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基于强化学习的挖掘机时间最优轨迹规划

控制与决策 2024年第5期39卷 1433-1440页

作者：张韵悦孙志毅孙前来王银太原科技大学电子信息工程学院太原030024

针对挖掘机的自主作业场景,提出基于强化学习的时间最优轨迹规划方法.首先,搭建仿真环境用于产生数据,以动臂、斗杆和铲斗关节的角度、角速度为状态观测变量,以各关节的角加速度值为动作信息,通过状态观测信息实现仿真环境与自主学习算... 详细信息

针对挖掘机的自主作业场景,提出基于强化学习的时间最优轨迹规划方法.首先,搭建仿真环境用于产生数据,以动臂、斗杆和铲斗关节的角度、角速度为状态观测变量,以各关节的角加速度值为动作信息,通过状态观测信息实现仿真环境与自主学习算法的交互;然后,设计以动臂、斗杆和铲斗关节运动是否超出允许范围、完成任务总时间和目标相对距离为奖励函数对策略网络参数进行训练;最后,利用改进的近端策略优化算法(proximal policy optimization, PPO)实现挖掘机的时间最优轨迹规划.与此同时,与不同连续动作空间的强化学习算法进行对比,实验结果表明:所提出优化算法效率更高,收敛速度更快,作业轨迹更平滑,可有效避免各关节受到较大冲击,有助于挖掘机高效、平稳地作业.

关键词：挖掘机自主作业轨迹规划多智能体 PPO算法智能决策

论当代残疾人纪录片中的媒介形象建构 ——以毕设作品《疾行人间》为例

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论当代残疾人纪录片中的媒介形象建构 ——以毕设作品《疾行人间...

作者：张韵洁武汉体育学院

学位级别：硕士

随着社会对残疾人群体的关注逐渐增加,残疾人题材的纪录片数量也在不断上升。这类纪录片旨在真实地反映残疾人群体的生活状态和精神面貌,同时传达时代的精神和价值观,是值得深入探讨的创作领域。在当代社会,残疾人群体作为社会的一个重... 详细信息

随着社会对残疾人群体的关注逐渐增加,残疾人题材的纪录片数量也在不断上升。这类纪录片旨在真实地反映残疾人群体的生活状态和精神面貌,同时传达时代的精神和价值观,是值得深入探讨的创作领域。在当代社会,残疾人群体作为社会的一个重要部分,其形象在媒介中的呈现越来越受到关注。本文主要通过分析残疾人题材的纪录片《疾行人间》,探讨了残疾人在媒介中的形象建构,旨在提升公众对残疾人群体的认识和理解,促进社会的包容性和多元性。研究首先回顾了国内外残疾人纪录片的研究现状、媒介形象建构理论以及国内外纪录片中残疾人的媒介形象,深入分析了纪录片中残疾人媒介形象的建构方式及其社会意义。本文主体将笔者的毕业作品纪录片《疾行人间》作为研究对象,从环境建构、人物建构以及场域建构三个维度,详细探讨了残疾人形象如何通过媒介被建构和呈现出来的。此外,本文还详细分析了《疾行人间》中媒介形象建构的视听表达,包括多视角融合塑造人物形象、视听语言的技巧性处理等,通过这些方式使纪录片中的人物塑造和故事叙事更加丰富和生动,更加有效地表现残疾人群体的真实生活和情感体验。

关键词：残疾人纪录片媒介形象建构《疾行人间》

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二次函数的综合题(初三)

数理天地（初中版） 2006年第3期 13-,25页

作者：张韵萍浙江省奉化市锦屏中学 315500

二次函数是初中数学的重点也是难点,特别是二次函数综合题更使一部分学生感到十分棘手,下面举例说明处理二次函数综合问题的常用方法．例1 已知第一象限内的点P(a,b)在直线 y=(12/5)x上,且二次函数y=(c-a)x2+2bx+ a+c的图象的顶点在x轴... 详细信息

二次函数是初中数学的重点也是难点,特别是二次函数综合题更使一部分学生感到十分棘手,下面举例说明处理二次函数综合问题的常用方法．例1 已知第一象限内的点P(a,b)在直线 y=(12/5)x上,且二次函数y=(c-a)x2+2bx+ a+c的图象的顶点在x轴上,求a:b:c的值．解因为点P(a,b)在直线y=(12/5)x上,

关键词：二次函数图象抛物线方程综合题解析式交点二次项系数横坐标对称轴顶点直线

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建立以医疗质量为核心的综合考评系统及效果

解放军医院管理杂志 1998年第4期5卷 349-350页

作者：张韵萍第467医院

自１９９８年开始，我院研究了一整套以医疗质量为核心的医院综合考评系统，经过１０年实践，取得了显著成效。１综合考评系统医疗标准体系及考评方法以总后勤部颁发的条令条例和规章制度为依据，按《军队基层建设纲要》的基本要求，以... 详细信息

自１９９８年开始，我院研究了一整套以医疗质量为核心的医院综合考评系统，经过１０年实践，取得了显著成效。１综合考评系统医疗标准体系及考评方法以总后勤部颁发的条令条例和规章制度为依据，按《军队基层建设纲要》的基本要求，以标准化管理为基础，将标准化的原理、系统工程的整体思想、全面质量管理的质控方法以及目标管理、各类人员岗位责任制等方面内容融汇贯通，制定了一套包括临床科。医技科（室）和机关各部门的综合考评系统贯穿于工作的全过程，达到了提高工作效率和质量的目的。在综合考评标准体系中，科室考评标准分为三部分，共１０００分。即政治工作３００分，医疗工作５００分，行政管理工作２００分，另设浮动项目。其中医疗标准体系分为临床科和医技科（室）两大类。临床科考评项目包括医疗工作效率临个监控点，１２０分），医疗工作质量（７个监控点，１４０分），护理工作效率和质量（１１个监控点，１３０分），设备仪器管理（３个监控点，３０分），科研训练活动（１５个监控点，８０分）。医技科（室）考评项目包括工作效率（１５０分），工作质量（１９０分），工作区管理（５０分），设备仪器管理（３０分），科研训练活动（８０分）（医技科工作效率作工和质量考评内容根据...

