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地面打磨机器人运动控制及伺服系统的研究

地面打磨机器人运动控制及伺服系统的研究

作者：修瑞宁夏大学

学位级别：硕士

地面打磨机器人是在移动机器人的基础上,增加具有地面打磨的功能,同时融合了多种传感器进行识别与检测,能够完成自主定位与导航,在建筑行业具有广阔的应用前景。地面打磨机器人是能够在无人看守情况下,自主进行路径规划,完成地面打磨、... 详细信息

地面打磨机器人是在移动机器人的基础上,增加具有地面打磨的功能,同时融合了多种传感器进行识别与检测,能够完成自主定位与导航,在建筑行业具有广阔的应用前景。地面打磨机器人是能够在无人看守情况下,自主进行路径规划,完成地面打磨、吸尘等功能,可大幅度提高工作效率,减少封闭环境中尘土对施工人员的危害,提高建筑行业的自动化水平。本课题设计了一种针对地面进行打磨的建筑机器人,主要完成机器人的运动控制及伺服系统的设计,主控芯片采用ARM芯片,并将“S”曲线的速度控制算法植入ARM芯片,采用差速驱动方法实现地面打磨机器人基本运动状态的控制。论文主要完成的工作如下:首先,对地面打磨机器人运动控制的原理进行分析,确定采用差速驱动的方法实现对机器人运动状态的控制;通过对加减速算法的研究,选择“S”型算法作为机器人的速度控制算法,并采用MATLAB对算法进行仿真,结果表明,“S”曲线的速度控制算法能够实现机器人运动速度的平滑过渡。然后,针对地面打磨机器人的运动控制系统及伺服系统的需求进行分析,得到机器人的设计要求,接下来对机器人整体进行设计,其中包括:控制器芯片选型、控制系统功能设计、伺服驱动模块设计、脉冲发送信号与机器人速度之间对应的关系。接着,在整体方案设计的基础上对硬件电路整体进行设计,依据硬件系统总体设计方案,对电路的各个模块分别进行设计,其中包括:微控制器模块、电源电量显示模块、伺服电机驱动模块、按键模块、串口通信模块和电源电路模块,最后给出整个系统的原理图、PCB图及实际电路板图。最后,在硬件的基础上先对系统软件功能进行划分,采用模块化设计思路对各个模块分别设计,其中包括:电源电量显示软件设计、伺服电机驱动模块软件设计、速度计算模块软件设计、速度控制算法软件设计、串口通信软件设计等,实现了地面打磨机器人各个模块的控制功能。本文以地面打磨机器人为基础进行研究,为机器人在建筑行业中的应用开辟了新的方向。此外,移动机器人运动平台所采用的速度控制算法同样适用于其他类型机器人的控制系统,对于解决机器人运动中平滑过渡的问题提供新的思路,具有重要的参考价值。

关键词：地面打磨机器人 ARM 运动控制伺服系统 “S”曲线

EAP（员工帮助计划）在XY公司的应用研究

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EAP（员工帮助计划）在XY公司的应用研究

作者：修慧明辽宁大学

学位级别：硕士

社会形态的快速变迁,带给人们的不仅仅是生活节奏的加快和竞争的加剧,在现代人们越来越开始习惯于享受物质生活极大丰富的同时,精神生活也开始却令人担忧。失业、工作压力、家庭收入、人际关系、个人危机感等问题已成为影响员工心理健... 详细信息

