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基于NDT配准与轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿算法

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高技术通讯 2024年第1期34卷 83-91页

作者：陈强陈海波张沥化浙江工业大学信息工程学院杭州310023

激光雷达是广泛应用于同时定位与地图构建(SLAM)的测距传感器,普遍基于旋转机制收集周围环境的几何信息。当扫描期间激光雷达发生移动时,生成的点云会产生运动畸变,降低SLAM系统的准确性。在激光雷达SLAM算法设计中,为使雷达运动的估计... 详细信息

激光雷达是广泛应用于同时定位与地图构建(SLAM)的测距传感器,普遍基于旋转机制收集周围环境的几何信息。当扫描期间激光雷达发生移动时,生成的点云会产生运动畸变,降低SLAM系统的准确性。在激光雷达SLAM算法设计中,为使雷达运动的估计结果更为精确,文中提出一种基于正态分布变换(NDT)和轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿算法。首先,使用轮式里程计以高频测量方式对雷达运动进行估计,可补偿部分运动畸变。其次,设计一种基于NDT配准算法的误差处理方法,通过对点云的精准匹配降低里程计漂移的影响,实现雷达运动精确估计,进而精准补偿运动畸变。文中采用数据集以及真实场景实验对提出算法进行测试。实验结果表明,与传统里程计辅助方法相比,提出的算法能够优化运动畸变补偿效果,降低轨迹累积误差并生成全局一致地图。

关键词：同时定位与地图构建(SLAM) 运动畸变补偿激光雷达轮式里程计正态分布变换(NDT)

数实技术融合、企业转型升级与新质生产力——基于A股制造业企业的实证检验

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科技进步与对策 2024年第20期41卷 1-12页

作者：张沥幻张金昌中国社会科学院大学商学院北京102488 中国社会科学院工业经济研究所北京100006

基于2012—2022年A股制造业企业数据,构建新质生产力定量测度指标,并实证检验企业数实技术融合对新质生产力的影响及作用机制,研究发现企业数实技术融合促进新质生产力提升。机制检验表明,在企业转型升级方面,数实技术融合通过企业高科... 详细信息

基于2012—2022年A股制造业企业数据,构建新质生产力定量测度指标,并实证检验企业数实技术融合对新质生产力的影响及作用机制,研究发现企业数实技术融合促进新质生产力提升。机制检验表明,在企业转型升级方面,数实技术融合通过企业高科技化、高效能化、高端化转型升级提升新质生产力;从生产关系角度看,企业国有属性、企业间竞争、企业间合作、政府调控在数实技术融合提升新质生产力过程中发挥正向调节作用。进一步分析发现,在数字基础设施差、数字创新能力弱的地区,数字产业化企业无法通过数实技术融合对新质生产力发展产生促进作用;在数字基础设施较差、数字创新能力较弱的地区,产业数字化企业可以通过数实技术融合提升新质生产力发展水平;在数字基础设施好、数字创新能力强的地区,新型实体企业通过数实技术融合促进新质生产力发展的作用更加显著。

关键词：新质生产力数字经济技术融合转型升级制造业企业

企业间协作促进新质生产力提升的机制研究——基于2012~2023年A股制造业企业的实证检验

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工业技术经济 2024年第11期43卷 31-40页

作者：张沥幻宋佳张金昌中国社会科学院大学商学院北京102488 中国社会科学院工业经济研究所北京100006

习近平总书记提出新质生产力理论,总结了先进生产力的发展方向,为学术研究开辟了新的领域。本文基于2012~2023年A股制造业企业数据,构建了新质生产力的定量测度指标,并实证检验了企业间协作对新质生产力的影响及其作用机制。研究发现企... 详细信息

习近平总书记提出新质生产力理论,总结了先进生产力的发展方向,为学术研究开辟了新的领域。本文基于2012~2023年A股制造业企业数据,构建了新质生产力的定量测度指标,并实证检验了企业间协作对新质生产力的影响及其作用机制。研究发现企业间协作促进了新质生产力的提升,并通过人才集聚效应、生产工具高效利用、企业间联合创新的渠道提升新质生产力。异质性分析发现,国有企业、产业链主导企业、高数字化转型企业在企业间协作促进新质生产力提升方面的作用更加显著。这些研究结论丰富了新质生产力研究文献,并为推动提高新质生产力的政策制定提供理论支持和微观证据。

关键词：新质生产力生产力三要素生产要素组合优化企业间协作人才集聚效应生产工具高效利用联合创新协作优势

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窗外

新作文 2024年第14期 38-39页

作者：张沥文吉林省舒兰市第十六中学初一(12)班

漫天红霞布满天空，天边镶着一圈圈金边，晚风游走在天边，触动压在心底的柔软。望向北窗，中学亮起的灯挤满钢筋水泥的框架，学子们坐在座位上，在知识的海洋中遨游。临近放学，车子填满马路，围在学校周边。小贩早早推着小吃摊等候学...

