检索结果-南通市图书馆

模式识别与人工智能 2002年第4期15卷 489-493页

作者：张道富周晓军程耀东浙江大学机械与能源工程学院无损检测研究室杭州310027

在无损检测信号处理和特征构造的基础上,将语音信号处理领域的隐玛尔柯夫模型(HMM)引入无损检测缺陷模式识别中,辅以计算机控制系统,实现了航空材料内部缺陷识别的定量化和智能化,这对确保航空材料的质量和安全使用具有重要的实际意义.

关键词：隐玛尔柯夫模型无损检测缺陷模式识别铸钢缺陷

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多机械臂协作系统构建及应用

多机械臂协作系统构建及应用

作者：张道富东南大学

学位级别：硕士

机械臂作为一种智能化装置,正逐渐改变人们的生产生活方式。随着人们对生产任务的要求越来越复杂,单个机械臂通常无法完成特定的任务需求,此时需要多个机械臂协作完成。可靠的多机械臂协作系统不仅要考虑单个机械臂系统的可控性,还要考... 详细信息

机械臂作为一种智能化装置,正逐渐改变人们的生产生活方式。随着人们对生产任务的要求越来越复杂,单个机械臂通常无法完成特定的任务需求,此时需要多个机械臂协作完成。可靠的多机械臂协作系统不仅要考虑单个机械臂系统的可控性,还要考虑机械臂之间动作的协同,即机器人的轨迹规划及关节控制问题。本文设计了两台六自由度串联机械臂,采用Ether CAT通讯方式搭建了双机械臂协作系统。首先,在对常见的机械臂手臂及手腕构型分析的基础上,本文选取了合适的机械臂构型,完成了机械臂手臂和手腕的结构设计。各关节的驱动电机采用集中式布局,使机械臂重心下移,提高动作时的稳定性。通过D-H参数法建立了运动学模型,完成正逆运动学方程的推导,在逆运动学的解空间内,对多解进行优选。其次,搭建了双机械臂协作控制系统。控制系统硬件以Ether CAT通讯方式为基础,在双机械臂轨迹规划的基础上,工控机主站向各关节从站发送运动指令。控制系统从站以ET1100和ARM架构处理器为基础,完成对机械臂各关节的实时控制。然后,在上述软硬件的基础上,本文分别从单臂轨迹规划、双臂轨迹规划以及关节轨迹跟踪三个层面,研究了双机械臂协作所需要的算法。单臂轨迹规划算法中分析了“关节空间”及“笛卡尔空间”的轨迹规划算法,为双臂轨迹规划算法的实现奠定了基础。本文构建了双臂碰撞检测模型,引入“C空间”对机械臂的状态进行描述,采用改进快速扩展随机树（RRT）算法,完成了双臂避碰轨迹规划。在关节轨迹跟踪层面,对机械臂各关节进行重力补偿,引入PD和模糊PD算法,建立了关节控制模型。最后,设计了“单关节轨迹跟踪实验”和“双臂协作倒水实验”。单关节轨迹跟踪实验验证了模糊PD算法的优越性,双臂协同倒水实验中分析了各关节的轨迹跟随情况,实验结果表明,本文所搭建的系统可较好地完成双臂协作任务。

关键词：机器人多机械臂协作轨迹规划 EtherCAT

石蜡@SiO2@Ag相变微胶囊及其海藻酸钙复合纤维的制备及性能研究

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石蜡@SiO2@Ag相变微胶囊及其海藻酸钙复合纤维的制备及性能研究

作者：张道富西南科技大学

学位级别：硕士

固-液相变材料(PCMs)可以通过改变其状态来储存和释放能量,在提高能源高效使用方面发挥着非常重要的作用。迄今为止,PCMs已广泛应用于绿色节能建筑、温智能纺织品、光伏系统和电子设备等领域。但是,PCMs在经过几个相变周期后各方面物理... 详细信息