社会形态的快速变迁,带给人们的不仅仅是生活节奏的加快和竞争的加剧,在现代人们越来越开始习惯于享受物质生活极大丰富的同时,精神生活也开始却令人担忧。失业、工作压力、家庭收入、人际关系、个人危机感等问题已成为影响员工心理健康的主要因素。与此同时,企业所面临的市场的风险和压力也在不断的增大,这也逼迫企业不得不向自己的员工提出了更高的要求,这些要求体现在：薪资水平、技术考核、职称评定、职位晋升、人际关系和个人发展等各个方面。因此,由此而产生的与工作压力相关的心理和生理问题渐渐浮出水面,引起了管理者的广泛关注,因为这些问题让员工在企业中生存与发展的安全性受到空前的挑战。员工一旦因为工作压力在心理状态和生理健康上产生问题,便会丧失工作热情,情绪低落,旷工与离职率增加,严重时还会影响工作效率、客户服务水平和企业绩效。员工帮助计划(employee assistance programs, EAP)是组织为员工提供长期的福利与身心健康支持项目计划。她借助专业人员的帮助以及组织内部相关人员(如人力资源等)为组织、员工提供诊断、评估、培训、专业指导与咨询,帮助员工自身甚至家庭成员解决各种心理和行为问题,目的在于提高员工在组织中的身心健康和工作绩效,并改善企业的组织气氛与管理效能。员工帮助计划的实施对于提高企业员工的工作生活质量,增强企业的核心竞争力有着重要的意义。所以,员工帮助计划也可以被认为是帮助员工解决可能影响其工作表现和健康问题的多种策略的整合。本研究采用理论研究与实证研究相结合的方法,根据员工帮助计划的背景、概念、模式,回顾了国内外EAP研究现状,明确地阐述了EAP对现代企业的积极意义,并且在此基础上,引入了一例EAP在国内典型的应用案例,详细介绍了XY公司的EAP实施情况,分析了其取得的成果和存在的问题,进一步提出解决问题的优化方案,并加以总结。做到了提出问题---分析问题---解决问题。

关键词：员工帮助计划(EAP) 职业心理健康人力资源管理心理咨询

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F银行经营模式转型研究

F银行经营模式转型研究

作者：修岩吉林大学

学位级别：硕士

本文主要研究在当今的信息时代，金融业的竞争日益激烈,世界经济正在从危机的剧烈动荡中逐步复苏，经济失衡的深层次矛盾难以在短期内得以实质性解决的条件下，城市商业银行实施经营转型战略的必要性和内容,又针对中小型城市商业银行存... 详细信息

本文主要研究在当今的信息时代，金融业的竞争日益激烈,世界经济正在从危机的剧烈动荡中逐步复苏，经济失衡的深层次矛盾难以在短期内得以实质性解决的条件下，城市商业银行实施经营转型战略的必要性和内容,又针对中小型城市商业银行存在的主要问题，结合2008年以来F银行开始的经营转型之路，应用项目管理的理论和分析方法，研究分析了F银行发展现状及经营模式转型的必要性，提出了F城市商业银行从传统业务模式向创新模式进行转型的思路、项目流程设计和具体措施，并对其效果进行评估。本文的主要内容和观点可以描述如下：第1章绪论简述了该文章的研究背景，指出了中小型商业银行经营转型的研究目的和意义，并简介了本文的研究方法和论文结构。第2章简介了F银行的发展历史，原有经营模式中存在的各种问题和弊端，阐述了中小型商业银行经营模式转型的必要性。第3章论述了F银行经营转型项目的主要内容，包括经营转型项目的总体思路、策略和流程设计等。第4章论述了经营转型项目的具体措施，包括建立现代银行法人治理结构、进行机制体制创新并全面优化业务流程、完善内部经营管理和控制体系、建立人才选用机制和干部聘用机制、整合销售和服务渠道、建立全新的薪酬激励和绩效考核体系等。第5章结合F银行转型后的情况，分析了实施效果。F银行的初步转型使商业银行的经营规模、利润、各项银行指标、员工的素质等得到了大幅提高。论文的最后，总结了论文的主要结论，即对F银行的经营模式转型的评价。首先要建立现代的公司治理机构，其次要整合销售和服务渠道，重视与绩效考核相关的人才选用机制、干部聘用机制、薪酬分配和绩效考核体系等。

关键词：商业银行经营转型项目实施

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我国短线交易归入权制度研究

我国短线交易归入权制度研究

作者：赵灵修辽宁大学

学位级别：硕士

内幕交易危害证券交易市场发展,多国证券市场监管者对此予以重点关注。短线交易归入权制度作为防范内幕交易的重要方式,不仅能够有效维护投资者的合法权益,还可以充分保障证券交易市场公正有序。短线交易归入权制度作为一条粗略经验法则... 详细信息

