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大口径单星模拟器光学系统设计

大口径单星模拟器光学系统设计

作者：高天宇长春理工大学

学位级别：硕士

XBP1-u通过影响Herc2促进结肠癌细胞染色体不稳定性的分子机制研究

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XBP1-u通过影响Herc2促进结肠癌细胞染色体不稳定性的分子机制研究

作者：曹天宇安徽医科大学

学位级别：硕士

(MoCrVMn)2FeB2基高熵金属陶瓷制备及力学性能研究

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(MoCrVMn)2FeB2基高熵金属陶瓷制备及力学性能研究

作者：王天宇石家庄铁道大学

学位级别：硕士

无人驾驶汽车换道轨迹规划及跟踪控制算法研究

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无人驾驶汽车换道轨迹规划及跟踪控制算法研究

作者：雷天宇西安理工大学

学位级别：硕士

在车辆行驶过程中,车道变换是引发道路拥堵和交通事故的重要原因。因此,深入研究换道行为,制定可靠的换道策略和精准的轨迹跟踪控制方法,有助于提高道路利用率,保护人身和财产安全。驾驶员的换道操作具有不确定性,故需要进行更为合理的... 详细信息

在车辆行驶过程中,车道变换是引发道路拥堵和交通事故的重要原因。因此,深入研究换道行为,制定可靠的换道策略和精准的轨迹跟踪控制方法,有助于提高道路利用率,保护人身和财产安全。驾驶员的换道操作具有不确定性,故需要进行更为合理的设计。本文基于实际换道需求,以换道安全性为前提,轨迹跟踪精度为目标,实现换道过程更加安全、高效和准确。本文的主要内容如下:首先,针对传统换道轨迹规划无法兼顾换道效率和舒适性的问题,提出一种多目标优化函数方法对换道轨迹进行规划。通过对换道场景进行分析,确定以最小安全距离为换道的前提条件;对比常用的换道轨迹,综合考虑轨迹平顺性和横向加速度连续性,选择五次多项式轨迹作为换道轨迹,以换道效率和舒适性为目标建立优化函数获取最优换道轨迹;考虑在换道过程中周围车辆状态发生改变时,根据车辆自身位置和优化函数重新规划轨迹,以降低车辆的碰撞风险。通过仿真分析,在不同场景下,轨迹规划方法可以满足换道效率和舒适性要求,规划出连续无碰撞的换道轨迹,提高行驶的安全性。其次,基于模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)理论框架开发轨迹跟踪控制器。利用魔术公式轮胎模型和车辆动力学理论构建预测系统,对预测系统进行线性化和离散化处理得到系统的预测方程,以前轮转角、前轮转角增量和车辆横摆角等为约束条件建立轨迹跟踪目标函数,在MPC的框架内将目标函数转化为一个二次规划优化问题,通过求解最优前轮转角实现轨迹跟踪。再次,考虑到传统MPC控制器固定的权重系数无法准确协调轨迹跟踪精确性和稳定性的问题,提出一种变论域模糊变权重MPC控制方法。对MPC控制器的权重系数进行分析,确定权重系数对控制器性能的影响规律;以跟踪误差和道路曲率为输入,权重调节因子为输出设计一级模糊控制器,实时改变横摆角权重和前轮转角权重,以车速为输入,伸缩因子为输出设计二级模糊控制器,对跟踪误差和道路曲率的范围进行调整,从而提高模糊控制器的精度;通过对给定轨迹在不同车速下的仿真实验,结果显示,与传统MPC相比,变论域模糊MPC跟踪误差最高下降22.3%,前轮转角最高下降9.3%,提升了轨迹跟踪的精确性和稳定性。最后,通过Carsim-Simulink联合仿真,对所提出的换道轨迹规划方法和跟踪控制算法进行验证。在Carsim中设置车辆参数、道路情况以及仿真场景,在Simulink中搭建控制模块以及连接接口,通过设置不同速度下的换道场景进行联合仿真。仿真结果表明,在自由换道场景下,跟踪横向误差最高降低29.5%,前轮转角最高上升1.7%,轨迹跟踪控制器具有良好跟踪精度,同时可以兼顾稳定性;在周围车辆行驶状态发生改变的换道场景,所设计的规划方法能够设计出相应的避障轨迹,保证换道过程的安全性,并且控制器能够保持较好的跟踪效果。仿真结果验证了本文所设计换道规划策略的合理性和控制算法的有效性。

关键词：换道轨迹规划轨迹跟踪模型预测控制模糊控制

共享模式下前臂骨折患者康复训练器情感化设计研究

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共享模式下前臂骨折患者康复训练器情感化设计研究

作者：李天宇天津理工大学

学位级别：硕士

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基于图神经网络的机器阅读理解技术研究

基于图神经网络的机器阅读理解技术研究

作者：孙天宇北方工业大学

学位级别：硕士

近年来随着自然语言处理技术的不断发展和ChatGPT等一众生成式问答模型的发布,语言模型如何阅读并理解问题成为广受关注的话题。机器阅读理解作为自然语言处理领域的重点任务,其重点考察语言模型对于文章含义的理解能力。现有预训练模... 详细信息

