检索结果-南通市图书馆

景德镇高专学报 2013年第1期28卷 J0013-J0013页

作者：张秋菊

超短脉冲强激光与固体靶作用产生的高次谐波红移

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物理学报 2004年第7期53卷 2180-2183页

作者：张秋菊盛政明张杰中国科学院物理研究所光物理开放实验室北京100080

用一维粒子模拟程序研究了超短脉冲强激光与超临界密度等离子体平板作用产生的高次谐波。分析了振荡镜面模型所不能解释的伴随高次谐波出现的频率红移现象。通常激光与固体靶作用中的高次谐波是由于激光从振荡靶面的反射产生的 .除此之... 详细信息

用一维粒子模拟程序研究了超短脉冲强激光与超临界密度等离子体平板作用产生的高次谐波。分析了振荡镜面模型所不能解释的伴随高次谐波出现的频率红移现象。通常激光与固体靶作用中的高次谐波是由于激光从振荡靶面的反射产生的 .除此之外 ,相对论光强的激光与固体靶作用还应考虑光压对靶的烧蚀推进作用 ,这时激光相当于从一个移动的振荡靶面反射 ,所以产生了带有红移的高次谐波 .

关键词：超短脉冲强激光高次谐波粒子模拟红移激光物理

Delta机器人综合位置误差研究及其耦合特性分析

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振动．测试与诊断 2017年第3期37卷 573-582页

作者：郑坤明张秋菊江南大学机械工程学院无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室无锡214122

以Delta机器人为分析对象,研究了动平台的位置误差模型,并对误差源的耦合特性进行了分析。首先,利用从动臂的位置特性,依据几何空间矢量法,建立了Delta机器人机构误差模型;其次,以数理统计与空间矢量原理为基础,推导出Delta机器人关节... 详细信息

以Delta机器人为分析对象,研究了动平台的位置误差模型,并对误差源的耦合特性进行了分析。首先,利用从动臂的位置特性,依据几何空间矢量法,建立了Delta机器人机构误差模型;其次,以数理统计与空间矢量原理为基础,推导出Delta机器人关节间隙误差模型;然后,基于空间有限元理论,在建立系统弹性动力学模型的基础上建立了其柔性误差模型;综合考虑这3种误差源,建立了Delta机器人综合位置误差模型;最后,利用Adams与Workbench联合仿真、Matlab数值计算和FARO激光跟踪仪的现场试验验证了位置误差模型的正确性,并对误差源的耦合特性进行了分析,阐述了方向位置误差与坐标轴方位之间的关系。结果表明,影响Delta机器人动平台位置误差的各个误差源间并不是简单的叠加,而是具有明显的耦合特性,并且动平台方向位置误差会随着坐标轴方位的变化而变化。

关键词： Delta机器人机构误差模型间隙误差模型柔性误差模型综合位置误差耦合特性

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同极内嵌式永磁游标电机电磁性能分析

电机与控制学报 2020年第4期24卷 158-164页

作者：张进张秋菊江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室江苏无锡214122

为了简化双极表贴式永磁游标电机(DP_SPMVM)拓扑结构,减少永磁体用量、提高转子强度,采用有限元法综合分析一种同极内嵌式永磁游标电机(CP_IPMVM)的电磁性能。所建立的CP_IPMVM和DP_SPMVM模型具有相同的尺寸参数和材料特性,DP_SPMVM和CP... 详细信息

为了简化双极表贴式永磁游标电机(DP_SPMVM)拓扑结构,减少永磁体用量、提高转子强度,采用有限元法综合分析一种同极内嵌式永磁游标电机(CP_IPMVM)的电磁性能。所建立的CP_IPMVM和DP_SPMVM模型具有相同的尺寸参数和材料特性,DP_SPMVM和CP_IPMVM的磁力线走向一致,CP_IPMVM转子铁心极实现了DP_SPMVM转子上永磁体的效果。CP_IPMVM满足DP_SPMVM的工作原理,当永磁体极弧系数为0.6~0.7时,CP_IPMVM的转矩能力有极大值。取极弧系数0.6,与DP_SPMVM相比,虽然CP_IPMVM的气隙磁场中引入了额外的谐波分量,齿槽转矩和铁损稍高;但转子上永磁体的用量减少了2/5。转子转速为214 r/min时,空载电动势提高了~8%。当I rms~9 A,CP_IPMVM的输出转矩小于DP_SPMVM的输出转矩。测得的空载电动势呈正弦变化,幅值与转速呈线性关系,传动比与设计值G r=3.5接近。

