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一种自适应融合多模态特征的6D物体位姿估计方法

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激光与光电子学进展 2024年

作者：臧传方党建武雍玖兰州交通大学电子与信息工程学院轨道交通信息与控制国家级虚拟仿真实验教学中心(兰州)

针对6D位姿估计在处理弱纹理物体时面临配准精度低的问题，提出一种自适应融合多模态特征的6D物体位姿估计方法。首先，基于RGB-D图像标定目标物体，利用球形邻域对由深度信息得到的点云进行划分，增强特征提取中捕捉细节信息的能力；... 详细信息

针对6D位姿估计在处理弱纹理物体时面临配准精度低的问题，提出一种自适应融合多模态特征的6D物体位姿估计方法。首先，基于RGB-D图像标定目标物体，利用球形邻域对由深度信息得到的点云进行划分，增强特征提取中捕捉细节信息的能力；其次，通过新增物体表面法线强化几何属性，实现对目标几何信息的补充；然后，对提取到的目标颜色、几何和法向三分支特征通过自适应特征融合策略进行高维度融合，实现特征间的优势互补；最后，利用回归函数得到目标位姿参数，并以高置信度像素的预测位姿作为初始估计，迭代学习不断优化以获得最终位姿，实现精确的6D位姿估计。为验证所提方法的有效性，实验结果表明，相比DenseFusion方法在LineMod数据集上的平均ADD(S)结果提升3.1%；在YCB-Video数据集上的平均AUC和ADDS<2cm结果分别提升2.7%和1.5%，有效提高复杂背景下弱纹理物体位姿估计的鲁棒性。

关键词：图像处理物体位姿估计三维点云表面法线自适应融合

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原子核β衰变寿命经验公式

物理学报 2024年第6期73卷 176-183页

作者：夏金戈李伟峰方基宇牛中明安徽大学物理与光电工程学院合肥230601 安徽理工大学力学与光电物理学院淮南232001

基于β衰变的费米理论,提出一个计算原子核β衰变寿命且不含自由参数的经验公式.通过引入奇偶效应、壳效应以及同位旋依赖,新提出的经验公式显著改进了对原子核β衰变寿命的预言精度.对于寿命小于1 s的原子核,新经验公式的预言结果与实... 详细信息

基于β衰变的费米理论,提出一个计算原子核β衰变寿命且不含自由参数的经验公式.通过引入奇偶效应、壳效应以及同位旋依赖,新提出的经验公式显著改进了对原子核β衰变寿命的预言精度.对于寿命小于1 s的原子核,新经验公式的预言结果与实验寿命常用对数的均方根偏差降至0.220,这比不含自由参数的经验公式提高约54%,甚至优于目前已有的其他经验公式和微观的准粒子无规相位近似方法.在未知核区,新经验公式预言的轻核区原子核的β衰变寿命一般短于各微观模型的预言结果,而其预言的重核区原子核的β衰变寿命与各微观模型预言结果基本一致.进一步采用新经验公式预言了核素图上丰中子原子核的β衰变寿命,为r-过程的模拟提供了寿命输入.

关键词： β衰变寿命经验公式 r-过程

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基于深度学习的多特征融合海面目标检测方法

雷达学报（中英文） 2024年第3期13卷 554-564页

作者：汪翔汪育苗陈星宇臧传飞崔国龙电子科技大学信息与通信工程学院成都611731 电子科技大学长三角研究院衢州324000

该文考虑了海杂波环境下的雷达目标检测问题,提出了一种基于深度学习的海面目标检测器。该检测器通过融合从不同数据源中提取的多种互补性特征以增加目标和杂波的差异性,从而提升对海面目标的检测性能。具体来说,该检测器首先利用两个... 详细信息

该文考虑了海杂波环境下的雷达目标检测问题,提出了一种基于深度学习的海面目标检测器。该检测器通过融合从不同数据源中提取的多种互补性特征以增加目标和杂波的差异性,从而提升对海面目标的检测性能。具体来说,该检测器首先利用两个特征提取分支分别从距离像和距离多普勒谱图中提取多层次快时间特征和距离特征;然后,设计局部-全局特征提取结构从特征的慢时间维度或多普勒维度提取序列关联性;接着,提出基于自适应卷积权重学习的特征融合模块,实现快慢时间特征和距离多普勒特征的高效融合;最后,对多层次特征进行融合、上采样和非线性映射获得检测结果。基于两个公开雷达数据集上的实验验证了所提检测器的检测性能。