固-液相变材料(PCMs)可以通过改变其状态来储存和释放能量,在提高能源高效使用方面发挥着非常重要的作用。迄今为止,PCMs已广泛应用于绿色节能建筑、温智能纺织品、光伏系统和电子设备等领域。但是,PCMs在经过几个相变周期后各方面物理性能会变差,相变过程中体积膨胀,易泄漏,某些PCMs易挥发,有毒和腐蚀等问题。目前,虽然微胶囊技术可以有效避免问题,但微胶囊功能单一也限制了其在特殊环境中的使用。其中聚多巴胺(PDA)已被证明是一种新型光热转换材料,因为它具有从紫外(UV)到近红外(NIR)的广泛吸收光谱,而银是一种众所周知的具有催化和抗菌活性的高导热金属。因此可通过简易的方法将PDA和银沉积在微胶囊表面,从而得到一种具有高效光热转换、高导热和抗菌的相变微胶囊,使其在太阳能领域和智能纺织领域有着巨大的应用前景。本论文研究内容如下:(1)以硅酸钠为二氧化硅前驱体,采用溶胶-凝胶法制备了一种石蜡@Si O(Pn@Si O)微囊化相变材料。系统研究了p H值和核壳比对Pn@Si O微观结构、结晶行为和相变性能的影响。结果表明,在p H=3和Pn/Si O比为5:1条件下,合成的Pn@Si O表现出明确的核壳结构和规则的球形形态,包封率达到74.14%,潜热约为186.4 J/g。此外,Pn@Si O具有优异的蓄热能力、高热稳定性和良好的形状稳定性,并显示出可靠和持久的相变性能。(2)为了使微胶囊适应更多的环境,将微胶囊多功能化。利用PDA的还原性,制备了银金属镀覆相变微胶囊。研究了不同银含量和不同还原剂对镀银微胶囊性能的影响。其结果如下:通过XPS、EDX和SEM结果表明,在Pn@Si O微胶囊表面成功负载了PDA和银层。随着微胶囊表面银含量的增加,其热导率,光热转换性能和抗菌能力得到了大幅度提升。通过TG和DSC测试表明,采用酒石酸钾钠作为还原剂制备的镀银覆微胶囊的壳体表面负载银含量最高。(3)为了使制备的镀银微胶囊得到应用,使用湿法纺丝的方法将镀银微胶囊与海藻酸钙复合制备出多功能性的相变储能织物。研究了镀银微胶囊含量对海藻酸钙复合纤维各方面性能的影响。研究表明,微胶囊被牢牢的镶嵌在海藻酸钙基体内部,使海藻酸钙能对PCMs提供保护,进一步提高了PCMs的防渗性能。当微胶囊含量为70wt%时,其焓值ΔH为64.3 J/g,具有优异的储能性能。由光热转换测试和红外热成像监测结果表明,通过在微胶囊表面负载PDA和银,可以极大促进相变复合纤维的光热转换和传热能力。

关键词：相变微胶囊光热转换抗菌海藻酸钙

胃癌、癌前病变、增生性息肉中TGF-β RⅡ、IGFⅡR、Bax基因突变与微卫星不稳定性研究

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胃癌、癌前病变、增生性息肉中TGF-β RⅡ、IGFⅡR、Bax基因突变...

作者：张道富南京医科大学

学位级别：硕士

目的：胃癌仍是最常见的恶性肿瘤之一，病死率居各类癌症死亡的首位。早期发现、早期治疗是提高恶性肿瘤治愈率和生存率的关键，特别是在癌前状态及癌前病变即开始进行诊治对于胃癌的预防具有重要意义。但是胃癌的形成机制目前尚未明确... 详细信息

