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基于A3C算法的机器人手臂控制

中国科技期刊数据库科研 2019年第5期 218-219页

作者：古彭杨发展韩建宇梁盼杨淑珍中国矿业大学徐海学院江苏徐州221000

针对DQN、DDPG算法存在占用资源和效率低下,并且需要一个离线学习算法去更新由旧策略产生的数据的问题。本文采用一个简单、轻量级的深度强化学习算法--异步的优势行动者评论家算法(AsynchronousAdvantageActor-Critic,A3C)。A3C算法将A... 详细信息

针对DQN、DDPG算法存在占用资源和效率低下,并且需要一个离线学习算法去更新由旧策略产生的数据的问题。本文采用一个简单、轻量级的深度强化学习算法--异步的优势行动者评论家算法(AsynchronousAdvantageActor-Critic,A3C)。A3C算法将Actor-Critic放在多个线程中进行同步训练神经网络控制器,有多个智能体与环境交互,并将各自信息整合到全局网络。因此,经验之间的相关性很小,甚至无相关性。在单个多核CPU运行,减少了训练时间。此外,A3C算法成功的解决了机器人手臂连续控制问题,使机械手臂更加准确的抓取物体。

关键词：深度强化学习 A3C算法机器人手臂控制

基于遗传算法和A算法的多农机协同作业优化方法

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系统仿真学报 2024年

作者：于逸然赖惠成高古学张过彭汪忆楠杨龙飞黄俊豪新疆大学计算机科学与技术学院新疆维吾尔自治区信号检测与处理重点实验室

针对多农业机械（简称农机）协同作业中的任务分配不均和农机转向路口较多导致时间成本较大问题，提出一种预热策略改进分组遗传算法（Pre-heat Multi Grouped Genetic Algorithm， PHMGA）与转向约束A*算法（turn A*， tA*）相结合的... 详细信息

针对多农业机械（简称农机）协同作业中的任务分配不均和农机转向路口较多导致时间成本较大问题，提出一种预热策略改进分组遗传算法（Pre-heat Multi Grouped Genetic Algorithm， PHMGA）与转向约束A*算法（turn A*， tA*）相结合的任务规划方法。PHMGA基于已知环境为每台农机分配任务，通过考虑行驶、作业及转向距离的代价目标函数确保任务量均衡，并设计多种算子和策略，以搜寻近似最优解。tA*算法则用于选择田间路径，通过转向惩罚规避转向路口较多的复杂区域，进一步缩短作业时间。仿真结果表明，本文算法有效均衡了每台农机的工作量并显著降低了作业时间和等待时间，相比传统算法分别减少了5%和56%-67%。

关键词：农业机械改进分组遗传算法改进A*算法多机协同作业规划任务分配路径规划

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基于深度强化学习的机器人手臂控制

福建电脑 2019年第1期35卷 28-29页

作者：杨淑珍韩建宇梁盼古彭杨发展吕萍丽中国矿业大学徐海学院江苏徐州221000 中国矿业大学徐海学院信电系教师江苏徐州221000

基于深度强化学习策略,研究了机器人手臂控制问题。以两节机器人手臂为对象,给出奖励函数和移动方式等。结合深度学习与确定性策略梯度强化学习,设计深度确定性策略梯度(DDPG)学习步骤,使得机器人手臂经过训练学习后具有较高的环境适应... 详细信息

基于深度强化学习策略,研究了机器人手臂控制问题。以两节机器人手臂为对象,给出奖励函数和移动方式等。结合深度学习与确定性策略梯度强化学习,设计深度确定性策略梯度(DDPG)学习步骤,使得机器人手臂经过训练学习后具有较高的环境适应性。实验表明基于深度强化学习机器人手臂可以快速并且准确的找到在环境中移动的目标点。