关键词：永磁游标电机同极内嵌式永磁体转矩能力空载电动势传动比

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应用模糊推理的计算机辅助位置误差补偿

西安交通大学学报 1992年第2期26卷 55-62页

作者：张秋菊林其骏吴宏西安交通大学洛阳工学院

提出一种基于模糊推理的计算机辅助位置误差补偿方法。该方法根据实验规律和人的经验总结出语言规则,构成模糊推理机。将伺服机构的位置误差和位置误差变化率作为模糊推理机的两个输入变量,把模糊推理机的输出变量作为误差补偿校正量,... 详细信息

提出一种基于模糊推理的计算机辅助位置误差补偿方法。该方法根据实验规律和人的经验总结出语言规则,构成模糊推理机。将伺服机构的位置误差和位置误差变化率作为模糊推理机的两个输入变量,把模糊推理机的输出变量作为误差补偿校正量,并把校正量经直线拟合生成误差校正曲线,利用脉冲合成误差补偿法对伺服机构的位置误差进行补偿。误差校正曲线的生成具有学习功能。实验及应用结果证明该补偿方法具有可行性和良好的效果。

关键词：模糊推理计算机误差补偿位置

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双磁场调制磁齿轮转矩能力增强特性分析

电机与控制学报 2021年第1期25卷 136-142页

作者：张进张秋菊江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室江苏无锡214122

磁齿轮能够实现低速大转矩输出。为了进一步提高同轴磁齿轮的输出能力,提出一种双磁场调制磁齿轮拓扑结构。双磁场调制磁齿轮将传统的表贴式同轴磁齿轮低速转子侧的转子轭用辅助调磁环代替,结构上包含2个转子,2个调磁环和3层气隙。分析... 详细信息

磁齿轮能够实现低速大转矩输出。为了进一步提高同轴磁齿轮的输出能力,提出一种双磁场调制磁齿轮拓扑结构。双磁场调制磁齿轮将传统的表贴式同轴磁齿轮低速转子侧的转子轭用辅助调磁环代替,结构上包含2个转子,2个调磁环和3层气隙。分析双磁场调制磁齿轮的工作原理,采用有限元法,对新增调磁环的尺寸进行了优化。对比分析双磁场调制磁齿轮和传统表贴式同轴磁齿轮的磁场分布和传动转矩。不同传动比下,双磁场调制磁齿轮的转矩能力普遍高于传统表贴式同轴磁齿轮。当传动比为7.5时,双磁场调制磁齿轮的低速转子最大输出转矩达到70.81N·m,与相同尺寸的传统表贴式同轴磁齿轮相比,转矩能力提升了54%。稳定运行时,双磁场调制磁齿轮的低速转子转矩脉动有所增大。

关键词：双磁场调制磁齿轮传动性能传动比转矩能力转矩脉动

基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的Delta机器人轨迹规划

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振动与冲击 2016年第22期35卷 31-37页

作者：郑坤明张秋菊江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122

针对高速、柔性化Delta机器人轨迹规划中的精度与振动稳定性问题,提出一种基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的轨迹规划方法。首先,根据前期的研究工作,建立了含关节间隙的Delta机器人系统完整弹性动力学模型;其次,定义了Delta机器人综合动... 详细信息

针对高速、柔性化Delta机器人轨迹规划中的精度与振动稳定性问题,提出一种基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的轨迹规划方法。首先,根据前期的研究工作,建立了含关节间隙的Delta机器人系统完整弹性动力学模型;其次,定义了Delta机器人综合动力灵巧度,并基于此,提出了操作空间中微小晶格与轨迹晶格的概念;然后,以综合动力灵巧度为依据,考虑各种约束条件,在轨迹晶格中进行基于修正梯形模式的轨迹规划;最后,利用激光跟踪仪与动态信号采集设备,对提出的轨迹规划策略进行了实验分析。结果表明:所提出的轨迹规划策略能够精确、稳定地实现机器人的抓取与放置动作。

关键词： Delta 机器人轨迹晶格综合动力灵巧度完整弹性动力学模型轨迹规划

基于弹性动力学模型与遗传算法的Delta机器人模糊PID控制

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计算机集成制造系统 2016年第7期22卷 1707-1716页

作者：郑坤明张秋菊江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122

为了提高Delta机器人控制的实时性与准确性,同时使控制过程简单方便、运行效率高,以Delta机器人为研究对象,基于空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂间的运动及动力特性,建立了其弹性动力学模型。通过分析系统的结构特点,... 详细信息