漫天红霞布满天空，天边镶着一圈圈金边，晚风游走在天边，触动压在心底的柔软。望向北窗，中学亮起的灯挤满钢筋水泥的框架，学子们坐在座位上，在知识的海洋中遨游。临近放学，车子填满马路，围在学校周边。小贩早早推着小吃摊等候学生们的到来，一会儿，各种各样的小吃摊便挤满小巷。打开窗户，诱人的香味便乘风飞入家门，勾起我肚中的馋虫，难怪学生们都会抢着买。

关键词：

缺失数据下超高维可加分位回归的变量筛选和选择

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数学学报（中文版） 2024年第3期67卷 444-467页

作者：白永昕钱曼玲田茂再北京信息科技大学理学院北京100192 墨尔本大学数学与统计学院澳大利亚墨尔本3010 中国人民大学应用统计科学研究中心、中国人民大学统计学院北京100872 新疆财经大学新疆社会经济统计研究中心、新疆财经大学统计与信息学院乌鲁木齐830012 新疆医科大学医学工程技术学院乌鲁木齐830063

针对存在缺失数据的超高维可加分位回归模型,本文提出一种有效的变量筛选方法.具体而言,将典型相关分析的思想引入到最优变换的最大相关系数,通过协变量和模型残差最优变换后的最大相关系数重要变量的边际贡献进行排序,从而进行变量筛选... 详细信息

针对存在缺失数据的超高维可加分位回归模型,本文提出一种有效的变量筛选方法.具体而言,将典型相关分析的思想引入到最优变换的最大相关系数,通过协变量和模型残差最优变换后的最大相关系数重要变量的边际贡献进行排序,从而进行变量筛选.然后,在筛选的基础上,利用稀疏光滑惩罚进一步做变量选择.所提变量筛选方法有三点优势:(1)基于最优变换的最大相关可以更全面的反映响应变量对协变量的非线性依赖结构;(2)在迭代过程中利用残差可以获取模型的相关信息,从而提高变量筛选的准确度;(3)变量筛选过程和模型估计分开,可以避免对冗余协变量的回归.在适当的条件下,证明了变量筛选方法的确定性独立筛选性质以及稀疏光滑惩罚下估计量的稀疏性和相合性.同时,通过蒙特卡罗模拟给出了所提方法的表现并通过一组小鼠基因数据说明了所提方法的有效性.

关键词：可加分位回归变量筛选稀疏光滑惩罚

超高维数据下部分线性可加分位数回归模型的变量选择

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统计与决策 2024年第9期40卷 43-48页

作者：白永昕钱曼玲田茂再北京信息科技大学理学院北京100192 墨尔本大学数学与统计学院澳大利亚墨尔本3010 中国人民大学应用统计科学研究中心北京100872 新疆财经大学统计与信息学院乌鲁木齐830012 昌吉大学数学与数据科学学院湖南昌吉831100

在超高维数据中,一方面,协变量的维数可能远远大于样本量,甚至随着样本量以指数级的速度增长;另一方面,超高维数据通常是异质的,协变量对条件分布中心的影响可能与他们对尾部的影响大不相同,甚至会出现重尾以及异常点的复杂情况。文章... 详细信息

在超高维数据中,一方面,协变量的维数可能远远大于样本量,甚至随着样本量以指数级的速度增长;另一方面,超高维数据通常是异质的,协变量对条件分布中心的影响可能与他们对尾部的影响大不相同,甚至会出现重尾以及异常点的复杂情况。文章在协变量维度发散且为超高维的情况下研究了部分线性可加分位数回归模型的变量选择和稳健估计问题。首先,为了实现模型的稀疏性和非参数光滑性,引入了一种非凸Atan双惩罚,并采用分位迭代坐标下降算法来解决所提方法的优化问题。在选择适当正则化参数的情况下,证明了所提双惩罚估计量的理论性质。其次,通过模拟研究对所提方法的性能进行验证。模拟结果表明,所提方法比其他惩罚方法具有更好的表现,尤其是在数据存在重尾的情况下。最后,通过基于癌症筛查病人血液样本数据的实证来验证所提方法的实用性。

