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基于Vxworks的DP-3动力定位控制系统设计与分析

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上海交通大学学报 2012年第2期46卷 217-222页

作者：王芳万磊姜大鹏徐玉如哈尔滨工程大学水下智能机器人国防科技重点实验室哈尔滨150001

为了满足深海油气资源开发对动力定位系统可靠性的需求,根据船级社对附加标志为DP-3动力定位系统的规范要求,在Vxworks实时操作系统下设计了三模冗余的动力定位控制系统.基于PC104总线设计了冗余动力定位控制系统的硬件体系结构.采用软... 详细信息

为了满足深海油气资源开发对动力定位系统可靠性的需求,根据船级社对附加标志为DP-3动力定位系统的规范要求,在Vxworks实时操作系统下设计了三模冗余的动力定位控制系统.基于PC104总线设计了冗余动力定位控制系统的硬件体系结构.采用软件实现了三模冗余实时控制计算机组的控制解算与容错管理.应用马尔可夫过程对所设计的DP-3级动力定位控制系统进行了可靠性分析,预测了不同的硬件故障参数对DP-3动力定位控制系统可靠性的影响.分析结果表明,所设计的DP-3动力定位控制系统具有较高的可靠性.

关键词：动力定位体系结构容错系统可靠性

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规则波浪中舰船操纵运动计算

哈尔滨工程大学学报 2004年第1期25卷 1-5页

作者：朱军庞永杰徐玉如哈尔滨工程大学船舶与海洋工程学院黑龙江哈尔滨150001

当船舶在波浪中处于尾斜浪或顺浪航行时,可能出现稳性丧失和横甩等现象,所以船舶在波浪中的操纵性问题已引起人们的关注.目前,关于该问题的大多数研究往往局限在有限的浪向角范围内.本文在船舶静水操纵性基础上,直接迭加高频的波浪力,... 详细信息

当船舶在波浪中处于尾斜浪或顺浪航行时,可能出现稳性丧失和横甩等现象,所以船舶在波浪中的操纵性问题已引起人们的关注.目前,关于该问题的大多数研究往往局限在有限的浪向角范围内.本文在船舶静水操纵性基础上,直接迭加高频的波浪力,建立一个波浪中高频运动响应的操纵性预报方法.用二维Frank源汇分布法计算船舶随摇荡频率变化的附加质量———波浪的辐射力,以及规则波浪的扰动力———Froud Krylov力,在六自由度运动方程上直接迭加所计算的波浪力,并引用静水操纵中船、桨、舵水动力的计算模型,建立了规则波浪中船舶操纵运动预报模型,并数值计算了一条高速方尾船舶在不同规则波浪的波长、波高和浪向角下的操纵舵回转运动和Z形操纵舵运动,附加质量和波浪扰动力根据运动中的遭遇频率和浪向角确定.数值计算的回转角速度、横倾角和纵倾角的变化规律与文献中单桨单舵船模试验有着相似结果.

关键词：船舶操纵性波浪力附加质量规则波浪操纵运动计算

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基于不变性特征的水下目标特征提取

哈尔滨工程大学学报 2007年第12期28卷 1343-1347页

作者：冯占国徐玉如哈尔滨工程大学水下智能机器人实验室黑龙江哈尔滨150001

针对水下成像环境的特殊性和复杂性,分析了在离散状态下比例因子对不变矩特征的影响,构造了基于区域矩的仿射变换不变量,以克服水下不确定因素给目标识别带来的困难,为了验证所提取特征的有效性,对球体、椭球体、三棱柱和四棱柱4类水下... 详细信息

针对水下成像环境的特殊性和复杂性,分析了在离散状态下比例因子对不变矩特征的影响,构造了基于区域矩的仿射变换不变量,以克服水下不确定因素给目标识别带来的困难,为了验证所提取特征的有效性,对球体、椭球体、三棱柱和四棱柱4类水下目标进行了特征提取试验.仿真试验结果表明,该方法在对简单背景水下图像的特征提取上能够取得较好的效果,可有效地克服水下图像灰度分布不均和环境不确定因素的干扰,实现了对水下目标的区分.

关键词：目标识别特征提取水下图像不变矩

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宫体诗研究的现状与反思

江海学刊 2001年第4期 162-166页

作者：徐玉如山东省临沂师范学院中文系

近 2 0年来 ,对宫体诗的研究取得了一定的成绩。主要表现在对宫体诗的界定、宫体诗的创作纲领、宫体诗产生的原因、对宫体诗的评价等几个方面。当新千年之际 ,对其加以总结和反思 ,无疑有助于研究的进一步深入。

关键词：宫体诗研究现状反思展望

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水下机器人传感器故障诊断

机器人 2006年第1期28卷 25-29页

作者：王丽荣徐玉如哈尔滨工程大学船舶工程学院黑龙江哈尔滨150001

在分析水下机器人传感器故障形式的基础上,对传感器可能出现的三种故障形式分别给出了相应的诊断方法,即通过传感器长时间采集不到数据来诊断传感器信息保持不变的故障,线性平滑滤波解决传感器输出振荡,小波变换检测传感器信息的突变.... 详细信息

在分析水下机器人传感器故障形式的基础上,对传感器可能出现的三种故障形式分别给出了相应的诊断方法,即通过传感器长时间采集不到数据来诊断传感器信息保持不变的故障,线性平滑滤波解决传感器输出振荡,小波变换检测传感器信息的突变.海中试验验证了本方法的可行性.

