检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

2R1T并联机器人滑模自适应迭代学习控制

机器人 2024年第3期46卷 317-329页

作者：周博文张海峰李秦川浙江理工大学机械工程学院浙江杭州310018

针对具有两转一移自由度的并联机器人的重复性加工轨迹跟踪精度问题,提出了一种滑模-自适应-迭代学习控制方案。具体而言,采用迭代学习控制来提高轨迹控制的精度,引入滑模控制来增强控制系统的鲁棒性,并采用自适应控制来处理系统内在的... 详细信息

针对具有两转一移自由度的并联机器人的重复性加工轨迹跟踪精度问题,提出了一种滑模-自适应-迭代学习控制方案。具体而言,采用迭代学习控制来提高轨迹控制的精度,引入滑模控制来增强控制系统的鲁棒性,并采用自适应控制来处理系统内在的不确定性,降低了滑模控制中切换项引起的振荡问题。进一步,通过Bellman-Gronwall定理与λ范数证明了控制系统的收敛性。通过设计类李雅普诺夫函数证明了控制系统的稳定性。最后,进行控制方案的数值仿真以及真机实验,验证了所提出的控制方案能够有效提升两转一移类并联机构的控制精度以及系统鲁棒性。在该控制算法下,并联机器人关节空间的平均误差、最大误差及标准差相比于PD控制方法降低了59.5%、55.1%和60.1%。

关键词：迭代学习控制 2R1T并联机器人滑模控制自适应控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于GPU加速的投影后变分壳模型计算

原子能科学技术 2024年第2期58卷 272-278页

作者：陆晓连占江高早春中国原子能科学研究院核物理研究所北京102413

为进一步拓展投影后变分(VAP)壳模型计算应用核区范围,需提升VAP的计算效率。为此,利用OpenACC并行编程指令,首次将VAP程序从传统的CPU平台移植到了高性能GPU计算平台上。在角动量投影的每个积分格点上实现了数目庞大的各独立转动矩阵元... 详细信息

为进一步拓展投影后变分(VAP)壳模型计算应用核区范围,需提升VAP的计算效率。为此,利用OpenACC并行编程指令,首次将VAP程序从传统的CPU平台移植到了高性能GPU计算平台上。在角动量投影的每个积分格点上实现了数目庞大的各独立转动矩阵元的GPU并行化计算。经验证,采用GPU加速后的VAP程序计算得到的结果与原来的OpenMP并行化程序计算得到的结果完全相同,而计算效率得到了数倍的提升。借助于GPU加速技术,首次计算了变形重核^(178)Hf的基带能谱,打开了VAP壳模型方法应用于变形稀土重核之门。

关键词：壳模型投影后变分 GPU OpenACC

基于YOLO v7-RA的火龙果品质与成熟度双指标检测方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业机械学报 2024年第7期55卷 405-414页

作者：徐婷婷宋亮卢学鹤张海东苏州市农业科学院(江苏太湖地区农业科学研究所) 苏州215000 苏州科技大学地理科学与测绘工程学院苏州215009

已有火龙果检测方法仅针对单一性能指标,难以满足农业真实场景的需要,为此提出了一种精准高效的火龙果品质与成熟度双指标检测方法。首先,利用自适应鉴别器增强的样式生成对抗网络扩充火龙果图像,建立复杂环境火龙果数据集。采用伽马变... 详细信息