关键词：雷达目标检测海杂波深度学习卷积神经网络特征融合

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月面巡视器附近月尘静电迁移特性的数值模拟

宇航学报 2024年第4期45卷 613-624页

作者：钱啸宇张易阳方筑杨剑锋方延玮李水清清华大学能源与动力工程系北京100084 清华大学核能与新能源技术研究院北京100084 上海宇航系统工程研究所上海201109

针对月尘在月面巡视器附近的鞘层内的迁移和在设备表面的沉积过程开展数值模拟研究。首先,基于质点网格方法获得了巡视器附近的月表鞘层电场分布。在此基础上,分别探究了月表扬起月尘和静电悬浮月尘在鞘层电场内的迁移和在巡视器表面的... 详细信息

针对月尘在月面巡视器附近的鞘层内的迁移和在设备表面的沉积过程开展数值模拟研究。首先,基于质点网格方法获得了巡视器附近的月表鞘层电场分布。在此基础上,分别探究了月表扬起月尘和静电悬浮月尘在鞘层电场内的迁移和在巡视器表面的沉积。研究表明,巡视器对鞘层电场的扰动作用增强了附近的电场,促进了月尘扬起和向巡视器表面的迁移沉积。当太阳天顶角较小或适中时,月尘只有达到临界行驶速度才能迁移至巡视器表面。

关键词：数值模拟质点网格法鞘层电场静电扬起静电迁移

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基于共焦辐射和光学层析技术重建火焰温度场

燃烧科学与技术 2024年第3期30卷 229-238页

作者：刘兆宇刘石张耀方华北电力大学能源动力与机械工程学院北京102206 华北电力大学控制与计算机工程学院北京102206

针对实际测量中设备观察口有限、对于特定位置或受背景辐射影响较大位置的温度测量问题,设计了一种共焦辐射微孔相机,将共焦技术与光学层析技术相结合,利用格林函数的双调和算子插值算法重建全场火焰温度.首先,介绍了共焦辐射微孔相机... 详细信息

针对实际测量中设备观察口有限、对于特定位置或受背景辐射影响较大位置的温度测量问题,设计了一种共焦辐射微孔相机,将共焦技术与光学层析技术相结合,利用格林函数的双调和算子插值算法重建全场火焰温度.首先,介绍了共焦辐射微孔相机测温的基本原理,对该相机的聚焦位置及聚焦系数进行了实验标定,并用黑体炉标定了共焦辐射微孔相机的测量信号与火焰辐射强度之间的关系;最后通过层析算法和格林函数双调和插值算法对火焰温度场进行重建.结果表明:共焦辐射微孔相机测量重建结果与燃烧温度场的分布趋势大致相同,重建误差不高于10%,具有较好的灵活性和良好的抗噪性.

关键词：共焦辐射微孔相机光学层析算法温度场重建传感器标定插值算法

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精确稀疏高斯变分推理的非线性系统状态估计

控制工程 2024年

作者：方党生汪恒宇刘久富南京航空航天大学自动化学院河南信息统计职业学院大数据与统计系

非线性系统的状态估计中对模型进行线性近似使得估计结果误差较大，进行批量状态估计时运算量过大，运算效率低。针对此时传统状态估计方法不再适用处理非线性批量状态估计问题，提出精确稀疏高斯变分推理(Exactly Sparse Gaussian Vari... 详细信息

非线性系统的状态估计中对模型进行线性近似使得估计结果误差较大，进行批量状态估计时运算量过大，运算效率低。针对此时传统状态估计方法不再适用处理非线性批量状态估计问题，提出精确稀疏高斯变分推理(Exactly Sparse Gaussian Variational Inference， ESGVI)方法。首先提出基于高斯变分推理的损失函数，将状态估计问题转化为利用数据对后验进行近似的问题。对提取的损失函数、均值以及协方差矩阵使用梯度下降法进行迭代更新。然后利用逆协方差矩阵的稀疏性对所求期望进行边缘采样以达到避免微分、简化计算的目的，再通过多维高斯求积得到完整的优化迭代方案。利用所得的优化迭代方案对非线性系统进行批量状态估计。最后采用无人机仿真模型实验验证了所提方法的有效性与精确性，同时将所提方法与最大后验估计(Maximum a Posteriori， MAP)方法相比，能够明显降低状态估计误差，提高轨迹估计的精确性。