关键词：水下机器人(AUV) 传感器故障诊断线性平滑滤波小波分析

也谈南朝文人的早熟与文风走向——与李炳海先生商榷

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江海学刊 1999年第5期 155-158页

作者：徐玉如临沂市教育学院·中文系

词赋取士和玄学思潮泛滥 ,是南朝文人早熟的催化剂和酵母 ,这个结论令人难以信服。南朝文人早熟 ,从外因来看 ,一是与统治者重视文学、以文显名分不开 ;二是门阀士族制度为某些文人的早熟提供了政治上的特权、经济上的优势、源远流长的... 详细信息

词赋取士和玄学思潮泛滥 ,是南朝文人早熟的催化剂和酵母 ,这个结论令人难以信服。南朝文人早熟 ,从外因来看 ,一是与统治者重视文学、以文显名分不开 ;二是门阀士族制度为某些文人的早熟提供了政治上的特权、经济上的优势、源远流长的家教和世代相传的文化积累 ;三是早期教育是文人早熟的又一重要条件。从内因来看 ,文人的早熟还离不开个人的主观努力。南朝文坛标新立异的风气 ,注重藻饰的倾向 ,与作者队伍的年轻化没有直接关系 ,而是受当时政治、经济、文学本身等因素的决定和制约

关键词：取士辞赋词赋玄学思潮《南史》南朝文文风先生

文学地理视野下的“齐地庶女”与“东海孝妇”

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江西社会科学 2014年第11期34卷 87-91页

作者：徐玉如山东临沂大学文学院教授山东临沂276000

作为文学母胎之一的地理环境,能给文学丰厚的滋养,使文学在横向运动中发展前进。从"齐地庶女"到"东海孝妇",其人物形象的一系列变化,就是在不同地理环境、不同历史时期的传播过程中体现的。同时,文学作品也反作用于人文环境。东海孝妇... 详细信息

作为文学母胎之一的地理环境,能给文学丰厚的滋养,使文学在横向运动中发展前进。从"齐地庶女"到"东海孝妇",其人物形象的一系列变化,就是在不同地理环境、不同历史时期的传播过程中体现的。同时,文学作品也反作用于人文环境。东海孝妇虽然产生于郯城,但具有地域性和超地域性的特点,已经成为中华民族优秀传统文化的重要组成部分。用文学地理的理论在视角和方法上对"齐地庶女"和"东海孝妇"探本溯源,可以取得不同于既往研究的成果。

关键词：齐地庶女东海孝妇文学地理探本溯源

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基于运动平衡点的水下机器人自主避障方式

机器人 2001年第3期23卷 270-274页

作者：刘学敏李英辉徐玉如哈尔滨工程大学船舶与海洋工程系 150001

当前大多数水下机器人的实时避障方式只简单地考虑了目标和障碍物之间的相对距离 ,并没有考虑实际的海洋环境以及会不会对控制器产生不利的影响 .本文研究的目的就是从实际出发 ,通过设定各个自由度上的运动平衡点 ,将水下机器人的自主... 详细信息

当前大多数水下机器人的实时避障方式只简单地考虑了目标和障碍物之间的相对距离 ,并没有考虑实际的海洋环境以及会不会对控制器产生不利的影响 .本文研究的目的就是从实际出发 ,通过设定各个自由度上的运动平衡点 ,将水下机器人的自主避障规划和运动控制结合起来 ,设计出一个集目标、障碍物和控制性能一体的避障规划方式 ,从仿真实验结果来看 ,机器人可以安全地通过障碍空间 ,到达目的地 .

关键词：自主避障运动平衡点水下机器人仿控制器

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基于PSO和模糊划分熵的水下图像分割

光学技术 2007年第5期33卷 754-758页

作者：朱炜徐玉如秦再白哈尔滨工程大学水下机器人实验室哈尔滨150001

在水下环境中,由于存在着水体对光线的吸收以及照明不均等原因,水下图像具有信噪比低、边缘模糊等特点。如果直接使用传统的分割方法,对水下图像进行处理后的效果较差。传统的基于最大熵原理的阈值法尽管能实现某些特定的分割任务,但是... 详细信息

在水下环境中,由于存在着水体对光线的吸收以及照明不均等原因,水下图像具有信噪比低、边缘模糊等特点。如果直接使用传统的分割方法,对水下图像进行处理后的效果较差。传统的基于最大熵原理的阈值法尽管能实现某些特定的分割任务,但是其时效性较差。而粒子群算法(PSO)是一类随机全局优化技术,该算法简单易实现,可调参数少。因此将群体智能中的粒子群优化算法应用到图像分割中。新方法在重新定义模糊熵的基础上,根据最大熵原理,利用粒子群算法来搜索分割阈值。相对于传统的利用穷举法来搜索分割阈值的算法,新方法大大减少了计算时间,提高了效率。通过对水下图像处理实验证明,该算法对简单背景的图像分割是有效的,和传统分割方法相比,具有更强的自适应性和抗噪性能。

关键词：水下图像图像分割模糊熵粒子群优化