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基于人机工程学的虚拟人手的模型建立及运动学仿真

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基于人机工程学的虚拟人手的模型建立及运动学仿真

作者：曹文祥武汉理工大学

学位级别：硕士

随着工业的发展,机器人得以广泛的应用。作为机器人的一重要组成部分,多指灵巧手因其具有极强的功能和通用性能完成各类复杂的作业,如化工生产、机械制造、核电维修、医疗手术等。因此,高性能的通用性灵巧手成为当今国内外的研究热点。... 详细信息

随着工业的发展,机器人得以广泛的应用。作为机器人的一重要组成部分,多指灵巧手因其具有极强的功能和通用性能完成各类复杂的作业,如化工生产、机械制造、核电维修、医疗手术等。因此,高性能的通用性灵巧手成为当今国内外的研究热点。本文在分析国内外多指灵巧手的研究现状基础上,设计出了一种新型的五指灵巧手,并对其进行了正逆运动学建模,最后对其运动轨迹空间进行了仿真。首先,对人手的生理结构进行了重点分析并建立了人手的3D模型,该虚拟手具有两大创新点：一是手指和手掌的结构尺寸与人手实际统计下的平均尺寸一致;二是手指不仅能实现伸屈功能,同时也可作左右的收展运动。针对仿生人手存在尺寸过大、运动性能与人手实际运动性能差别明显这一问题,基于人机工程学,本文采用实际测量与理论分析相结合的方法得到人手的结构尺寸及运动参数,设计了可伸屈和收展的拇指、食指、中指、无名指和小指。用Pro/E软件对各手指及手掌进行了建模和装配,实现了人手自然状态、张开、正握和侧握运动仿真。其次,对虚拟人手进行了运动学分析,采用D-H矩阵变换方法,建立了虚拟五指灵巧手的正逆运动学模型,正逆运动学模型验证结果表明：以食指为代表的四指和拇指的运动学模型建立正确。最后,仿真了虚拟五指灵巧手的运动轨迹空间,仿真结果表明：虚拟五指灵巧手的运动学建模正确,灵巧手的运动轨迹空间与真实人手运动轨迹空间非常相似,能完成真实人手的一些常用动作如侧握、正握、侧捏、正捏、勾等,具有良好的运动性能。主要研究内容包括：用MATLAB软件对食指在自然状态、左展15°、右展15°等三个姿态进行了运动轨迹空间的仿真,对中指、无名指、小指等三个手指进行了自然状态下的运动轨迹空间仿真,对拇指在侧握、正握姿态下单独进行了工作空间的仿真,对五指集体进行了正握、侧握的仿真,此外,对正握、侧握状态下的拇指与食指运动轨迹空间关系也进行了仿真。

关键词：人机工程学五指灵巧手运动学分析运动轨迹空间仿真

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我国网络发展与政府监管立法

我国网络发展与政府监管立法

作者：曹文祥中共中央党校

学位级别：硕士

互联网技术肇始于上世纪六十年代,普及于九十年代,并迅速发展成为当前人类社会的表征事物。网络对人类社会的方方面面都造成了深远的影响,甚至将地理意义上的整个世界缩略成“地球村”的概念。网络在为人类带来便利、机遇的同时,也带来... 详细信息

互联网技术肇始于上世纪六十年代,普及于九十年代,并迅速发展成为当前人类社会的表征事物。网络对人类社会的方方面面都造成了深远的影响,甚至将地理意义上的整个世界缩略成“地球村”的概念。网络在为人类带来便利、机遇的同时,也带来了现实的挑战,黑客入侵、隐私泄露、网络不良信息、网络犯罪等诸多乱象,成为人类在享受网络之利的同时需要承受的负面效应。种种网络失序现象的存在,不仅给相关网络主体造成了现实的权益损害,更对网络的健康发展和网络自由构成了巨大的威胁。政府网络监管在此环境中应运而生。依照依法行政的理念,行政权力的行使应当受到法律的规范与控制,惟此才能规范权力行使并充分保障私权。政府网络监管立法是行政机关行使行政立法权对政府网络监管的范围、对象、方式、法律后果等内容加以规定的行政立法行为,对于确保政府依法实施网络监管具有重要意义。本文意在以行政法的视角观察分析政府网络监管立法这一行政立法行为,分三大部分围绕政府网络监管立法这一中心展开讨论。第一章作为开篇,首先阐述了网络发展的公法意义以及网络失序的表现,界定了网络监管的含义,并对网络立法、网络监管立法、政府网络监管立法等几个相近概念作了辨析,为后续的讨论做好铺垫,紧接着论述了政府网络监管立法的必要性,最后分析了世界部分国家网络监管立法的具体做法及其启示;第二章围绕政府网络监管立法的影响因素展开讨论,着重论述了隐私权与表达自由两个因素对政府网络监管立法的影响。第三章着眼我国现实,在厘清我国政府网络监管立法现状的基础上分析了我国这方面存在的实际问题,提出并论述了我国政府网络监管立法应当遵循的基本原则,最后提出我国政府网络监管立法的完善举措。本文的论述主要采用了比较分析、文献查询、网络浏览、资料梳理、数据统计等方法。文献查询与网络浏览为本文的写作提供了大量的相关资料,使得相关问题的已有研究成果得以清晰展示,为本文的论述提供了翔实有力的帮助;资料梳理、数据统计则为相关问题现状的呈现提供了客观的描述,有利于透过事物表现观察事物内部的发展规律与存在的问题;比较分析则使本文在横向角度的对比分析中得出启示,为全面认识问题、积极解决问题提供了有力的借鉴。