关键词：医疗质量综合考评效果医院成效核心研究系统

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浅谈函数问题中的数学思想

中学数学 2009年第2期 29-30页

作者：张韵萍江西宁都三中

在解决数学问题时,以数学思想领航,容易获取解题思路,使解题过程顺畅,甚至还能获得巧妙的解法.本文举例说明数学思想在函数问题中的应用.1转化思想在解决数学问题时,常把复杂的、生疏的、抽象的、困难的、未知的问题通过恰当的手段转化... 详细信息

在解决数学问题时,以数学思想领航,容易获取解题思路,使解题过程顺畅,甚至还能获得巧妙的解法.本文举例说明数学思想在函数问题中的应用.1转化思想在解决数学问题时,常把复杂的、生疏的、抽象的、困难的、未知的问题通过恰当的手段转化为简单

关键词：数学思想函数问题函数图象数形结合思想二次方程

内蕴丰富的椭圆焦点三角形——一道课本习题的演变

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数学爱好者(高二人教大纲) 2008年第10期 4-6页

作者：张韵萍

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浅谈中考应用题中的行程问题

数理化学习（初中版） 2006年第3期 21-23页

作者：张韵萍浙江省奉化市锦屏中学 315500

本文以近年中考试题为例,谈谈应用题中的行程问题的几种解题思路,供参考．一、行程问题中的基本数量关系:路程= 速度×时间二、常见的几种形式及数量关系 1．相遇问题相遇前的路程=两人速度和×相遇所用的时间． 2．追及问题追及前路程... 详细信息

本文以近年中考试题为例,谈谈应用题中的行程问题的几种解题思路,供参考．一、行程问题中的基本数量关系:路程= 速度×时间二、常见的几种形式及数量关系 1．相遇问题相遇前的路程=两人速度和×相遇所用的时间． 2．追及问题追及前路程=两个速度差×追及所用的时间 3．时间比较问题甲、乙两人同时从A地前往B地,结果甲比乙早t小时到达,则它的数量关系:

关键词：行程问题应用题李师傅

基于双端初始电流行波时频矩阵相似度的柔性直流输电线路保护原理

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中国电机工程学报 2024年第7期44卷 2604-2615,I0008页

作者：张韵琦王聪博余越杨国生曹虹电网安全与节能国家重点实验室(中国电力科学研究院有限公司) 北京市海淀区100192

针对目前柔性直流(voltage source converter-based high voltage DC,VSC-HVDC)电网的线路保护中存在的问题,提出一种基于双端初始电流行波(Initial current traveling wave,ICTW)时频矩阵相似度的柔性直流输电线路保护原理。首先,对柔... 详细信息

针对目前柔性直流(voltage source converter-based high voltage DC,VSC-HVDC)电网的线路保护中存在的问题,提出一种基于双端初始电流行波(Initial current traveling wave,ICTW)时频矩阵相似度的柔性直流输电线路保护原理。首先,对柔性直流电网在线路区内外故障下两端保护所在处ICTW的故障特性进行分析,总结出在特定时间窗内,区内故障下两端ICTW的频域相似度远高于区外故障。在此基础上,利用S变换对双端ICTW进行时频分析,建立时频矩阵,并对其做奇异值分解(singular value decomposition,SVD)。然后根据特征矩阵构造双端ICTW的相似度计算公式,以该相似度的大小判别线路区内外故障。另外,根据线路两端ICTW的高低频能量比识别雷击干扰。最后,各种故障情况下的仿真结果表明,该保护原理不依赖线路边界元件,可以保护不同长度线路的全长,具有更高的耐过渡电阻和抗噪声能力,并且能够满足柔性直流电网主保护的速动性要求。

关键词：双端量保护柔性直流(VSC-HVDC)电网初始电流行波(ICTW) 时频矩阵相似度

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她把爱心洒病房——记空军模范护士孙雪妹

当代护士（中旬刊） 1998年第2期5卷 10-11页

作者：张韵萍

在解放军第四六七医院,提起神经内科护士长孙雪妹的事迹,上上下下有口皆碑,大家无不为她的奉献精神所感动,无不为她的工作成绩所折服。在商品经济的大潮中,对许多职业妇女来说,护士早已不是一个理想的职业,但孙雪妹在平凡的护理工作岗... 详细信息

在解放军第四六七医院,提起神经内科护士长孙雪妹的事迹,上上下下有口皆碑,大家无不为她的奉献精神所感动,无不为她的工作成绩所折服。在商品经济的大潮中,对许多职业妇女来说,护士早已不是一个理想的职业,但孙雪妹在平凡的护理工作岗位上一干就是25年,既没有动摇过。

关键词：优秀护士护理工作护士长空军神经内科病人风湿性心脏病急性心肌梗塞无不为职业妇女护理人员