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地形跟随飞行能量协调在线轨迹规划与跟踪

系统工程与电子技术 2024年

作者：朱日楠王彪张瀚文唐超颖徐锦法南京航空航天大学自动化学院鹏城实验室南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室

针对定速地形跟随全局离线规划方案数据存储量大、机动飞行油耗大等问题，提出基于级联模型预测控制（cascaded model predictive control，CMPC）的能量协调在线轨迹规划与跟踪方案。首先，利用飞行器纵向质点运动学模型设计MPC在线轨... 详细信息

针对定速地形跟随全局离线规划方案数据存储量大、机动飞行油耗大等问题，提出基于级联模型预测控制（cascaded model predictive control，CMPC）的能量协调在线轨迹规划与跟踪方案。首先，利用飞行器纵向质点运动学模型设计MPC在线轨迹规划器。从能量分配原理出发确定速度变化规律，对于飞行时总能量不变而导致能量分配不合理的情况，引入虚拟控制量实现总能量动态调节，完成能量协调策略设计。其次，引入地形粗糙度概念描述地形起伏程度，基于此提出规划器自适应时域方案，对于不同地形实现预测时域动态调节。结合MPC轨迹跟踪控制器，并利用真实地形数据仿真验证表明，本文方案可在与全局离线规划方案航迹差异不大的前提下，实现在线轨迹规划，显著降低油耗、提高航程极限，完成复杂地形的机动飞行任务。

关键词：地形跟随能量协调轨迹规划模型预测控制自适应预测时域

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小视场角条件下地形跟随飞行适应角法的改进

北京航空航天大学学报 2023年

作者：朱日楠王彪唐超颖南京航空航天大学自动化学院

针对小视场角条件下适应角法地形跟随飞行时可能出现波浪式前进的现象，分析两种波浪状航迹成因，提出地形信息丢失时的适应角法改进公式。通过设计抑制函数、验证其与高度控制的一致性，并推导指令增益，在无地形数据飞行阶段将地形丢... 详细信息

针对小视场角条件下适应角法地形跟随飞行时可能出现波浪式前进的现象，分析两种波浪状航迹成因，提出地形信息丢失时的适应角法改进公式。通过设计抑制函数、验证其与高度控制的一致性，并推导指令增益，在无地形数据飞行阶段将地形丢失前的信息与实时高度结合，给出导引指令。利用不同真实地形数据视景仿真验证，该方法可有效解决波浪状航迹问题，避免航迹角与法向过载频繁变化，使飞机以期望安全高度平飞越峰，显著提升地形跟随效果。

关键词：地形跟随适应角法小视场角地形数据丢失波浪状航迹

Simulink/Unity3D联合的飞行控制仿真教学系统开发

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实验室研究与探索 2023年第11期42卷 187-191页

作者：朱日楠王彪杨姗姗李宏成王健南京航空航天大学自动化学院南京211106

基于游戏开发引擎Unity3D开发了一套面向本科教学的飞行控制可视化仿真系统。首先提出在Unity3D中准确建立飞行器物理模型的方法;然后对比分析飞控仿真常见通信方式的优劣,择优选择稳定可靠的串口通信方式完成Unity3D/Simulink联合仿真... 详细信息

基于游戏开发引擎Unity3D开发了一套面向本科教学的飞行控制可视化仿真系统。首先提出在Unity3D中准确建立飞行器物理模型的方法;然后对比分析飞控仿真常见通信方式的优劣,择优选择稳定可靠的串口通信方式完成Unity3D/Simulink联合仿真平台的构建。根据飞控仿真采样频率要求,完成联合仿真时间参数设置,进而实现控制器设计。最后通过六自由度运动平台、航模机、操纵杆实现半实物演示。整个系统将Unity3D三维视景动画与半实物演示结合,实验现象直观逼真,可有效提高学生对于飞行控制相关理论的理解,加强学生工程应用能力,提高教学效果。

关键词：飞行控制 Unity3D 可视化数值仿真

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环境微塑料呼吸道暴露及其健康效应研究进展

中国环境科学 2024年第2期44卷 1134-1143页

作者：朱令楠李艳博郭彩霞首都医科大学公共卫生学院北京100069

基于文献报道,首先着眼于大气中微塑料的污染现状及其进入人类呼吸系统的证据,重点介绍大气微塑料的丰度、成分、形状和大小等分布特征;其次归纳总结微塑料呼吸道暴露对机体健康的潜在影响;最后对今后研究中需重视并完善微塑料或更小尺... 详细信息

基于文献报道,首先着眼于大气中微塑料的污染现状及其进入人类呼吸系统的证据,重点介绍大气微塑料的丰度、成分、形状和大小等分布特征;其次归纳总结微塑料呼吸道暴露对机体健康的潜在影响;最后对今后研究中需重视并完善微塑料或更小尺寸纳塑料的潜在危害、进一步加强大气微塑料的呼吸道暴露特征分析、健康风险评估、毒性机理研究等问题进行分析与展望.