关键词：网络失序网络监管行政立法

TVD数值技术在弱电离化学非平衡斜激波反射流场计算中的应用

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计算物理 1994年第2期11卷 195-202页

作者：胡光初乐嘉陵曹文祥中国空气动力研究与发展中心

本文成功地将二阶迎风ＴＶＤ数值格式运用到弱电离、化学非平衡斜激波反射流场的数值计算中。气体力学方程与组元质量守恒方程组全耦合求解是目前非平衡流场数值计算中的新方向，文中详细地给出了气体力学方程和组元质量守恒方程组全耦... 详细信息

本文成功地将二阶迎风ＴＶＤ数值格式运用到弱电离、化学非平衡斜激波反射流场的数值计算中。气体力学方程与组元质量守恒方程组全耦合求解是目前非平衡流场数值计算中的新方向，文中详细地给出了气体力学方程和组元质量守恒方程组全耦合求解过程，最后给出了三种不同情况斜激波反射流场数值结果并进行了详细讨论，本文所得结果与文献［４］由Ｉ．Ｉ．Ｇｌａｓｓ提供的实验结果和文献［１］由Ｈ．Ｍ．Ｇｌａｚ提供的数值结果相符合。

关键词：非平衡流斜激波 TVD格式数值计算

正激波后平衡高温混合气体(空气加氩)电子密度及热力特性计算

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宇航学报 1993年第1期14卷 28-36页

作者：胡光初乐嘉陵曹文祥中国空气动力研究与发展中心四川绵阳621000

本文用预测—校正温度的方法对正激波后平衡高温混合气体(空气加氩)电子密度及热力特性进行了计算,着重讨论了电子密度随成分氩的变化规律,并将本文纯空气介质的计算结果与国外参考文献[1],纯氩介质的计算结果与参考文献[2]进行了比较,... 详细信息

本文用预测—校正温度的方法对正激波后平衡高温混合气体(空气加氩)电子密度及热力特性进行了计算,着重讨论了电子密度随成分氩的变化规律,并将本文纯空气介质的计算结果与国外参考文献[1],纯氩介质的计算结果与参考文献[2]进行了比较,结果令人满意。

关键词：非接触实验电子密度热力特性

二阶迎风TVD数值格式在非平衡高超声速钝体绕流中的应用

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力学学报 1994年第2期26卷 139-148页

作者：胡光初乐嘉陵曹文祥中国空气动力研究与发展中心

将Ｈ．Ｃ．Ｙｅｅ所发展的一种二阶迎风ＴＶＤ格式运用于半球的高超声速化学非平衡黏性绕流的数值计算，详细介绍了流体力学方程组和化学组元守恒方程组全耦合求解的过程，以前这一研究领域中仅仅运用一阶格式及松散耦合的方法。化学松... 详细信息

将Ｈ．Ｃ．Ｙｅｅ所发展的一种二阶迎风ＴＶＤ格式运用于半球的高超声速化学非平衡黏性绕流的数值计算，详细介绍了流体力学方程组和化学组元守恒方程组全耦合求解的过程，以前这一研究领域中仅仅运用一阶格式及松散耦合的方法。化学松弛气体考虑了七组元（Ｏ，Ｏ＿２，ＮＯ，Ｎ，ＮＯ￣（＋），Ｎ＿２，ｅ￣（－））和主要的七反应，在驻点线上的计算结果与前人结果比较表明，本文有较大改进。