关键词：深度强化学习深度确定性策略梯度学习算法机器人手臂控制

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铁路工程建设环水保风险演化研究

铁道工程学报 2024年第5期41卷 94-99,117页

作者：郭峰吴彦林古江林中南大学长沙410075

研究目的:随着绿色发展理念的提出,对铁路工程建设环境保护和水土保持提出了更高的要求。为顺利完成工程建设环水保目标,识别铁路工程建设环水保风险因素,建立环水保风险演化的系统动力学模型,并以H铁路工程项目为例进行仿真分析,了解... 详细信息

研究目的:随着绿色发展理念的提出,对铁路工程建设环境保护和水土保持提出了更高的要求。为顺利完成工程建设环水保目标,识别铁路工程建设环水保风险因素,建立环水保风险演化的系统动力学模型,并以H铁路工程项目为例进行仿真分析,了解风险演化过程,明确风险防控的重点任务。研究结论:(1)在建设过程中环水保风险呈现先增加后稳定的总体趋势,其中开工建设前期为环水保风险的集中涌现阶段;(2)风险因素取值的变化将对环水保风险产生不同程度的影响,其中环水保专项资金不足改变对环水保风险系统影响最大,人员专业能力不足和环境本底调查不全面次之,施工机械污染大变动对系统影响较小;(3)工程项目引入风险预警机制有利于控制环水保风险,预警值的大小将影响风险防控效果;(4)本研究结果可为工程项目防控环水保风险提供借鉴与参考。

关键词：铁路工程建设环水保风险风险演化系统动力学

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习近平文化思想的重大原理性理论成果

新疆师范大学学报(哲学社会科学版) 2024年第1期45卷 14-24+2页

作者：金民卿古晓兰中国社会科学院近代史研究所中国社会科学院马克思主义研究院

习近平文化思想是立足于世界百年未有之大变局加速演进，中华民族伟大复兴进入关键时期的现实基础，从文化维度破解时代之问的科学答案，是内容丰富、逻辑严密、系统完整、持续开放、实践性强的科学理论体系，在文化领导权、文化指导思... 详细信息

习近平文化思想是立足于世界百年未有之大变局加速演进，中华民族伟大复兴进入关键时期的现实基础，从文化维度破解时代之问的科学答案，是内容丰富、逻辑严密、系统完整、持续开放、实践性强的科学理论体系，在文化领导权、文化指导思想、文化发展目标、新时代文化使命、中华文明突出特性、文化发展的根本要求、文化发展的立场观点方法等方面作出了重大原创性贡献，形成了重大原理性理论成果。要全面把握习近平文化思想的科学体系、精髓要义，贯彻其实践要求、工作部署，推动文化繁荣、建设文化强国、建设中华民族现代文明，肩负起新时代新的文化使命。

关键词：习近平文化思想原理性理论成果 “两个结合” 中华民族现代文明文化使命

农桑生产中的乡土景观原型——一种对《耕织图》的解读

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建筑学报 2024年第S1期 105-112页

作者：王艺彭东南大学建筑学院

将乡土景观作为一种学科交叉的系统性视角，对《耕织图》所呈现的小农农桑生产中的江南乡土景观展开解读，辅以相关历史资料，重构一种从小农农桑生产出发的对江南乡土景观原型的再认知，主要对其中作为营造和使用对象的水、作为地形学... 详细信息

将乡土景观作为一种学科交叉的系统性视角，对《耕织图》所呈现的小农农桑生产中的江南乡土景观展开解读，辅以相关历史资料，重构一种从小农农桑生产出发的对江南乡土景观原型的再认知，主要对其中作为营造和使用对象的水、作为地形学范式的圩田和作为一种结构系统的农居进行原型解读与机制揭示，进而提炼、总结乡土景观形式背后的营造逻辑与方法，最终由此探讨一种超越“建筑物”研究的、从生产机制与结构系统出发的建筑学，以及在此语境下的设计实践方法重构方向。

关键词：乡土景观《耕织图》江南农桑生产结构原型

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客厅亮着一盏灯

芙蓉 2024年第4期 170-189页

作者：古年不详

一儿子回来了。不急不慢地朝这边走过来,远远看见一张苍白的脸。如果不是他身后拖着一个贴满行李条纹码的绿色行李箱,光看穿着,还以为他只是去附近的超市转悠了一圈回家的。母亲逸枝心头一紧,抓住丈夫的手要一起迎上去,却感觉对方的手... 详细信息

