程学报 2013年第17期49卷 101-109页

作者：刘晓赵铁石李二伟苑飞虎边辉燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室秦皇岛066004

以折叠式6自由度并联机构为例,提出一种非惯性系舰载稳定平台机构建模及分析方法。该方法通过分析舰船及稳定平台在惯性系中的运动,导出动平台位姿、速度及加速度由惯性系到非惯性系的合成变换公式,并给出了伴随变换矩阵;基于并联机构... 详细信息

以折叠式6自由度并联机构为例,提出一种非惯性系舰载稳定平台机构建模及分析方法。该方法通过分析舰船及稳定平台在惯性系中的运动,导出动平台位姿、速度及加速度由惯性系到非惯性系的合成变换公式,并给出了伴随变换矩阵;基于并联机构影响系数法建立并联式稳定平台输入运动与非惯性系及动平台广义运动之间的映射,获得表征这种映射关系的非惯性系一、二阶影响系数矩阵;以此为基础,给出了稳定平台各质点虚位移之间的关系式,并利用虚功原理建立稳定平台在非惯性系下的动力学模型。通过数值算例考察稳定平台在非惯性系中位姿、速度及加速度的变化规律,并分析非惯性系运动对系统的影响程度。提出的合成变换及映射关系不仅适用于机构学建模及分析,还可进一步用于非惯性系下稳定平台优化设计与控制。

关键词：非惯性系折叠式机构机器人伴随变换雅可比矩阵

基于QR分解的少自由度并联机构运动学及刚度分析

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机械工程学报 2015年第23期51卷 28-35页

作者：王唱赵铁石赵延治耿明超李二伟燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学) 秦皇岛066004

基于矩阵QR分解,提出一种具有通用性的少自由度并联机构运动学建模方法,建立少自由度机构正、逆一二阶影响系数矩阵,同时得到了少自由度并联机构操作端的速度、加速度的约束方程及一二阶约束矩阵。基于虚功原理,建立少自由度机构的柔度... 详细信息

基于矩阵QR分解,提出一种具有通用性的少自由度并联机构运动学建模方法,建立少自由度机构正、逆一二阶影响系数矩阵,同时得到了少自由度并联机构操作端的速度、加速度的约束方程及一二阶约束矩阵。基于虚功原理,建立少自由度机构的柔度模型,并在此基础上推导出少自由度并联机构在各维方向刚度表达式。分析3RPS机构的运动学输出的耦合性,建立其柔度模型及方向刚度模型,并验证了此机构的结构约束对运动学的影响。通过机构在移动方向刚度及转动方向刚度的球面坐标分布,直观地描述少自由度并联机构的结构约束对其刚度性能的影响。

关键词： QR分解少自由度并联机构运动学刚度

小囊网盘衣真菌新色原酮类次级代谢产物初步研究

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菌物学报 2017年第4期36卷 492-502页

作者：王娇红李二伟魏江春中国科学院微生物研究所真菌学国家重点实验室北京100101 中国科学院大学北京100049

地衣是地衣型真菌与相应藻类或蓝细菌之间紧密而稳定的独特的共生生态系统。本实验以分离自小囊网盘衣中的地衣型小囊网盘衣真菌Sarcogyne asciparva为材料,通过液体深层培养后,从中分离到8个新色原酮类次级代谢产物Sarcasciols A–H(1... 详细信息

地衣是地衣型真菌与相应藻类或蓝细菌之间紧密而稳定的独特的共生生态系统。本实验以分离自小囊网盘衣中的地衣型小囊网盘衣真菌Sarcogyne asciparva为材料,通过液体深层培养后,从中分离到8个新色原酮类次级代谢产物Sarcasciols A–H(1–8),应用质谱和核磁共振技术确定了它们的结构,用改进Mosher′s方法确定了sarcasciol(1)中C-6位的绝对构型。并用96孔板法检测化合物的抑菌活性。

关键词：地衣型真菌 Sarcogyne asciparva 新色原酮类化合物