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多传感器信息融合的自动驾驶车辆定位与速度估计

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传感技术学报 2020年第8期33卷 1140-1148页

作者：彭文正敖银辉黄晓涛王鹏飞广东工业大学机电工程学院广东广州510006

针对大学生无人驾驶方程式(FSAC)于地图内高精定位以及速度观测的问题,设计基于多传感器信息融合的状态估计算法,并应用于自研实车平台。算法基于迭代扩展卡尔曼滤波(iEKF)进行设计,融合多类传感器,包括惯性测量单元(IMU)、转角及轮速... 详细信息

针对大学生无人驾驶方程式(FSAC)于地图内高精定位以及速度观测的问题,设计基于多传感器信息融合的状态估计算法,并应用于自研实车平台。算法基于迭代扩展卡尔曼滤波(iEKF)进行设计,融合多类传感器,包括惯性测量单元(IMU)、转角及轮速编码器、全球卫星定位(GPS)、相机与激光雷达(Lidar)。首先,利用IMU预测车辆先验状态;然后,建立并联融合架构,对各类传感器数据进行不同的信息处理,用于更新先验状态;由于并联融合的架构,不同传感器可独立地维护车辆的状态观测。实验结果表明,所提出的算法对地图内定位、速度观测有较好的精度,且具有足够的冗余性和实时性。

关键词：自动驾驶自主定位状态估计迭代扩展卡尔曼滤波在线估计多传感器信息融合

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积极进取稳步前进

中国农垦 1986年第1期 15-16页

作者：彭文正广州市国营白云农工商联合公司党委书记

去年,我们白云公司提前三个月跨入了1986年,1—9月工农业销售总收入24,719.3万元,比上年同期增收7,643.6万元,增长44.8％;商业营业额达1,710万元,比上年同期增加1,207.6万元,增长340.4％;总利润达2,819.8万元,比上年同期增盈793.7万元,... 详细信息

去年,我们白云公司提前三个月跨入了1986年,1—9月工农业销售总收入24,719.3万元,比上年同期增收7,643.6万元,增长44.8％;商业营业额达1,710万元,比上年同期增加1,207.6万元,增长340.4％;总利润达2,819.8万元,比上年同期增盈793.7万元,增39.1％。“六五”期间,我们公司经济以每年递增50％的速度直线上升,其最重要的原因是正确理解和执行国家政策,实事求是地制定

关键词：外资外国资本银行金融机构经济效益意大利南欧同期产值收入财政管理企业企业管理生产线

论影响纤维板有机废水厌氧消化过程的主要因素

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林业科技情报 1995年第4期 28-40页

作者：彭文正

各种文献资料已经对影响厌氧消化过程的各种因素有了详细的论述,我们不想引用或重复这些论述,在这里我们结合试验研究中的体会及对纤维板污水厌氧消化的实际,论述我们的看法及观点。一、菌种污泥选择良好的茵种污泥是保证厌氧消化过... 详细信息

各种文献资料已经对影响厌氧消化过程的各种因素有了详细的论述,我们不想引用或重复这些论述,在这里我们结合试验研究中的体会及对纤维板污水厌氧消化的实际,论述我们的看法及观点。一、菌种污泥选择良好的茵种污泥是保证厌氧消化过程顺利进行的第一步。诚然,如各种文献所述,甲烷茵的培养驯化。

关键词：有机废水消化过程纤维板消化池甲烷菌培养驯化厌氧发酵 pH值有机酸厌氧消化

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开展对外经济工作获取了高效益

中国农垦 1984年第9期 13-14页

作者：彭文正广州市国营白云农工商联合公司党委书记

广州市国营白云农工商联合公司是在三个下放干部农场的基础上兴办起来的。这三个农场过去多年连年亏损。1960年开始略有盈利,但发展很慢。1980年兴办了农工商联合公司,开展了多种经营和对外经济工作,实行改革并引进外资和先进技术,经济... 详细信息

广州市国营白云农工商联合公司是在三个下放干部农场的基础上兴办起来的。这三个农场过去多年连年亏损。1960年开始略有盈利,但发展很慢。1980年兴办了农工商联合公司,开展了多种经营和对外经济工作,实行改革并引进外资和先进技术,经济效益显著提高。近几年来,我们贯彻对内搞活经济、对外

关键词：经济对内搞活对外补偿贸易国际贸易白云农工商联合公司塑料模具来料加工商业加工水丸机经济效益外资外国资本生产线美元本位币收入财政管理港商

再论影响纤维板有机废水厌氧消化过程的主要因素

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林业科技情报 1995年第4期 41-27页

作者：彭文正

除了污泥菌种、温度,PH值对废水厌氧消化有重要影响之外,下列因素也是非常重要的。一、搅拌搅拌的作用有三个:a.使消化菌群与加入的有机物充分接触,有利于厌氧消化的加速进行。消化池内行泥几乎大部分是微生物,即活性有机物,搅拌可以... 详细信息

除了污泥菌种、温度,PH值对废水厌氧消化有重要影响之外,下列因素也是非常重要的。一、搅拌搅拌的作用有三个:a.使消化菌群与加入的有机物充分接触,有利于厌氧消化的加速进行。消化池内行泥几乎大部分是微生物,即活性有机物,搅拌可以使加入消化池的有机物质即微生物的营养物质与他们充分接触。