一儿子回来了。不急不慢地朝这边走过来,远远看见一张苍白的脸。如果不是他身后拖着一个贴满行李条纹码的绿色行李箱,光看穿着,还以为他只是去附近的超市转悠了一圈回家的。母亲逸枝心头一紧,抓住丈夫的手要一起迎上去,却感觉对方的手在拼命把她往后拽,身体瑟瑟发抖,脸上的皱纹里蓄积了恐惧。

关键词：行李箱恐惧超市

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基于零偏差型准比例谐振控制的高速永磁电机电流谐波抑制策略

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兵工学报 2024年

作者：徐古轩赵峰中国科学院电工研究所中国科学院大学

随着高开关频率的碳化硅功率器件在高速永磁同步电机驱动领域的广泛应用，凸显的死区效应导致高速域下5、7次高频谐波电流含量增加。传统的基于准比例谐振控制器的谐波抑制策略存在较大谐振频率偏差，并随着基波频率的升高而变大，电流... 详细信息

随着高开关频率的碳化硅功率器件在高速永磁同步电机驱动领域的广泛应用，凸显的死区效应导致高速域下5、7次高频谐波电流含量增加。传统的基于准比例谐振控制器的谐波抑制策略存在较大谐振频率偏差，并随着基波频率的升高而变大，电流谐波抑制效果不理想。针对上述问题，提出一种基于零偏差型准比例谐振控制的高速永磁同步电机的电流谐振抑制策略，通过对不同的离散化方法下的准比例谐振控制的频率偏差进行分析，构建零频率偏差的离散变换表达式，并给出控制参数的设定依据，有效地抑制了谐振频率偏差。仿真与实验结果表明，所提出的控制策略可以实现零偏差谐振频率控制，有效地抑制永磁电机的相电流谐波。

关键词：高速永磁同步电机死区效应谐波抑制谐振频率偏差零偏差型准比例谐振控制器

一类带有重启步的混合截断谱共轭梯度法及其在图像恢复中的应用

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系统科学与数学 2024年

作者：古恒洋杜学武重庆师范大学数学科学学院

在求解无约束优化问题的传统梯度类方法中,共轭梯度法具有存储量小、迭代格式简单和计算速度快等优点.Barzilai-Borwein(BB)梯度法是对最速下降法的一类改进算法,它们具有良好的理论收敛性且能避免最速下降法的锯齿现象.谱共轭梯度法是... 详细信息

在求解无约束优化问题的传统梯度类方法中,共轭梯度法具有存储量小、迭代格式简单和计算速度快等优点.Barzilai-Borwein(BB)梯度法是对最速下降法的一类改进算法,它们具有良好的理论收敛性且能避免最速下降法的锯齿现象.谱共轭梯度法是结合了BB梯度法中一个步长公式的一类具有良好计算效果的共轭梯度法.本文将一族Dai-Kou(DK)共轭梯度法中的参数与BB梯度法中的另一个步长公式相关联,并结合具有较好理论收敛性的Fletcher-Reeves (FR)共轭梯度法以及具有良好计算效果的Polak-Ribière-Polyak(PRP)共轭梯度法的一个变形,给出一类具有凸组合形式的混合截断共轭梯度法.为了提高该类方法的数值性能,我们结合重启策略和谱共轭梯度法的思想,进一步给出一类带有重启步的混合截断谱共轭梯度法.谱参数的设计使得本文的方法不依赖任何线搜索即具有充分下降性.数值试验结果表明,本文给出的算法比DK、DK+、PRP和一个混合Dai-Yuan(HDY)共轭梯度算法具有更好的数值表现.最后,我们还将本文的算法应用于图像恢复问题,进一步验证了本文算法的有效性.

关键词：共轭梯度法谱共轭梯度法全局收敛性充分下降性图像恢复