已有火龙果检测方法仅针对单一性能指标,难以满足农业真实场景的需要,为此提出了一种精准高效的火龙果品质与成熟度双指标检测方法。首先,利用自适应鉴别器增强的样式生成对抗网络扩充火龙果图像,建立复杂环境火龙果数据集。采用伽马变换进行图像增强,凸显火龙果特征,降低光照环境的影响。其次,提出了YOLO v7-RA模型。通过设计ELAN_R3替代ELAN(Efficient layer aggregation network)模块,减少主干网络对重复特征的提取,增强模型对细粒度特征关注度,提高双指标检测准确率。融入混合注意力机制(Mixture of self-attention and convolution,ACmix),增强模型对特征的提取和整合能力,降低杂乱背景信息干扰。最后,通过实验验证了YOLO v7-RA模型的检测性能。实验结果表明,该方法精准率为97.4%,召回率为97.7%,mAP_(0.5)为96.2%,FSP为74 f/s,实现了检测精度与检测速度的均衡。即使在遮挡情况下,YOLO v7-RA模型检测精准率仍达到91.4%,具有较好泛化能力,能够为火龙果智能化采摘的发展提供技术支持。

关键词：火龙果深度学习品质成熟度 StyleGAN2-ADA YOLO v7

维普期刊数据库博看期刊

DP-GH4169合金在Delta工艺中的热变形行为及机制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

稀有金属 2024年第5期48卷 651-659页

作者：张海燕程明胡如夫张士宏赵忠宁波工程学院机械与汽车工程学院浙江宁波315336 中国科学院金属研究所辽宁沈阳110016

相是镍基变形高温合金GH4169合金中主要强化相γ″的稳定相,以δ时效处理后的GH4169(Delta processed GH4169,DP-GH4169)合金为研究对象,通过等温恒应变速率压缩实验,在温度为954~996℃和应变速率为0.001~0.1 s^(-1)的范围内研究了该合... 详细信息

相是镍基变形高温合金GH4169合金中主要强化相γ″的稳定相,以δ时效处理后的GH4169(Delta processed GH4169,DP-GH4169)合金为研究对象,通过等温恒应变速率压缩实验,在温度为954~996℃和应变速率为0.001~0.1 s^(-1)的范围内研究了该合金在Delta工艺中的热变形行为,获得了合金的热变形激活能和应变速率敏感因子,建立了功率耗散图。通过光学显微镜(OM)、透射电镜(TEM)和电子背散射衍射(EBSD)分析了该合金在Delta工艺热变形时的变形机制和微观组织演变机制。结果表明,DP-GH4169合金在Delta工艺热变形中的微观组织演变机制为动态再结晶(DRX)和片层状δ相的球化;变形激活能为332.276 kJ·mol^(-1);片层状δ相的球化行为与晶界滑移机制的相互作用,导致合金在应变速率范围为0.001~0.1 s^(-1)变形时应变速率敏感因子的变化规律不同;基于功率耗散图,DP-GH4169合金在高于980℃变形时,高应变速率更有利于获得细晶;在温度为957~971℃和应变速率为0.001~0.004 s^(-1)的范围内变形时,DP-GH4169合金发生了超塑性变形。

关键词：变形行为 GH4169合金 Delta工艺(DP) 功率耗散图 δ相

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

循环流化床高碱煤气化技术研发及应用进展

化工进展 2024年第5期43卷 2254-2278页

作者：张海霞朱治平张思源中国科学院工程热物理研究所煤炭高效低碳利用全国重点实验室北京100190 中国科学院过程工程研究所介科学与工程全国重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049

系统回顾了循环流化床高碱煤气化技术的研发及应用历程,重点概况了在高碱煤基础理化特性、气化反应特性及碱金属的迁移特性、防结渣技术研究及循环流化床高碱煤气化工程应用四个方面的进展与成果。梳理了高碱煤的煤质特征、碱金属的赋... 详细信息