目的：胃癌仍是最常见的恶性肿瘤之一，病死率居各类癌症死亡的首位。早期发现、早期治疗是提高恶性肿瘤治愈率和生存率的关键，特别是在癌前状态及癌前病变即开始进行诊治对于胃癌的预防具有重要意义。但是胃癌的形成机制目前尚未明确。近年来发现微卫星不稳定性(MSI)在部分肿瘤的发生发展中发挥着重要作用，它主要由DNA错配修复基因缺陷造成，代表一种新型的基因组不稳定性，能够增加一些基因的突变率。国内外关于散发性胃癌和胃腺瘤的研究中发现同样具有MSI现象，同时一些研究者证实部分基因(包括R Ⅱ、IGF ⅡR、Bax、E2F4、hMSH3、hMSH6等)在编码区的重复序列处发生插入或缺失突变，但是研究资料的数量仍显不足，同时在不典型增生、肠化生及增生性息肉阶段关于MSI与基因突变的报道很少见，不能全面反应胃癌发生过程中这些分子事件。本研究同时检测了胃癌、癌前病变、胃增生性息肉组织中R Ⅱ、IGF ⅡR和Bax基因突变与MSI发生情况，以了解其相关性，进一步探讨MSI在肠化生-不典型增生-胃癌途径和胃增生性息肉中的作用。方法：胃镜下活检胃癌组织及远离肿瘤边缘5cm以外正常胃粘膜36例，均经病理证实，上述活检组织液氮快速冷冻，转至-80℃保存。胃增生性息肉内镜套切术后组织标本及正常胃粘膜组织23例取材及保存方法同胃癌。采用酚与氯仿法抽提以上新鲜冷冻组织的基因组DNA。病理室收集41例胃不典型增生和51例肠化生石蜡组织标本，每例均设有自身相对正常南京医科大学硕士学位论文组织对照。采用二甲苯与蛋白酶K法提取所有石蜡组织的基因组DNA。非变性聚丙烯酸胺凝胶电泳银染PCR一SSCP方法同时检测上述组织基因组DNA中BAT一25、BAT一26、D55346、D175250、D25123五个微卫星位点MSI的发生情况和Rll基因(A)小IGFllR基因(G):、Bax基因(G):等位点有无突变。被检测组织与自身正常组织相比，若出现条带增加或迁徒即记作MSI或基因突变。结果:胃癌组织中MSI发生率达58.3%，其中MSI一H占19.4%，MSI一L占38.9%，MSI一H、MSI一L与MSS型胃癌在年龄、性别、肿瘤位置、生长方式以及HP感染方面差异无统计学意义。Rll、IGF llR和Bax基因分别有7例、6例和6例发生突变，突变者与正常者在年龄、性别、部位、分化程度、生长方式及HP感染差异亦未见统计学意义，但突变多发生于中度以上分化的胃癌。所有基因突变均见于MSI阳性的胃癌，尤其是MSI一H型胃癌，MSI一H型胃癌与MSI一L型胃癌相比Rll或IGF nR基因突变发生率具有显著性差异(P分别为0.017、0.006)。而不典型增生MSI发生率为26.8%(11/41)，其中MSI一H型3例，MSI与MSS型不典型增生在年龄、性别、部位和分化程度等方面差异无统计学意义，仅有2例中度分化的MSI一L型不典型增生组织见到Bax基因发生突变。肠化生组织MSI发生率为17.6%(9/ 51)，仅有1例为MSI一H型，秋和检验显示MSI多发生于中度肠化生(了月.630，尸一0.000)。胃增生性息肉组织MSI发生率为21.7%，均呈MSI一L型，MSI一L与MSS型息肉在年龄、性别、位置、大小等方面差异无统计学意义，仅有1例BAT一26位点不稳定的MSI一L型息肉发生Rll基因突变。南京医科大学硕士学位论文结论:MSI在肠化生一不典型增生一胃癌途径中发挥着一定的作用，且具有累积现象。它的存在代表一定程度的错配修复基因缺陷，可能增加其它基因突变率，特别是部分抑癌基因突变，促进了部分胃癌的发生发展。胃癌组织中Rll、IGFllR和Bax基因可发生突变，且突变多发生于简单重复序列处。这些突变与MSI特别是MSI一H关系密切，是胃癌发生发展过程中的较晚期事件。胃增生性息肉中存在MSI现象，对于息肉的癌变可能具有一定的意义。