关键词：微塑料毒性效应呼吸道暴露分布特征健康危害

Finemet型非晶合金的复杂晶化动力学行为

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材料导报 2024年第3期38卷 161-167页

作者：王璞朱争取董延楠杨东庞靖张家泉北京科技大学冶金与生态工程学院北京100083 青岛云路先进材料技术股份有限公司山东青岛266232

Finemet型铁基多元合金是目前应用极广泛的纳米晶软磁材料之一。深入认识其形成过程的晶化动力学特性,对更好地调控制备工艺以获得稳定且软磁性能更优的目标纳米晶具有重要意义。为此,通过差示扫描量热仪(Differential scanning calorim... 详细信息

Finemet型铁基多元合金是目前应用极广泛的纳米晶软磁材料之一。深入认识其形成过程的晶化动力学特性,对更好地调控制备工艺以获得稳定且软磁性能更优的目标纳米晶具有重要意义。为此,通过差示扫描量热仪(Differential scanning calorimeter,DSC)在不同升温速率的条件下研究了Fe_(74)Si_(14.5)B_(7.5)Nb-(3)Cu_(1)(原子分数,%)非晶的非等温晶化行为,首先利用Kissinger-Akahira-Sinose(KAS)、Flyn-Wall-Ozawa(FWO)、Starik和Boswell这几种典型的等转化率法求得Fe_(74)Si_(14.5)B_(7.5)Nb-(3)Cu_(1)合金的晶化过程激活能Eα,之后采用补偿效应法得出指前因子A,从而实现了反应模型f(α)的数值重建和Avrami指数n(α)的求解。结果表明,Fe_(74)Si_(14.5)B_(7.5)Nb-(3)Cu_(1)非晶合金的晶化仅较接近维度扩散的反应机理模型,但不完全符合现有任何理论模型,是一个涉及多个反应模型的复杂反应。晶体形核速率在晶化初期(α0.5),晶体在已有晶粒的基础上继续长大(n(α)<1.5),整个晶化过程为形核速率持续降低的三维生长。Fe_(74)Si_(14.5)B_(7.5)Nb-(3)Cu_(1)非晶合金的晶化是一个由三维扩散主导的多个晶化机制共同控制、多个反应模型协同参与的复杂过程。

关键词： Finemet型合金晶化行为等转化率法反应模型形核速率晶化机制

平衡个人和社会利益的区域高速公路多层网络路径诱导模型

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西南交通大学学报 2024年

作者：王璞廖雨笛李胜楠柯日宏王天浩中南大学交通运输工程学院

为增强路径诱导策略的针对性，提升路径诱导策略的效率和可实施性，本文提出了一种基于区域高速公路多层网络和道路车源信息的路径诱导模型。首先基于复杂网络理论构建区域高速公路多层交通网络；然后识别高速公路网络中的拥堵路段并定... 详细信息

为增强路径诱导策略的针对性，提升路径诱导策略的效率和可实施性，本文提出了一种基于区域高速公路多层网络和道路车源信息的路径诱导模型。首先基于复杂网络理论构建区域高速公路多层交通网络；然后识别高速公路网络中的拥堵路段并定位其车源，通过对车源进行聚类，进一步确定发布路径诱导信息的位置；接下来，通过社会公益系数控制出行成本函数，建立参数可变的路径诱导模型，以达到平衡个人和社会利益的目的；最后，构建一个路径诱导信息发布框架，研究实施路径诱导方案时使用诱导路径的出行者占比对系统的影响。案例结果表明：该模型针对少部分出行者进行路径诱导，其平均出行时间仅增加2.1分钟，而所有出行者的平均出行时间下降了9.1分钟；生成的路径诱导方案对出行者的不利影响较小，能够在考虑个人公平性的基础上有效减少系统总出行时间，为缓解高速公路交通拥堵提供更高效、可行的方案。