内幕交易危害证券交易市场发展,多国证券市场监管者对此予以重点关注。短线交易归入权制度作为防范内幕交易的重要方式,不仅能够有效维护投资者的合法权益,还可以充分保障证券交易市场公正有序。短线交易归入权制度作为一条粗略经验法则,具有举证简单、可操作性强等优势,其本质是将上市公司内部人所取得的短线交易收益归入公司所有,以形成内幕交易的预先规范及威慑机制。我国于二十世纪90年代引入了该制度,但相关规定仍过于笼统,可操作性不强。司法实践中还没有形成统一的、连贯的裁判思路,容易使得实践中不同法院或监管机构基于不同的标准而作出完全不同的处理结果,影响行为人对其行为后果的可预见性,不能有效发挥短线交易归入权制度的作用,不利于证券市场的健康发展。目前我国短线交易归入权制度存在的问题集中表现为:主体认定标准不明确、客体和行为界定不清、行权主体范围偏窄、收益的计算方法没有明确规定。因此,需要针对我国短线交易归入权制度存在的问题予以完善:为短线交易主体设置兜底条款并对主体认定采用“折中说”标准;采用不完全列举式明确客体外延并清晰界定买入和卖出的含义;赋予监事会行权主体身份,强化股东代位诉讼机制;收益计算方法采用最高卖出价减最低买入价法并扣除交易产生的正常费用。通过对该制度的完善,加强对短线交易归入权制度的监管和执行,建立统一的裁判标准,保护证券市场的健康发展。

关键词：短线交易归入权内幕交易证券监管

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基于滑模观测器的交流伺服控制系统的研究

基于滑模观测器的交流伺服控制系统的研究

作者：王哲修哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

在交流伺服控制系统中,通常会在电机的转子轴上安装位置传感器。但是这些传感器不仅增大了控制系统的成本,而且大大的降低了控制系统的稳定性和可靠性。随着微电子技术、现代电力电子技术以及现代控制理论的飞速发展,无传感器技术得到... 详细信息

在交流伺服控制系统中,通常会在电机的转子轴上安装位置传感器。但是这些传感器不仅增大了控制系统的成本,而且大大的降低了控制系统的稳定性和可靠性。随着微电子技术、现代电力电子技术以及现代控制理论的飞速发展,无传感器技术得到了广泛的应用。本论文以正弦波驱动的永磁同步电动机为执行电机,采用矢量控制策略和滑模观测器的方法,研究并实现了基于滑模观测器的永磁同步电动机驱动控制系统的无位置传感器矢量控制。论文首先介绍了永磁同步电动机的结构及特点,深入研究了永磁同步电动机的矢量控制理论,并确定了采用转子磁场定向的矢量控制方案。其次,论文深入的分析了滑模变结构控制的基本原理,结合永磁同步电动机的数学模型,设计了估算转子位置和速度的滑模观测器。针对观测器中存在的抖振现象以及转速计算精度不高的问题,提出了改进方法。在此基础上,建立了永磁同步电动机位置、速度和电流三闭环的伺服控制系统。并利用MATLAB软件搭建了整个控制系统的仿真模型,研究了基于滑模观测器的永磁同步电动机伺服控制系统。最后,论文以TI公司的数字信号处理芯片TMS320F28335为核心控制芯片,设计了永磁同步电动机驱动控制系统的硬件电路,并介绍了整个伺服控制系统的软件程序流程图。通过实验平台的实验研究表明,实验结果与仿真结果相符,基本实现了永磁同步电动机无位置传感器控制。

关键词：永磁同步电动机矢量控制滑模观测器数字信号处理器无位置传感器

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汉英动物“群”量词的范畴化对比研究

汉英动物“群”量词的范畴化对比研究

作者：修黎黎西南大学

学位级别：硕士

汉语语法体系中量词是一个独立的词类,总体而言,汉语量词具有以下特征：数量大、种类多、专用性强、情态丰富、用法灵活。英语中没有量词这一单独的词类,但是存在一定的表量结构,其数量、种类、灵活性上与汉语量词呈现相反的特征。而对... 详细信息