关键词：迎风 TVD 高超音速飞行器

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有限空间中激波运动的数值模拟

航空学报 1993年第1期14卷 A001-A006页

作者：乐嘉陵高铁锁曹文祥中国空气动力研究与发展中心四川锦阳211信箱621000

采用一种有限体积的TVD格式模拟喷流产生的启动激波在有限空间内的运动过程。计算获得的激波运动过程与激波在大气中传播时的实验结果一致。在传播过程中出现涡环和多次激波。计算表明,在真空箱为正方体的情况下,激波管出口附近的压力... 详细信息

采用一种有限体积的TVD格式模拟喷流产生的启动激波在有限空间内的运动过程。计算获得的激波运动过程与激波在大气中传播时的实验结果一致。在传播过程中出现涡环和多次激波。计算表明,在真空箱为正方体的情况下,激波管出口附近的压力脉冲特性主要取决于有限空间的轴向长度。所得结果对毫秒级激波管喷流模拟装置的真空箱设计有参考价值。

关键词：激波管数值模拟激波反射

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再入钝头体近尾流动计算

宇航学报 1995年第3期16卷 69-75页

作者：乐嘉陵曹文祥雒朝富中国空气动力研究与发展中心

本文采用联立求解粘性剪切层和有旋无粘区的方法计算了再入钝头体层流近尾流场。有旋无粘区采用有旋特征线法计算。粘性剪切层采用改进的流管法计算，这两个区域间的基本流线上的压力、温度、速度等由两个区域迭代匹配确定，粘性剪切层... 详细信息

本文采用联立求解粘性剪切层和有旋无粘区的方法计算了再入钝头体层流近尾流场。有旋无粘区采用有旋特征线法计算。粘性剪切层采用改进的流管法计算，这两个区域间的基本流线上的压力、温度、速度等由两个区域迭代匹配确定，粘性剪切层的下边界区分流线采用实验确定，回避了回流区复杂计算，计算结果与有关试验和文献一致。本文的目的是提供远尾流计算所需的颈部初始剖面。

关键词：钝头体近尾流计算空气动力学粘性剪切层

二维非定常化学非平衡流动高精度数值模拟及其与实验的比较

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气动实验与测量控制 1993年第3期7卷 94-100页

作者：胡光初乐嘉陵曹文祥中国空气动力研究与发展中心

本文成功地将二阶迎风 TVD 数值格式运用到弱电离、化学非平衡斜激波反射流场的数值计算中。气体力学方程与组元质量守恒方程组全耦合求解是目前非平衡流场数值计算中的新方向,文中详细给出了气体力学方程和组元质量守恒方程组全耦合求... 详细信息

本文成功地将二阶迎风 TVD 数值格式运用到弱电离、化学非平衡斜激波反射流场的数值计算中。气体力学方程与组元质量守恒方程组全耦合求解是目前非平衡流场数值计算中的新方向,文中详细给出了气体力学方程和组元质量守恒方程组全耦合求解过程,最后给出了三种不同情况斜激波反射流场数值结果并进行了详细讨论,本文所得结果与文献〔4〕提供的实验结果和文献〔1〕提供的数值结果相符合。

关键词：非平衡流斜激波反射迎风TVD格式

政治关系“力量”与民营企业价值研究:腐败的调节效应

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科技进步与对策 2016年第7期33卷 82-87页

作者：谭力文宋晟欣曹文祥武汉大学经济与管理学院湖北武汉430072

从社会网络理论的强弱关系视角对2012-2014年福布斯中国富豪榜的企业家及其企业进行了政治关系的度量,检验了腐败是否会调节政治关系"力量"对企业价值的影响。研究发现,企业家本身所具有的政治关系对企业价值具有明显的正向影响作用,关... 详细信息

从社会网络理论的强弱关系视角对2012-2014年福布斯中国富豪榜的企业家及其企业进行了政治关系的度量,检验了腐败是否会调节政治关系"力量"对企业价值的影响。研究发现,企业家本身所具有的政治关系对企业价值具有明显的正向影响作用,关系的"力量"越强,对企业价值的正向影响就越大;与此同时,腐败的出现会强化政治关系"力量"对民营企业价值的影响。通过分组验证发现,这种"力量"在腐败程度较高环境下更易对企业价值产生正向影响,但在腐败程度较低的环境中,政治关系对民营企业价值的影响很多时候并不显著。

关键词：腐败政治关系政治关系强度民营企业企业价值