系统回顾了循环流化床高碱煤气化技术的研发及应用历程,重点概况了在高碱煤基础理化特性、气化反应特性及碱金属的迁移特性、防结渣技术研究及循环流化床高碱煤气化工程应用四个方面的进展与成果。梳理了高碱煤的煤质特征、碱金属的赋存形态和含量、前处理方法对碱金属含量测定的影响,以及高碱煤的燃烧和成灰特性。总结了煤种、反应进程、气化温度、氧碳摩尔比、反应气氛等对高碱煤气化性能指标和气化灰结渣特性的影响。阐述了配煤、添加剂及更换床料等方法对预防高碱煤气化结渣的作用和反应机理,采用刚玉做床料实现了循环流化床高碱煤气化中试装置稳定运行。评述了循环流化床高碱煤气化技术的自主创新以及在工业燃气、合成气领域的成功应用。最后,从建立高碱煤气化用煤数据库、开发纯用高碱煤的气化技术、开发高效脱碱及原位耦合利用革新技术、探索高碱煤与其他物料协同利用技术并制备高性能材料四个方面展望了未来高碱煤气化技术的发展方向。

关键词：高碱煤循环流化床气化钠迁移结渣

贵阳市喀斯特地区表层土壤Cd空间分异特征及其影响因素

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

环境科学 2024年第7期45卷 4312-4320页

作者：曾海莲陆晓辉贵州师范大学地理与环境科学学院贵阳550025 贵州省喀斯特山地生态环境国家重点实验室培育基地贵阳550025

为探究地质高背景区土壤Cd含量的空间分异特征及其变异规律,以贵阳市喀斯特地貌区表层土壤为研究对象,采集14 421件表层土壤,综合运用全局Moran's I指数、冷热点分析、半方差函数与克里金插值等方法,揭示土壤Cd含量的空间结构和分布规律... 详细信息

为探究地质高背景区土壤Cd含量的空间分异特征及其变异规律,以贵阳市喀斯特地貌区表层土壤为研究对象,采集14 421件表层土壤,综合运用全局Moran's I指数、冷热点分析、半方差函数与克里金插值等方法,揭示土壤Cd含量的空间结构和分布规律,并通过方差分析与地理探测器分析环境因子对土壤Cd含量的影响及其主控因子.结果表明:(1)贵阳市喀斯特表层土壤ω(Cd)范围介于0.03~1.36 mg·kg^(-1)之间,平均值为0.440 mg·kg^(-1),分别为贵州省土壤Cd背景值和中国土壤Cd背景值的1.77倍和5.95倍;土壤Cd超标率为30%,是我国土壤Cd超标率(7%)的4.29倍.(2)土壤Cd含量存在显著的空间正相关性,全局空间上呈现聚集分布,而局部区域上东北和西南地区表现为热点区,北部为冷点区;土壤Cd含量的块金系数为10.37%,表明土壤Cd主要受结构性因素影响.(3)空间分布上,土壤Cd呈现不同的累积趋势,息烽县、修文县、清镇市、花溪区和南明区等区域部分块状土壤ω(Cd)小于0.3 mg·kg^(-1);土壤ω(Cd)介于0.3~0.6 mg·kg^(-1)分布面积最广,白云区、乌当区、观山湖区和云岩区土壤Cd整体上介于这一含量范围;土壤ω(Cd)介于0.6~0.9 mg·kg^(-1)集中分布于清镇市西南部、花溪区南部以及开阳县北部,而土壤ω(Cd)介于0.9~1.2mg·kg^(-1)主要聚集在清镇市西南部;土壤ω(Cd)极值(>1.2 mg·kg^(-1))多分布于开阳县、修文县、清镇市和花溪区等地区.(4)方差分析与地理探测器结果表明,不同环境因子对土壤Cd空间分异影响显著,但对土壤Cd含量的解释力具有差异,其大小依次为:地层(0.176 5)>土壤类型(0.026 0)>有机质(0.025 1)>海拔(0.010 5)>母岩(0.007 3)>土地利用(0.006 4)>p H(0.001 3),并且地层与任意环境因子的交互作用均最大,因此地层是影响土壤Cd含量空间分异的主要因子.

