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单目相机-3维激光雷达的外参标定及融合里程计研究

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机器人 2021年第1期43卷 17-28页

作者：肖军浩施成浩黄开宏于清华国防科技大学智能科学学院湖南长沙410073 英国林肯大学计算机学院英国林肯LN67TS

针对单目相机与3维激光雷达的融合里程计问题,提出了双阶段外参标定方法和基于混合残差的融合里程计方法.双阶段相机-激光雷达外参标定结合了基于运动和基于互信息2种标定方法.第1阶段为基于运动的外参标定法,在无初值的情况下得到外参... 详细信息

针对单目相机与3维激光雷达的融合里程计问题,提出了双阶段外参标定方法和基于混合残差的融合里程计方法.双阶段相机-激光雷达外参标定结合了基于运动和基于互信息2种标定方法.第1阶段为基于运动的外参标定法,在无初值的情况下得到外参的粗估计.第2阶段为基于互信息的外参标定法,以第1阶段的结果作为初值,利用互信息原理校准激光雷达反射率和相机灰度值,来优化标定结果.为进一步提高标定精度,第2阶段采用了一种针对稀疏激光雷达点云的遮挡点检测方法.所提出的双阶段外参标定方法在无需预设初值的前提下保证了标定结果的精度.在此基础上,提出了一种基于混合残差的相机与激光雷达融合里程计方法.该方法同时利用图像的直接和非直接图像特征计算重投影残差和光度残差.然后将不同类型的残差统一到非线性优化框架下,实现里程计估计.针对激光雷达数据稀疏性带来的深度信息缺失的问题,提出了一种基于颜色信息的深度插值方法,有效补充了特征点数量.最后,基于实物和公共数据集实验,对所提出的外参标定和融合里程计算法的鲁棒性和精度进行了评估.实验结果表明,所提出的外参标定方法可以在没有初值的情况下,给出精确的外参估计;所提出的融合里程计方法在公共数据集上和实物实验中均表现出了良好的估计精度和鲁棒性.

关键词：传感器融合外参标定混合残差里程计相机-激光雷达系统

基于E-LVC技术的重大综合灾害耦合情景推演方法

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清华大学学报（自然科学版） 2021年第6期61卷 487-493页

作者：邓青施成浩王辰阳陈彬高扬张辉清华大学工程物理系公共安全研究院城市综合应急科学北京市重点实验室北京100084 国防科技大学智能科学学院长沙410073 国防科技大学系统工程学院长沙410073 中国人民警察大学智慧警务学院廊坊065000

面向大规模耦合灾害,提出了一种基于增强的真实操作、虚拟模拟、构造模拟(E-LVC)技术的重大综合灾害耦合情景推演方法,并研发了基于E-LVC的灾害救援机器人、大型实验装置、仿真和数据系统的动态交互技术。在耦合灾害场景下,救援机器人... 详细信息

面向大规模耦合灾害,提出了一种基于增强的真实操作、虚拟模拟、构造模拟(E-LVC)技术的重大综合灾害耦合情景推演方法,并研发了基于E-LVC的灾害救援机器人、大型实验装置、仿真和数据系统的动态交互技术。在耦合灾害场景下,救援机器人进入灾害现场,实时高效探索灾情现场环境并获取前线现场数据,基于E-LVC的动态交互技术实时地将灾情信息回传至控制台,构建环境地图和灾情现场情景,并显示在虚实结合的决策支持平台上,为"人在回路"的重大灾害情景推演和应急演练奠定基础。假定灾害耦合场景为北京发生大地震导致火灾并耦合风场作用,以人员疏散和城市大规模交通疏散为应急演练内容进行了案例研究,验证了所提出的情景推演方法的辅助决策能力。

关键词：增强的真实操作、虚拟模拟、构造模拟(E-LVC)技术灾害耦合救援机器人情景推演

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高层建筑铝模板施工技术研究与应用

中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术 2022年第10期 40-42页

作者：施成浩杭州余杭中泰集体资产经营有限公司浙江杭州310000

近年来建筑行业不断发展,多种新工艺、新材料应运而生,为建筑工程施工提供了支持。将铝模板应用于对高层建筑工程的施工,可帮助施工人员缩短工期,帮助建筑企业节约工程造价,具有重要意义。但对铝模板的施工,涉及一系列复杂的技术要点,... 详细信息