关键词：超高维数据分位数回归部分线性可加变量选择 Atan双惩罚

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HSF1/AMPK信号通路在铁死亡参与糖尿病心肌病发病的机制研究

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重庆医科大学学报 2024年第10期 1074-1080页

作者：周康宋俊华周密杨艳丽陈海滨张沥长沙市第四医院/湖南师范大学附属长沙医院内分泌科

目的：探讨热休克因子1（heat shock factor 1,HSF1）/5′-单磷酸腺苷活化蛋白激酶（adenosine monophosphate activated protein kinase,AMPK）信号通路调控铁死亡对糖尿病心肌病（diabetic cardiomyopathy,DCM）发病的影响。方法：本研究为实验研究，采用空白对照与多组实验对照。H9c2细胞随机分为4组：低葡萄糖组（control,Con）、高葡萄糖组（high glucose,HG）、HG+HSF1组、HG+HSF1+化合物C（compound C,CC）组。分别对细胞进行罗丹明胶质蛋白染色、细胞线粒体（reactive oxygen species,ROS）检测和细胞脂质ROS检测，并通过Western blot分析AMPK信号表达。雄性C57/BL6小鼠随机分为4组：NC组、NC+HSF1组、DM组和DM+HSF1组，每组12只。通过超声心动图评估了小鼠心血管功能参数。结果：与Con组相比，HG组HSF1、pAMPK/AMPK水平明显下调（P=0.005、0.002），和相对细胞表面积、线粒体Fe2+水平、线粒体ROS水平、细胞脂质ROS水平明显增加（P=0.001、0.003、0.006、0.002）。与HG组相比，HG+HSF1组明显逆转了这些变化（P=0.001、0.001、0.002、0.006、0.007、0.003），但加入CC时HSF1的逆转作用明显减弱（P<0.05）。与NC组相比，DM组EF%、FS%、E/A、E′/A′和心脏组织中HSF1、pAMPK/AMPK表达明显降低（均P<0.01），和心脏组织中Fe2+、ROS、丙二醛（Malondialdehyde,MDA）水平和4-羟基壬烯酸（4-Hydroxynonenal,4-HNE）蛋白水平明显增加（P=0.004、0.003、0.001、0.004）,DM+HSF1组明显逆转了这些变化。结论：HSF1在DCM病理过程中发挥心脏保护作用，其抗铁死亡作用可能与AMPK依赖性的脂质代谢和线粒体稳态调节有关。

关键词：热休克因子1 5′-单磷酸腺苷活化蛋白激酶糖尿病心肌病小鼠铁死亡

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脂肪酸合成酶基因的N6-甲基腺苷异常修饰与2型糖尿病的关联性研究

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中华糖尿病杂志 2024年第8期16卷 864-870页

作者：张宇李艳玲冯旭曼龚淼董晶闫宇翔首都医科大学公共卫生学院流行病与卫生统计学系北京100069 内蒙古医科大学健康大数据研究中心呼和浩特010059 首都医科大学宣武医院健康管理中心北京100053

目的探讨脂肪酸合成酶(FASN)mRNA的N6-甲基腺苷(m^(6)A)异常修饰与2型糖尿病(T2DM)之间是否存在关联。方法选择2021年12月至2022年12月期间在首都医科大学宣武医院神经介入科行颈动脉内膜剥脱术的40例T2DM患者及50例健康对照作为研究对... 详细信息