关键词：胃肿瘤癌前病变增生性息肉基因突变微卫星不稳定性转化生长因子β 胰岛素样生长因子 Bax基因

金属有机框架仿生矿化SOD酶治疗急性肾损伤的研究

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金属有机框架仿生矿化SOD酶治疗急性肾损伤的研究

作者：张道富吉林大学

学位级别：硕士

急性肾损伤（AKI）又称急性肾衰竭,往往伴随着尿液和肾功能的急剧下降,因此导致机体代谢废物的滞留。在临床中,除了对症支持治疗和肾脏替代疗法,目前仍然没有有效改善AKI的特效药物。化疗药物是导致AKI的重要原因之一,原因是大量的化疗... 详细信息

急性肾损伤（AKI）又称急性肾衰竭,往往伴随着尿液和肾功能的急剧下降,因此导致机体代谢废物的滞留。在临床中,除了对症支持治疗和肾脏替代疗法,目前仍然没有有效改善AKI的特效药物。化疗药物是导致AKI的重要原因之一,原因是大量的化疗药物从肾脏代谢时,产生过量的活性氧（ROS）,造成肾脏组织的损伤。一些小分子抗氧化剂,如N-乙酰半胱氨酸（NAC）,可以用来缓解造影剂导致的肾损伤,但是因其较差的生物利用度和特异性,阻碍了它在化疗药物导致的AKI中的应用。ROS的大量产生被认为是AKI的重要机制。因此,通过有效清除ROS被认为是保护肾功能的关键策略。在机体正常生理条件下,细胞内的ROS水平由参与氧化还原的酶维持在正常范围之内。在这之中,超氧化物歧化酶（SOD）是第一个被发现具有抗氧化性质的酶。它可以催化超氧化物歧化为过氧化氢和水,达到清除ROS的效果。但是由于SOD酶的半衰期短,主动跨膜能力差,限制了它在临床治疗之中的应用。因此,迫切需要一种载体来提高它的稳定性和入胞效率。金属有机框架（MOFs）是一种新型的无机晶体材料,与传统的纳米材料相比,它具有高度有序的孔隙结构,大的表面积及优良的物理化学性质。沸石咪唑酯骨架-8（ZIF-8）是MOFs材料中最具有代表性的一种,它是由金属锌离子和二甲基咪唑中的氮原子配位形成的正十二面体结构。除了具备MOFs的优势外,ZIF-8还具有更好的载药能力和良好的生物相容性,被广泛用于药物和基因递送领域。在之前的研究中,我们发现了ZIF-8可以作为一种有效的载体用于递送RNase A分子,来实现癌症的有效治疗。因此,我们期待ZIF-8可以成功地递送SOD酶分子,发挥抗氧化作用来治疗AKI。在本研究中,我们通过仿生矿化的方法成功地合成了SOD@ZIF-8纳米粒子（SOD@ZIF-8 NPs）。在体外实验研究中,我们通过激光共聚焦检测发现SOD@ZIF-8NPs能够被细胞所摄取,且具有很好的抗氧化能力。在顺铂诱导构建的AKI小鼠模型中,SOD@ZIF-8 NPs能有效地蓄积在肾脏,具有极好的肾损伤治疗效果。这些结果为AKI的治疗提供了一种新奇的治疗方法。

关键词：急性肾损伤活性氧超氧化物歧化酶金属有机框架

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加快发展湘西自治洲农业机械化的思考

农业机械 2005年第9期 64-65页

作者：吴振文张道富湖南省湘西自治州农业机械管理局

当前，我国已进入工业反哺农业、以工补农，加速建设现代农业的新阶段，农业和农村经济结构发生了很大变化。为适应传统农业向现代农业的转变，促进农业综合生产能力的提高，如何加快农机化发展，是湘西人必须面对和尽快解决的现实问题。