汉语语法体系中量词是一个独立的词类,总体而言,汉语量词具有以下特征：数量大、种类多、专用性强、情态丰富、用法灵活。英语中没有量词这一单独的词类,但是存在一定的表量结构,其数量、种类、灵活性上与汉语量词呈现相反的特征。而对于动物集体量词来说,汉英量词表现出与各自总体特点相悖的趋势。汉语动物集体量词总量甚少,一般使用量词“群”来表达动物的集体概念,其指称范畴能够扩大到所有动物,但通用性强而精确度较低,且情态上一直保持中性色彩,这与汉语量词总体特征相悖。而“群”的英语对应词则呈反向趋势,其特征是数量多、用法灵活、情态丰富,针对动物的种类和特点而使用与其相匹配的群体量词。汉英动物群体量词具有很大的不同之处,但是学界对这一问题的深入研究却一直很少。范畴化、原型理论是认知语言学的主要内容之一。范畴是围绕原型为认知参照点,不断向外扩展的范畴化结果,对范畴的划分实际上是人类认识客观世界的基础。同理,量词的划分反应了语言‘的范畴化特征,是人类对事物进行认识的表现之一,而动物群体量词的划分则是对动物群体这一事物认知并进行归类的结果。量词的研究一直是认知语言学范畴化理论的研究重点对象之一,因此,动物群体量词可以成为范畴化理论的研究对象。此外,原型范畴化理论在语言分析中应用广泛,其原则与方法对汉英量词研究起着指导作用,能够促进量词研究。有鉴于此,本文以认知主义的原型范畴化理论和方法为基础,分析汉语动物群体量词的范畴化过程,探讨汉英两种语言中对群体量词的范畴划分的理据,并对此进行对比和研究,找出汉英两种语言对动物群体量词划分及认知的规律。基于以上分析,本文共分为5章,第一章“导论”简要介绍本文的研究背景,意义和论文框架结构。第二章“文献综述”部分回顾了汉英量词与表量结构,以及汉语群体量词的前期研究。第三章“理论基础”部分,回顾了语言的范畴化理论和方法及范畴化理论的应用、研究视角和研究路径,进而论证了以原型范畴理论为基础探讨汉英语动物群体量词的可行性。第四章详述汉英语动物群体量词的“群”的范畴化过程。本章首先分析了汉语量词“群”的范畴如何从原型成员扩展到边缘成员的范畴化过程;然后分析英语中,“群”的对应量词是如何进行范畴划分的;最后,对比汉英动物群体量词的特点。第五章,总结全文主要的创新点和不足之处,并为今后的研究指明了方向。

关键词：汉英对比研究范畴化原型范畴理论动物群体量词群

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基于绘本的幼儿园戏剧教育活动设计策略研究

基于绘本的幼儿园戏剧教育活动设计策略研究

作者：修萌沈阳师范大学

学位级别：硕士

绘本作为二十一世纪以来国际上共同认可的最适合幼儿的读物,其聚集了教育性、趣味性、艺术性、文学性等。学前教育领域也关注到了绘本的多元价值。幼儿园戏剧教育活动作为近年来在国内学前教育领域迅速风靡的课程,它的流行与绘本的盛行... 详细信息