近年来建筑行业不断发展,多种新工艺、新材料应运而生,为建筑工程施工提供了支持。将铝模板应用于对高层建筑工程的施工,可帮助施工人员缩短工期,帮助建筑企业节约工程造价,具有重要意义。但对铝模板的施工,涉及一系列复杂的技术要点,一个环节的失误会为工程的整体质量带来较为明显的影响。因此,为提升铝模板施工的效果,相关工作者有必要加强对其的研究,把握技术要点,进行有效施工,将铝模板的优势最大化发挥,提升高层建筑施工质量。

关键词：高层建筑铝模板施工技术

面向点云配准和地点识别的多头旋转注意力网络

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控制理论与应用 2023年第12期40卷 2187-2197页

作者：施成浩陈谢沅澧郭瑞斌肖军浩戴斌卢惠民国防科技大学智能科学学院湖南长沙410073 国防科技创新研究院无人系统技术研究中心北京100091

点云配准和地点识别是移动机器人和自动驾驶车辆实现自主定位的关键技术.目前鲜有方法能够在实现高效地点识别的同时输出准确的6自由度位姿.本文提出了一种新颖的多头网络,该网络首先在统一的主干网络中提取稀疏而特征显著的点,随后分... 详细信息

点云配准和地点识别是移动机器人和自动驾驶车辆实现自主定位的关键技术.目前鲜有方法能够在实现高效地点识别的同时输出准确的6自由度位姿.本文提出了一种新颖的多头网络,该网络首先在统一的主干网络中提取稀疏而特征显著的点,随后分别在稠密点匹配头中解决点云配准问题,在全局描述头中解决地点识别问题.其中,在主干网络中创新应用3D-RoFormer机制,以一种低计算和存储复杂度的方式显式地编码特征点之间的相对位姿信息,从而学习到更显著和鲁棒的点特征,有效提高了网络的特征表达能力.在稠密点匹配头中,首先,构建稀疏点可靠的匹配关系,并据此由粗至精地确定稠密点的匹配关系,进而优化位姿估计.在全局描述头中,网络将稀疏的特征点及其特征向量进行压缩编码,获得对相关点云的全局描述子,实现高效的地点识别.为了验证算法的有效性并评估其性能,本文针对不同环境、不同传感器获得的数据集开展了实验研究.实验结果表明,本文方法在所有测试数据集中都具有很好的泛化能力,并较当前先进方法都有更优或相当的表现,降低连续点云配准误差约27%,降低闭环点云配准误差约37%.

关键词：自动驾驶汽车三维点云配准深度学习地点识别闭环

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建筑管理中存在的问题与对策分析

中国科技期刊数据库工业A 2016年第12期 315-315页

作者：施成浩袁涛浙江杭州311121

建筑工程管理是一项系统的工作,其在如期、保质、高效、顺利完成工程施工上发挥了重要的作用。但从目前的情况来看,建筑工程管理仍存在下列一些问题:一是管理制度建设不完善,这使得一些施工企业为了降低成本而无限削减管理经费,从而造... 详细信息

建筑工程管理是一项系统的工作,其在如期、保质、高效、顺利完成工程施工上发挥了重要的作用。但从目前的情况来看,建筑工程管理仍存在下列一些问题:一是管理制度建设不完善,这使得一些施工企业为了降低成本而无限削减管理经费,从而造成管理人员缺口大;二是管理制度落实不到位,即国家出台的一系列规章制度流于形式,而未发挥实际的效用;三是施工企业对建筑工程管理的重视程度不够,即一些施工企业过度追求经济效益而未从思想上转变对管理工作的认识,以致管理混乱,从而严重影响了建筑工程管理工作的顺利开展。本文主要针对建筑管理中质量管理问题及措施进行简要分析。

关键词：建筑管理问题措施

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浅谈建筑管理中的风险管理

中文科技期刊数据库（引文版）工程技术 2016年第12期 18-18页

作者：袁涛施成浩浙江杭州311121

随着我国工程建设项目的不断增多,关于工程项目的诸多具体问题也逐渐体现出来。工程建设项目的影响下其他的不确定和不安全因素,因此,在建设项目有不同的潜在的安全问题,影响工程建设的整体质量。由于工程建设项目具备一定的特殊性,比... 详细信息