目的探讨脂肪酸合成酶(FASN)mRNA的N6-甲基腺苷(m^(6)A)异常修饰与2型糖尿病(T2DM)之间是否存在关联。方法选择2021年12月至2022年12月期间在首都医科大学宣武医院神经介入科行颈动脉内膜剥脱术的40例T2DM患者及50例健康对照作为研究对象。应用实时荧光定量聚合酶链反应(RT-qPCR)和RNA甲基化免疫沉淀定量聚合酶链反应(MeRIP-qPCR)技术检测研究对象脂肪组织中FASN mRNA表达水平和FASN mRNA的m^(6)A修饰水平。随后在首都医科大学宣武医院健康管理中心2018至2023年“功能社区队列”中应用巢式病例对照研究设计,以2018年为基线,以5年后的新发T2DM者为新发T2DM组(87例),按1∶1个体匹配方法匹配健康对照者作为对照组,在外周血中对结果进行验证。采用t检验比较不同组别间FASN mRNA表达水平和FASN mRNA的m^(6)A修饰水平的差异,并采用Spearman相关分析法分析两者的相关性。使用多因素二元logistic回归模型评估FASN mRNA的m^(6)A修饰水平与T2DM的关联强度。构建受试者工作特征(ROC)曲线,评价FASN mRNA的m^(6)A修饰水平预测T2DM的能力。结果无论在脂肪组织还是外周血中,与对照组比较,T2DM组患者的FASN mRNA均高表达(脂肪组织分别为1.30±0.38和0.70±0.30,P<0.001;外周血分别为1.25±0.76和1.02±0.45,P<0.01),而FASN mRNA的m^(6)A修饰水平较低(脂肪组织分别为0.53±0.24和0.84±0.53,P<0.001;外周血分别为0.67±0.55和1.54±0.87,P<0.001),且两者呈负相关(脂肪组织r=-0.360,P<0.001;外周血r=-0.192,P<0.05)。基线外周血FASN mRNA的低m^(6)A修饰水平是T2DM发病的危险因素(OR=5.71,95%CI 1.73~18.85)。ROC曲线结果显示,FASN mRNA的m^(6)A修饰水平对T2DM的预测效果较好(曲线下面积0.817,95%CI 0.753~0.888)。结论FASN mRNA的m^(6)A异常修饰与T2DM存在关联,且FASN mRNA的m^(6)A修饰水平对T2DM有较好的预测价值。

关键词：糖尿病,2型脂肪组织脂肪酸合成酶 N6-甲基腺苷外周血

脑电生物反馈联合盐酸哌甲酯治疗儿童注意缺陷多动障碍的疗效及对脑血流和血清皮质醇水平的影响

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中国儿童保健杂志 2024年第10期32卷 1135-1139页

作者：张沥文秦星李娟宋紫霞吴玮玮南充市中心医院儿科四川南充637000

目的探究脑电生物反馈(EF)联合盐酸哌甲酯治疗儿童注意缺陷多动障碍(ADHD)的疗效及对脑血流和血清皮质醇(COR)水平的影响。方法选取2020年1月—2022年12月南充市中心医院儿科收治的120例ADHD患儿为研究对象,按随机数字表法随机分为对照... 详细信息

目的探究脑电生物反馈(EF)联合盐酸哌甲酯治疗儿童注意缺陷多动障碍(ADHD)的疗效及对脑血流和血清皮质醇(COR)水平的影响。方法选取2020年1月—2022年12月南充市中心医院儿科收治的120例ADHD患儿为研究对象,按随机数字表法随机分为对照组和观察组,各60例。对照组予以盐酸哌甲酯片治疗,观察组予以EF联合盐酸哌甲酯片治疗。两组均连续治疗15周。比较两组临床疗效及治疗前后儿童注意缺陷多动障碍筛查量表(SNAP-Ⅳ)评分、儿童困难问卷(QCD)评分、脑血流速度[左侧中动脉(MCA-L)、左侧前动脉(ACA-L)、左侧后动脉(PCA-L)]及血清COR水平。结果观察组临床总有效率明显高于对照组(93.33%vs.78.33%,χ^(2)=5.551,P<0.05)。观察组治疗后SNAP-Ⅳ中注意缺陷[(1.13±0.25)分vs.(1.28±0.22)分]、多动-冲动[(1.47±0.32)分vs.(1.61±0.29)分]、对立违抗[(0.96±0.17)分vs.(1.12±0.17)分]评分均明显低于对照组(t=3.489、2.511、5.155,P<0.05)。观察组治疗后QCD评分[(42.86±3.15)分vs.(41.32±2.96)分]、脑血流速度[MCA-L:(58.63±3.11)cm/s vs.(57.04±4.78)cm/s;ACA-L:(49.57±3.97)cm/s vs.(48.24±3.21)cm/s;PCA-L:(39.74±3.82)cm/s vs.(38.05±4.0)cm/s]及血清COR水平[(317.84±29.76)nmol/L vs.(283.92±30.54)nmol/L]均明显高于对照组(t=2.760、2.160、2.018、2.354、6.162,P<0.05)。结论EF联合盐酸哌甲酯治疗儿童ADHD的疗效显著,可明显改善患儿核心症状、社会功能,提高脑血流速度及血清COR水平可能是其疗效的作用机制。

关键词：脑电生物反馈治疗注意缺陷多动障碍脑血流皮质醇儿童