绘本作为二十一世纪以来国际上共同认可的最适合幼儿的读物,其聚集了教育性、趣味性、艺术性、文学性等。学前教育领域也关注到了绘本的多元价值。幼儿园戏剧教育活动作为近年来在国内学前教育领域迅速风靡的课程,它的流行与绘本的盛行在学前教育领域发展迅速,无论对于教师还是对于幼儿都具有巨大的吸引力。对幼儿教师来说,一个能让理论与实践对话的机会是少见的,而对幼儿园的教育活动进行开发和实践正巧可以充分满足这一点。它可以帮助教师们对教与学方式的思考上做出整理,让教师通过对自身的教学方式进行深层次的反思、思考,使得教师的专业技能得到发展,因此本研究的研究内容具有重要意义。绘本与幼儿园戏剧教育活动的结合能够给予幼儿最生动、直观的感受,其教育性不可估量。本研究通过对美国、英国、台湾等幼儿戏剧教学与绘本教学理论扎实、教学实践丰富的地区的研究成果进行梳理与总结,在汲取借鉴前人的教育理论的基础上,设计了一套独具特色的幼儿园教育活动方案,供教师借鉴参考。本研究在多种理论基础为指导的背景下设计基于绘本的幼儿园戏剧教育活动方案,以质性研究为主线,通过观察记录、案例分析、访谈教师等方法寻找方案设计的不足之处,并进行调整,探寻基于绘本的幼儿园戏剧教育活动设计的种种策略。本研究的主要研究内容包括:基于绘本的幼儿园戏剧教育活动的设计原则,其中包括生活化原则、主体性原则、戏剧性原则、融合性原则;基于绘本的幼儿园戏剧教育活动设计策略,其中包括绘本取材的策略、活动目标的设计策略、活动内容的设计策略、活动组织的设计策略、活动环节的设计策略;最后通过研究小组对本研究的研究过程做出总结性的反思。

关键词：绘本幼儿园戏剧教育活动活动设计策略

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情场悲欢

机器人辅助腹腔镜根治性前列腺切除术后生化复发的危险因素及新辅助内分泌治疗对生化复发影响的研究

丛书名：稗海拾趣

2000年

作者：郑钢岭郭燕修

本书包括“可敬可爱的船家女”、“虞美人”、“孟光与梁鸿”、“高阳公主与辩机和尚”、“李清照夫妇”、“陆游真可怜”、“浪漫男女风流船”等。

ISBN: (纸本)7534817862

关键词：古代历史人物中国

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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机器人辅助腹腔镜根治性前列腺切除术后生化复发的危险因素及新辅...

作者：史鉴修中国医科大学

学位级别：硕士

目的:评估机器人辅助腹腔镜根治性前列腺切除术(Robot-assisted laparoscopic radical prostatectomy,RARP)后患者的生化复发(Biochemical recurrence,BCR)率,探讨影响BCR的危险因素,并研究术前进行新辅助内分泌治疗(Neoadjuvant hormonal therapy,NHT)对术后生化复发的影响。资料与方法:回顾性分析2018年4月至2022年1月在中国医科大学附属第一医院行RARP的244名患者的临床资料,其中包括164名只接受RARP手术治疗的无NHT患者和80名在RARP术前进行NHT的患者。收集患者的临床资料包括:是否接受NHT、RARP手术时年龄、身体质量指数(Body mass index,BMI)接受NHT前或RARP手术前血清前列腺特异性抗原(Prostate-specific antigen,PSA)水平、术后病理Gleason评分、病理分期、风险分层、手术切缘阳性情况、盆腔淋巴结转移情况手术入路(经腹或经腹膜外途径)、手术年份和术后BCR的时间。BCR的定义为术后连续两次检测PSA≥0.2ng/ml。使用Kaplan-Meier生存分析,计算术后BCR率并绘制无生化复发生存(BCR-free survival,BCRFS)曲线图。将RARP术前无NHT患者的临床资料纳入单因素和多因素COX回归分析,探究RARP术后BCR的影响因素。采用倾向性评分匹配(Propensity score matching)对无NHT组与NHT组患者的临床资料进行1:1匹配,均衡两组患者的其他混杂因素后,使用单因素和多因素COX回归分析,探究NHT对术后BCR的影响。结果:在164名只接受了RARP的无NHT组患者中,中位随访时长为19.5个月。共计发生BCR的患者为35例,总体BCR率为47%。患者的1年、2年和3年BCR率分别为12.9%、22.9%和28.4%。单因素COX回归分析的结果显示术前PSA(P20ng/ml(HR=5.90,95%CI 1.74-20.01,P20ng/ml和Gleason评分≥8分为BCR的独立危险因素,NHT是BCR的独立保护因素,术前NHT可以降低一部分患者RARP术后BCR的风险。本研究结果将对术前NHT的使用和RARP术后重点患者的随访和管理提供指导建议。

关键词：前列腺癌机器人辅助腹腔镜根治性前列腺切除术新辅助内分泌治疗生化复发