关键词：镉(Cd) 空间分异地理探测器地统计分析影响因素

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

肥大船标称伴流的影响因素研究

中国造船 2024年第2期65卷 198-204页

作者：车霖源闫磊殷晓俊上海船舶运输科学研究所有限公司上海200135 水路交通控制全国重点实验室上海200135 航运技术交通行业重点实验室上海200135

以肥大型散货船为研究对象,对其标称伴流进行数值模拟,研究船型特征对标称伴流的影响。通过已获得伴流试验数据的若干船型确定数值模拟策略,在此基础上对27条目标船型开展数值模拟研究,获得各船型的标称伴流。应用聚类分析算法,得到3个... 详细信息

以肥大型散货船为研究对象,对其标称伴流进行数值模拟,研究船型特征对标称伴流的影响。通过已获得伴流试验数据的若干船型确定数值模拟策略,在此基础上对27条目标船型开展数值模拟研究,获得各船型的标称伴流。应用聚类分析算法,得到3个类别的伴流。建立线型特征的计算方法,用船舶尾部横剖面和水线面的线型特征分析伴流类别和伴流数值。研究结果表明,桨前水线面的组合形式对伴流的影响显著,回归分析可准确预报平均伴流值。

关键词：肥大船标称伴流聚类分析回归分析开源软件OpenFOAM

清末民初武当茅山派道士庹继修行实述略——兼及《诸真宗派总簿》的续校

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

宗教学研究 2024年第4期 34-42页

作者：张全晓嘉应学院政法学院

清末民初武当茅山派道士庹继修是近现代道教史上长期被湮没的传奇人物。他早年家居鄂西南建始县即以孝著闻,后奉母命入武当山出家,师承太和宫天云楼道士黄永元,为武当茅山派“继”字辈嫡传法嗣。庹继修从孝子到真人的生平行实,既博得了... 详细信息

清末民初武当茅山派道士庹继修是近现代道教史上长期被湮没的传奇人物。他早年家居鄂西南建始县即以孝著闻,后奉母命入武当山出家,师承太和宫天云楼道士黄永元,为武当茅山派“继”字辈嫡传法嗣。庹继修从孝子到真人的生平行实,既博得了官方以及李瑞清、释敬安等文化名流的竞相推重,也反映出清末民初的武当山和武当道教仍在一定范围和一定程度上保持着顽强的生机和活力。庹继修及其同门在武当山天云楼以及杭州福星观丙申坛的宗教活动,为观察道教茅山派在近现代社会的活态传承提供了例证。

关键词：庹继修武当山茅山派《诸真宗派总簿》

局部进展期直肠癌新辅助放化疗后病理完全缓解的复发模式

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中华胃肠外科杂志 2024年第4期27卷 365-371页

作者：孙志刚张海增国家癌症中心、国家肿瘤临床医学研究中心、中国医学科学院北京协和医学院肿瘤医院结直肠外科北京100021 国家癌症中心、国家肿瘤临床医学研究中心、中国医学科学院北京协和医学院肿瘤医院、分子肿瘤学全国重点实验室北京100021

中低位局部进展期直肠癌接受新辅助同步放化疗后,部分患者可实现病理完全缓解(pCR),pCR后出现复发的概率较小,其术后治疗及随访策略尚未统一。本文总结pCR患者的复发模式,包括远处转移率、远处转移时间与转移的部位特点、局部复发率及... 详细信息

中低位局部进展期直肠癌接受新辅助同步放化疗后,部分患者可实现病理完全缓解(pCR),pCR后出现复发的概率较小,其术后治疗及随访策略尚未统一。本文总结pCR患者的复发模式,包括远处转移率、远处转移时间与转移的部位特点、局部复发率及局部复发时间特点等,以期对pCR患者的术后治疗及随访提供参考。pCR患者的总体复发比例低,局部复发少见,以远处转移为主,最多见的转移部位是肺脏,其次是区域外的淋巴结转移,复发时间推迟,故应该适当调整复查和随访方案,延长随访时间,并对易复发部位重点监测。

关键词：直肠肿瘤,局部进展期新辅助放化疗病理完全缓解复发模式