关键词：湖南湘西自治州农业机械化农业现代化农业综合生产能力

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基于神经网络算法的轴承外径参数的测量

机床与液压 2003年第3期31卷 282-284页

作者：曾燕张道富周晓军浙江工业大学杭州310014 浙江大学杭州310027

分析了系统检测轴承外径参数的误差产生原因 ,提出了神经网络算法来处理检测参数误差的方法。并对其结果进行了分析。

关键词：微型轴承神经网络外径参数测量误差滚动轴承

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基于信息融合技术的无损检测缺陷模式识别

仪器仪表学报 2003年第5期24卷 449-452页

作者：张道富曾燕周晓军程耀东浙江大学杭州310027 浙江工业大学杭州310024

依据 Dem pster- Shafer理论 ,分析了超声检测中信息融合的方法以及分类决策策略 ,并对信息融合系统的工作原理做了研究 ,在此基础上进行了基于信息融合的缺陷分类与识别的初步试验研究。实验结果表明 ,该方法是有效的。

关键词：信息融合超声检测模式识别无损检测传感器

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雷达机械系统虚拟样机技术实现方法研究

现代雷达 2009年第4期31卷 87-90页

作者：张道富王高飞南京电子技术研究所南京210013 空军驻沪宁地区军事代表室南京210013

在分析了雷达机械系统性能的基础上,提出了雷达机械系统虚拟样机技术实现途径。系统研究了雷达机械系统的各子系统建模及模型集成技术。利用ProE和M atlab软件建立了机械子系统、液压子系统及控制子系统,并在虚拟样机环境中利用相关集... 详细信息

在分析了雷达机械系统性能的基础上,提出了雷达机械系统虚拟样机技术实现途径。系统研究了雷达机械系统的各子系统建模及模型集成技术。利用ProE和M atlab软件建立了机械子系统、液压子系统及控制子系统,并在虚拟样机环境中利用相关集成技术,将各个子系统模型集成,构成雷达机械系统虚拟样机模型。

关键词：雷达虚拟样机技术 Matlab软件虚拟样机分析软件 ProE软件

胃癌中转化生长因子-βRⅡ、胰岛素样生长因子-ⅡR、Bax基因突变与微卫星不稳定性相关性研究

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南京医科大学学报（自然科学版） 2004年第4期24卷 340-343页

作者：张道富刘平张小勇黄霞月杜青南京医科大学第一附属医院消化科江苏南京210029

目的:检测胃癌组织中转化生长因子-βⅡ型受体(TGF-βRⅡ)、胰岛素样生长因子Ⅱ型受体(IGF-ⅡR)和Bax基因突变与微卫星不稳定性(MSI)发生情况,探讨其相关性以及MSI在胃癌发生发展中可能的作用机制。方法:胃镜下取36例胃癌标本,酚与氯仿... 详细信息

目的:检测胃癌组织中转化生长因子-βⅡ型受体(TGF-βRⅡ)、胰岛素样生长因子Ⅱ型受体(IGF-ⅡR)和Bax基因突变与微卫星不稳定性(MSI)发生情况,探讨其相关性以及MSI在胃癌发生发展中可能的作用机制。方法:胃镜下取36例胃癌标本,酚与氯仿法抽提基因组DNA,银染PCR-SSCP方法同时检测目的位点。结果:胃癌组织中TGF-BRⅡ、IGF-ⅡR和Bax基因发生突变分别有7例、6例和6例,MSI发生率达58.3％,3种基因突变均见于MSI阳性的胃癌,尤其是MSI-H型胃癌。结论:MSI可通过引起靶基因突变,特别是部分抑癌基因突变,促进了部分胃癌的发生发展。

关键词：胃肿瘤基因突变微卫星不稳定性转化生长因子受体-βⅡ 胰岛素样生长因子受体 Bax 基因