近年来随着自然语言处理技术的不断发展和ChatGPT等一众生成式问答模型的发布,语言模型如何阅读并理解问题成为广受关注的话题。机器阅读理解作为自然语言处理领域的重点任务,其重点考察语言模型对于文章含义的理解能力。现有预训练模型的主流方法仍然旨在捕捉token级语篇特征,而逻辑推理问题往往需要模型综合更复杂的语篇关系进行判断。因此其性能在涉及到复杂逻辑推理的多项选择任务上仍然有较大的进步空间。本文受到DAGN启发提出了一种改进的Da GATN(Discourse-apperceptive Graph Attention Network)模型。模型通过构建语篇信息图学习文章逻辑线索,其具体做法为将文章、问题和答案拆解为基本话语单元(EDU)并使用显式连接词作为边进行连接,并在EDU的编码方式上引入了位置编码用以补充图结构丢失的语篇位置信息,从而构建语篇关系图。通过图注意力网络学习文本特征并应用于下游的多项选择任务。随着模型参数量的提高,针对下游任务进行全模型微调的代价是昂贵且耗时的。为了降低模型的训练代价,同时加强模型的泛化能力,本文采用了Adapter Tuning的方式,在微调时冻结骨干模型的参数,由Adapter模块学习特定下游任务的知识。通过少量针对特定任务的参数,规避微调全部模型参数的问题。本文的方法在ReClor数据集上进行了实验,并取得了正确率74.3%的结果,位于使用De BERTa-xlarge预训练模型作为骨干的方法的先进水平。其性能表现同样超过了采用zero-shot方法进行预测的Chat GPT3.5 turbo。为了验证模型的泛化性能,本文也引入了Logi QA数据集进行试验,并在该数据集上取得了有竞争力的测试结果。

关键词：图注意力网络语篇信息图机器阅读理解 Adapter

颈部迷走神经阻滞用于预防腹腔镜胃肠手术患者术中心动过缓的研究

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颈部迷走神经阻滞用于预防腹腔镜胃肠手术患者术中心动过缓的研究

作者：杨天宇新疆医科大学

学位级别：硕士

歌剧咏叹调《爱情的微风》的音乐特征与演唱处理

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歌剧咏叹调《爱情的微风》的音乐特征与演唱处理

作者：刘天宇齐鲁工业大学

学位级别：硕士

咏叹调《爱情的微风》选自奥地利音乐家莫扎特的著名歌剧作品《女人心》。这首咏叹调在抒情男高音的诠释下,柔和的旋律就像从爱情中吹来的温柔微风,将主人公费兰多微妙复杂的情感变化细致贴切地传达了出来。本文使用了文献检索法、音乐... 详细信息

咏叹调《爱情的微风》选自奥地利音乐家莫扎特的著名歌剧作品《女人心》。这首咏叹调在抒情男高音的诠释下,柔和的旋律就像从爱情中吹来的温柔微风,将主人公费兰多微妙复杂的情感变化细致贴切地传达了出来。本文使用了文献检索法、音乐分析法和经验总结法等多种研究方法,分别介绍了歌剧《女人心》的主要概况,咏叹调《爱情的微风》的曲式结构、节奏和旋律等,并结合自身演唱经验,进一步分析和总结了在演唱这首咏叹调时的呼吸控制、情感表达等方面的个人体会。通过将音乐理论与演唱实践相结合,为笔者本人以及其他声乐学习者演唱这首曲目提供了有益的参考依据。

关键词：歌剧女人心爱情的微风音乐特征演唱处理

经典动画IP的“复刻”与“异构”——评《新大头儿子和小头爸爸》系列动画

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中国广播电视学刊 2024年第7期 89-93页

作者：王琳张天宇中国传媒大学艺术研究院

《新大头儿子和小头爸爸》系列动画延续经典IP创作内核,借用现代技术增强画面表现力,唤起观众的记忆,实现经典动画的审美再现;通过多元类型融合、多重文本共振、多方资本合作等方式努力建构故事世界,不断挖掘经典IP的内在潜力;结合时代... 详细信息

《新大头儿子和小头爸爸》系列动画延续经典IP创作内核,借用现代技术增强画面表现力,唤起观众的记忆,实现经典动画的审美再现;通过多元类型融合、多重文本共振、多方资本合作等方式努力建构故事世界,不断挖掘经典IP的内在潜力;结合时代语境,阐释当代价值,在强化家庭教育的过程中,为经典IP增值焕新注入现实意义与批判精神。该系列动画的“复刻”与“异构”为经典IP可持续发展提供了思路借鉴。

关键词：《新大头儿子和小头爸爸》系列动画经典IP