关键词：交通信息工程及控制高速公路拥堵缓解路径诱导拥堵溯源

真空膜蒸馏浓缩黄芩苷提取液过程中的膜污染机制

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济南大学学报(自然科学版) 2024年

作者：邵若楠于君朱友兵刘超刘贵彩济南大学土木建筑学院青岛市胶州建设工程设计有限公司上海城建市政工程(集团)有限公司

为了探究真空膜蒸馏系统中的膜污染问题，以膜通量和黄芩苷截留率为考察真空膜蒸馏系统效能的指标，选用进料温度、真空压力和进料流速作为系统的工艺参数，并采用正交试验优化3个工艺参数；基于优化的工艺参数，探讨不同工艺参数对真... 详细信息

为了探究真空膜蒸馏系统中的膜污染问题，以膜通量和黄芩苷截留率为考察真空膜蒸馏系统效能的指标，选用进料温度、真空压力和进料流速作为系统的工艺参数，并采用正交试验优化3个工艺参数；基于优化的工艺参数，探讨不同工艺参数对真空膜蒸馏系统效能的影响规律，并采用扫描电子显微镜-X射线能谱仪分析污染膜的表面形貌与元素组成，揭示膜污染与工艺参数之间的关系。结果表明：真空膜蒸馏系统的最优工艺参数为进料温度60 ℃、真空压力0.09 MPa和进料流速600 L/h；当进料温度从40 ℃升至60 ℃时，系统运行末期膜通量相对初始值的减小率从71.05%增至79.18%，当真空压力从0.07 MPa增至0.09 MPa时，该减小率从71.63%增至79.18%，当进料流量从400 L/h增至600 L/h时，该减小率从83.49%减至79.18%；进料流速增大会减缓膜污染，进料温度升高或真空压力增大会加剧膜污染。

关键词：真空膜蒸馏膜污染机制黄芩苷提取液正交试验

“双一流”和“部省合建”双重战略下的西部高水平大学建设——以民族八省区9所高校为例

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教育学术月刊 2024年第1期 16-25页

作者：李明忠朱如楠李倩河北大学教育学院河北保定071002

“世界一流、中国特色、西部风格”高水平大学是“双一流”和“部省合建”双重战略对民族八省区9所高校提出的建设目标与时代使命。在双重战略导向下,9所高校进一步明确办学目标及特色、构建学科生态系统、优化师资队伍结构、完善内部... 详细信息

“世界一流、中国特色、西部风格”高水平大学是“双一流”和“部省合建”双重战略对民族八省区9所高校提出的建设目标与时代使命。在双重战略导向下,9所高校进一步明确办学目标及特色、构建学科生态系统、优化师资队伍结构、完善内部治理体系,探索出一条特色鲜明的西部高水平大学建设之路,同时也存在政策落实不到位、办学实力较弱、陷入路径依赖困境等问题。因此,西部高水平大学建设要想取得高质量发展,需要内外联动形成合力,一是进一步加大各级政府政策支持和资源倾斜,二是加强高校自身建设的内生动力和特色发展。

关键词：西部高水平大学 “双一流” “部省合建” 民族八省区

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国企混改中的治理机制非对称性与风险承担

南开管理评论 2024年

作者：李胜楠朱叱云王佳琦姚守宇娄艺琳天津大学管理与经济学部一汽解放汽车有限公司

本文从国有企业混合所有制改革过程中所有权与控制权非对等配置的逻辑出发，以我国2008-2021年沪深A股混合所有制国有上市公司作为样本，探究非国有控股股东超额委派董事对混改国企风险承担水平的影响。研究发现，非国有股东超额委派董... 详细信息

本文从国有企业混合所有制改革过程中所有权与控制权非对等配置的逻辑出发，以我国2008-2021年沪深A股混合所有制国有上市公司作为样本，探究非国有控股股东超额委派董事对混改国企风险承担水平的影响。研究发现，非国有股东超额委派董事对混改国企的风险承担水平发挥了促进作用，并且超额委派董事比例越大，企业风险承担水平越高；在政府放权意愿较高、高管政治晋升预期较小的国有企业中，非国有股东超额委派董事对风险承担水平的促进作用更加显著。机制检验发现，非国有股东超额委派董事能够缓解国有企业的超额雇员，提升高管的薪酬激励，从而提高了企业的风险承担水平。此外，非国有股东超额委派董事通过提升混改国企的风险承担水平，进而提高了企业未来一年和未来两年的企业价值。本文为非国有股东从董事会层面深度参与治理的积极作用提供了经验证据，对于新时代深化国企混合所有制改革、实现非国有资本与国有资本的深度融合具有一定的政策意义。

关键词：非国有股东治理非对称性超额委派董事风险承担国企混改