随着我国工程建设项目的不断增多,关于工程项目的诸多具体问题也逐渐体现出来。工程建设项目的影响下其他的不确定和不安全因素,因此,在建设项目有不同的潜在的安全问题,影响工程建设的整体质量。由于工程建设项目具备一定的特殊性,比如施工周期较长,资金投入较大,施工工序较为复杂,施工过程不断变化等,在此情况下,就要求施工人员具备较高的专业素养,不断提高专业技术水平;而施工管理人员要准确识别和正确判断各种可能存在的施工风险,并提前做好应对措施,以有效保障建设施工的总体质量和施工安全。

关键词：建筑管理项目风险管理

盾构下穿高铁隧道力学解析模型及随机分析方法

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吉林大学学报(工学版) 2025年

作者：费瑞振彭立敏施成华王祖贤张继清张天奇中南大学土木工程学院中国铁路设计集团有限公司天津大学建筑工程学院

本文构建了一种可考虑地层变异性的盾构隧道下穿高铁隧道力学模型，可用于分析盾构下穿引起高铁隧道纵向附加响应的随机性。依托工程案例，验证了模型准确性，研究结果表明：（1）随机分析不仅可以捕捉盾构隧道下穿引起的既有高铁隧道... 详细信息

本文构建了一种可考虑地层变异性的盾构隧道下穿高铁隧道力学模型，可用于分析盾构下穿引起高铁隧道纵向附加响应的随机性。依托工程案例，验证了模型准确性，研究结果表明：（1）随机分析不仅可以捕捉盾构隧道下穿引起的既有高铁隧道纵向响应特征，还能给出高铁隧道附加响应的包络范围，能更为客观的评价新建盾构下穿施工的影响；（2）盾构下穿引起高铁隧道纵向弯矩和剪力极值的统计特征，满足“确定性结果<随机计算均值<随机计算95%分位数”的关系，基本服从正态分布，与地基刚度的概率分布类型一致；（3）随机分析结果不仅可以反映高铁隧道附加响应的分布规律，还能提供最大变形等关键评价指标的分布范围及其概率特征，有利于提高评价结果可靠性。

关键词：隧道工程盾构下穿力学解析模型随机分析方法

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隧道开挖及疏水引起的地表沉降与变形

中国公路学报 2007年第1期20卷 91-95页

作者：施成华中南大学土木建筑学院湖南长沙410075

应用随机介质理论、渗流理论和岩土固结理论,推导了隧道开挖疏水渗降漏斗曲线方程和考虑水渗流作用的隧道周边岩土体中有效应力的计算公式,并由此推导了隧道疏水地表沉降和水平位移计算公式;最后利用叠加原理,导出最终的地表沉降及水平... 详细信息

应用随机介质理论、渗流理论和岩土固结理论,推导了隧道开挖疏水渗降漏斗曲线方程和考虑水渗流作用的隧道周边岩土体中有效应力的计算公式,并由此推导了隧道疏水地表沉降和水平位移计算公式;最后利用叠加原理,导出最终的地表沉降及水平位移计算公式。通过对某工程实例的计算分析,验证了该方法的正确性。结果表明:隧道开挖疏水产生的渗流对地表沉降的大小和范围影响明显。

关键词：隧道工程隧道开挖及疏水理论分析地表沉降与变形随机介质理论渗流

CRTSⅡ型板式无砟轨道砂浆层界面离缝对轨道板间纵连钢筋受力影响

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中国铁道科学 2019年第5期40卷 22-27页

作者：李东昇施成中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所

运用ANSYS有限元软件建立CRTSⅡ型板式无砟轨道三维模型,开展砂浆层界面离缝对轨道板间纵连钢筋受力影响研究,并依托某高铁线路开展轨道板间纵连钢筋受力试验验证。结果表明:轨道板间纵连钢筋应力水平和板间接缝处离缝量随砂浆层界面离... 详细信息

运用ANSYS有限元软件建立CRTSⅡ型板式无砟轨道三维模型,开展砂浆层界面离缝对轨道板间纵连钢筋受力影响研究,并依托某高铁线路开展轨道板间纵连钢筋受力试验验证。结果表明:轨道板间纵连钢筋应力水平和板间接缝处离缝量随砂浆层界面离缝面积增加而增大;当接缝两侧相邻轨道板砂浆层界面离缝百分比均达到60%时,无砟轨道降温40℃时,轨道板间接缝处离缝量可达0.68mm,板间纵连钢筋应力达到0.8倍屈服强度,考虑现场轨道板间6根纵连钢筋受力的离散性,单根纵连钢筋受力可能接近或达到屈服强度。

关键词：高速铁路 CRTSⅡ型板式无砟轨道砂浆层界面离缝纵连钢筋受力