为了提高Delta机器人控制的实时性与准确性,同时使控制过程简单方便、运行效率高,以Delta机器人为研究对象,基于空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂间的运动及动力特性,建立了其弹性动力学模型。通过分析系统的结构特点,采用模糊比例—积分—微分(PID)控制器与传统PID控制器并联的形式对Delta机器人主动臂输入力矩进行控制。以动平台轨迹误差的平均值与系统前三阶固有频率平均值的倒数为目标函数,利用遗传算法优化得到模糊PID控制参数的取值范围,从而提高控制的实时性与准确性。通过ADAMS与MATLAB/simulink联合仿真和物理样机的现场实验,验证了控制策略的有效性与正确性。

关键词： Delta机器人弹性动力学模型模糊PID 遗传算法

含关节间隙的Delta机器人弹性动力学与振动特性分析

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农业工程学报 2015年第14期31卷 39-48页

作者：郑坤明张秋菊江南大学机械工程学院无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点试验室无锡214122

针对经济实用型并联机器人关节间隙对动平台位置精度与系统振动特性影响的问题,以Delta机器人为研究对象,利用数理统计原理对含关节间隙的Delta机器人支链进行了运动学分析,结合Lankarani-Nikravesh碰撞接触力模型与具有动态修正系数的C... 详细信息

针对经济实用型并联机器人关节间隙对动平台位置精度与系统振动特性影响的问题,以Delta机器人为研究对象,利用数理统计原理对含关节间隙的Delta机器人支链进行了运动学分析,结合Lankarani-Nikravesh碰撞接触力模型与具有动态修正系数的Coulomb摩擦模型对关节间隙广义碰撞力进行了研究。利用空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂的空间动力特性与运动协调关系,建立了Delta机器人弹性动力学模型,在定义杆件虚长度的基础上,将关节间隙产生的广义碰撞力结合到弹性动力学模型中,建立了含关节间隙的Delta机器人弹性动力学模型。借助FARO激光跟踪仪对间隙弹性动力学模型进行了验证分析,利用脉冲锤击法与Workbench软件仿真对Delta机器人的振动特性进行了研究分析。试验结果表明,考虑关节间隙时动平台中心点的运动轨迹较不考虑关节间隙时更靠近试验运行结果,验证了间隙弹性动力学模型的合理性与正确性,并且,系统前两阶非零固有频率的理论值与试验值的相对误差分别为3.544%和12.026%,两者相当接近。另外,由仿真结果可以发现3组从动臂是Delta机器人整机系统中最薄弱的环节。该研究可为经济实用型并联机器人的位置误差补偿与系统减振优化提供参考。

关键词：机器人运动学模型 Delta机器人关节间隙弹性动力学杆件虚长度广义碰撞力

电子在激光驻波场中运动产生的太赫兹及X射线辐射研究

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物理学报 2015年第12期64卷 160-165页

作者：朱卫卫张秋菊张延惠焦扬山东师范大学物理与电子科学学院济南250014

采用单电子模型和经典辐射理论分别对低能和高能电子在线偏振激光驻波场中的运动和辐射过程进行了研究.结果表明:垂直于激光电场方向入射的低速电子在激光驻波场中随着光强的增大,逐渐从一维近周期运动演变为二维折叠运动,并产生强的微... 详细信息

采用单电子模型和经典辐射理论分别对低能和高能电子在线偏振激光驻波场中的运动和辐射过程进行了研究.结果表明:垂直于激光电场方向入射的低速电子在激光驻波场中随着光强的增大,逐渐从一维近周期运动演变为二维折叠运动,并产生强的微米量级波长的太赫兹辐射;高能电子垂直或者平行于激光电场方向入射到激光驻波场中,都会产生波长在几个纳米的高频辐射;低能电子与激光驻波场作用中,激光强度影响着电子的运动形式、辐射频率以及辐射强度;高能电子入射时,激光强度影响了电子高频辐射的强度,电子初始能量影响着辐射的频率;电子能量越高,产生的辐射频率越大.研究表明可以由激光加速电子的方式得到不同能量的电子束,并利用电子束在激光驻波场的辐射使之成为太赫兹和X射线波段的小型辐射源.研究结果可以为实验研究和利用激光驻波场中的电子辐射提供依据.

关键词：激光驻波场电子运动和辐射 X射线辐射太赫兹辐射