关键词：精确稀疏高斯变分推理参数学习批量状态估计非线性系统无人机轨迹

ABCA1基因纯合突变的丹吉尔病合并糖尿病1例

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中华内科杂志 2024年第9期63卷 874-875页

作者：柳传威杨架林范晓方复旦大学附属闵行医院内分泌科上海201100

报道1例ABCA1基因纯合突变致丹吉尔病的20岁男性患者, 除有典型的极低高密度脂蛋白、周围神经病变外, 还合并有糖尿病。ABCA1基因纯合突变可能引起了胰岛功能的损伤, 本文通过对该患者的临床特征及诊疗思路进行总结, 希望提高对该病的... 详细信息

报道1例ABCA1基因纯合突变致丹吉尔病的20岁男性患者, 除有典型的极低高密度脂蛋白、周围神经病变外, 还合并有糖尿病。ABCA1基因纯合突变可能引起了胰岛功能的损伤, 本文通过对该患者的临床特征及诊疗思路进行总结, 希望提高对该病的认识。

关键词： Tangier病糖尿病 ABCA1基因

政府数据开放对企业创新的影响效应及机制研究

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科研管理 2024年第7期45卷 11-20页

作者：李泽宇王雪方陈新芳中国财政科学研究院北京100142 浙江工商大学会计学院浙江杭州310018 上海财经大学人文学院上海200433

数据资源的开放共享是释放数字经济创新活力的重要抓手,评估政府开放数据的创新效应对推动经济社会高质量发展具有重要意义。本文以相继上线的地方政府数据开放平台为研究场景,构建多期倍差模型,实证检验了政府数据开放对企业创新的影... 详细信息

数据资源的开放共享是释放数字经济创新活力的重要抓手,评估政府开放数据的创新效应对推动经济社会高质量发展具有重要意义。本文以相继上线的地方政府数据开放平台为研究场景,构建多期倍差模型,实证检验了政府数据开放对企业创新的影响。研究发现,政府数据开放显著提升了企业创新水平,拓展了企业创新边界,促进了企业数字技术创新,并且增强了企业创新效率与创新质量;机制分析发现,政府数据开放通过联动人才要素、资本要素,推动企业数字化转型,从而促进企业创新;并且,在政府数据开放水平更高、知识产权保护更好、高新技术企业以及信息化投入更高的企业,政府数据开放的创新促进作用更为显著。本文从数据资源视角拓展了企业创新理论研究,为加快数字政府建设,完善政府数据资源体系管理,深化创新驱动发展战略实施提供重要政策启示。

关键词：政府数据开放企业创新创新机制

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微型燃气轮机燃烧室流场数值分析与试验研究

燃气轮机技术 2021年第3期34卷 28-32,62页

作者：乔卿贝方传宇穆勇刘富强刘存喜徐纲中国科学院工程热物理研究所北京100190 中国科学院大学北京100190 中国科学院轻型动力创新研究院北京100190

采用CFD方法对微型燃气轮机蒸发管燃烧室进行结构设计和流场分析,采用试验方法进行验证,主要考查设计点状态下的燃烧效率、压力损失、燃烧室出口温度场分布不均匀系数FOTD与出口温度场径向不均匀度FRTD。对比分析燃烧室出口温度的CFD与... 详细信息

采用CFD方法对微型燃气轮机蒸发管燃烧室进行结构设计和流场分析,采用试验方法进行验证,主要考查设计点状态下的燃烧效率、压力损失、燃烧室出口温度场分布不均匀系数FOTD与出口温度场径向不均匀度FRTD。对比分析燃烧室出口温度的CFD与试验结果,二者吻合较好。试验表明:该燃烧室燃烧效率为99.6%,压力损失为4.3%,出口温度平均后的FOTD为0.102,FRTD为0.067。

关键词：微型燃气轮机燃烧室数值分析试验