关键词：有机废水消化池厌氧消化纤维板消化过程有机物污泥浓度微生物熟污泥氮磷营养

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污水厌氧生物处理探讨

林业科技情报 1996年第1期 40-41,43页

作者：彭文正章金香

一、试论二相厌氧生物处理的理论依据 70年代初,世界性的能源危机爆发,促使厌氧生物处理技术迅速发展。以荷兰的Lettinga及其同事所开发的升流式厌氧污泥层(UASB)反应器的问世作为研制高效低能耗的新型厌氧反应器的开端,相继出现了厌氧... 详细信息

一、试论二相厌氧生物处理的理论依据 70年代初,世界性的能源危机爆发,促使厌氧生物处理技术迅速发展。以荷兰的Lettinga及其同事所开发的升流式厌氧污泥层(UASB)反应器的问世作为研制高效低能耗的新型厌氧反应器的开端,相继出现了厌氧流化床反应器、厌氧固定膜膨胀床反应器、厌氧生物转盘,及我国开发的厌氧垂直折流反应器和厌合式厌氧反应器等。

关键词：生物处理颗粒污泥新型厌氧反应器产甲烷菌产酸发酵反应器厌氧生物 UASB反应器污泥层产甲烷细菌不连续相

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湿法生产硬质纤维板废水治理技术

林业科技情报 1996年第1期 4-6页

作者：彭文正章金香

湿法生产硬质纤维板废水,在木材综合利用工业中,用水量大,污染严重,排放的废水中含有大量地细小纤维及有机物,对水体,农业、渔业及人民身体健康均有较大危害。为了减轻污染,回收并充分利用废水中的有用物质,国内各纤维板厂近几年来将... 详细信息

湿法生产硬质纤维板废水,在木材综合利用工业中,用水量大,污染严重,排放的废水中含有大量地细小纤维及有机物,对水体,农业、渔业及人民身体健康均有较大危害。为了减轻污染,回收并充分利用废水中的有用物质,国内各纤维板厂近几年来将纤维板废水循环使用,逐步提高纤维板废水的回用率,有的工厂已经将纤维板废水回用率提高到90%以上。大大提高了经济效益,减轻了对环境的污染。

关键词：纤维板废水治理技术容积负荷消化池湿法生产 COD去除率产气率中间产物甲烷菌厌氧消化

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媒体融合背景下高校阅读推广发展策略研究

山东图书馆学刊 2023年第5期 72-78页

作者：彭文正谭亮邵阳学院普爱医学院湖南邵阳422000 邵阳学院图书馆湖南邵阳422000

当前,媒体融合的深入发展对高校阅读推广产生了深刻影响。合理利用新媒体技术完善高校阅读推广活动的形式和内容,对提升高校阅读推广活动的传播力、影响力、引导力和感召力具有重要意义,也能为建设“书香校园”和推进全民阅读增添强劲... 详细信息

当前,媒体融合的深入发展对高校阅读推广产生了深刻影响。合理利用新媒体技术完善高校阅读推广活动的形式和内容,对提升高校阅读推广活动的传播力、影响力、引导力和感召力具有重要意义,也能为建设“书香校园”和推进全民阅读增添强劲动能。分析媒体融合背景下高校阅读推广活动研究和发展现状,调研媒体融合特征及其对阅读推广的影响,厘清高校阅读推广活动面临的四个主要问题,构建基于媒体融合思维的阅读推广发展思路。高校图书馆在进行阅读推广过程中应主动拥抱新媒体,围绕继承与创新、交叉与融合、协同与共享三方面进行大胆探索,通过主动求变,以期开创阅读推广新局面。

关键词：媒体融合新媒体阅读推广高校图书馆

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主动后轮转向及分布式驱动车辆协同控制研究

机械科学与技术 2020年第2期39卷 207-213页

作者：彭文正敖银辉邹晨祺林子鹏翁思贤广东工业大学机电工程学院广州510006 华南理工大学机械与汽车工程学院广州510641

为有效地改善车辆操纵稳定性,设计了主动后轮转向系统(ARS)与基于直接横摆力矩控制(DYC)的双电机分布式驱动系统协同控制方法,并将其应用于FSAE赛车。首先建立ARS及DYC车辆的二自由度模型;基于滑模变结构控制方法,提出协同控制模型,通过... 详细信息

为有效地改善车辆操纵稳定性,设计了主动后轮转向系统(ARS)与基于直接横摆力矩控制(DYC)的双电机分布式驱动系统协同控制方法,并将其应用于FSAE赛车。首先建立ARS及DYC车辆的二自由度模型;基于滑模变结构控制方法,提出协同控制模型,通过ASR控制器控制后轮转向角,减小车辆质心侧偏角,以及直接横摆力矩控制器(DYC)对两个后驱动轮的牵引力矩进行协调分配,实现横摆角速度的有效控制;最后,通过双移线测试仿真验证本文所提出的控制算法能够有效提高赛车弯道行驶的稳定性。

关键词：主动后轮转向分布式驱动协同控制直接横摆力矩控制滑模变结构控制