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不确定环境接触力下UVMS的协调运动规划研究

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不确定环境接触力下UVMS的协调运动规划研究

作者：张汉生山东大学

学位级别：硕士

水下运载器-机械手系统(Underwater Vehicle-Manipulator System,UVMS)由水下运载器和水下机械手两个子系统组成。为使UVMS完成既定的水下作业任务,需要两个子系统之间的协调运动配合。运载器和机械手之间的协调运动具有强非线性、强耦... 详细信息

水下运载器-机械手系统(Underwater Vehicle-Manipulator System,UVMS)由水下运载器和水下机械手两个子系统组成。为使UVMS完成既定的水下作业任务,需要两个子系统之间的协调运动配合。运载器和机械手之间的协调运动具有强非线性、强耦合和高冗余度等特点,这使得本来就十分复杂的运载器和机械手的协同运动变得愈加复杂和难以控制。此外,水下操纵过程中UVMS与不确定环境间接触所产生的非线性扰动更提高了对机器人控制系统的作业精度和鲁棒性的要求。因此,开发一种具备高精度和高鲁棒性的UVMS协调运动规划方法成为本论文的重点研究内容。本论文的主要研究内容如下:推导了 UVMS的运动学和动力学模型,提出了一种任务优先级框架下的基于投影梯度法的UVMS冗余解析协调运动规划方法,充分利用了 UVMS的冗余自由度以完成第一优先级任务以外的次优先级任务,解决了 UVMS的高冗余度运动分配、运动学奇异以及多优先级任务的动态处理问题,提高了 UVMS的水下操纵作业的工作效率、协调性和灵活性。提出了一种基于自适应变阻抗控制的UVMS协调运动规划方法,在任务优先级冗余解析框架下设计了基于投影梯度法的最小化恢复力矩冗余解析方案,并引入动态自适应律,实现了全阻抗参数的在线动态耦合迭代调节。解决了固定的阻抗增益在持续变动的接触力作用下会产生系统抖振以及在外界非线性干扰下的期望轨迹跟踪精度明显降低的问题,通过持续在线更新的阻抗参数和前馈力控制来估计UVMS末端执行器与环境之间的接触不确定性,提升了在较大综合不确定的非线性环境接触力下UVMS协调运动规划方法的鲁棒性。设计了 UVMS实验平台,开展了水池操纵性实验和轨迹跟踪实验,验证了 UVMS整体协调运动规划的可行性,证明了 UVMS在所提出的协调运动规划方法下能够较为精准的完成水下的连续操纵任务。

关键词：水下运载器-机械手系统阻抗控制协调运动规划

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逻辑学与思维训练

学术研究 1998年第5期 21-23页

作者：张汉生华南师范大学96级研究生

众所周知，逻辑学是以思维为研究对象的科学，但它并不研究思维的全部，因为除逻辑以外，还有许多其他的科学，如心理学、哲学、神经生理学、语言学等也都直接或间接地研究思维。那么，逻辑的对象领域究竟应该如何界定呢?这是逻辑学首... 详细信息

众所周知，逻辑学是以思维为研究对象的科学，但它并不研究思维的全部，因为除逻辑以外，还有许多其他的科学，如心理学、哲学、神经生理学、语言学等也都直接或间接地研究思维。那么，逻辑的对象领域究竟应该如何界定呢?这是逻辑学首先应该回答的问题。围绕这个问题，古往今来，逻辑学家们一直争论不休，众说纷纭、莫衷一是。

关键词：应该逻辑学家首先哲学思维训练科学心理学研究对象争论界定

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生死救赎

电影文学 2006年第4期 36-55页

作者：张汉生加拿大康可迪亚大学电影学院

上集1外白桦林公园晨(家用摄像机取景器的主观镜头)苏格(女33岁)侧对镜头,靠在一棵白桦树上微笑着(位于画面右半部),朝阳在她美丽的脸上泛着光。于金(男36岁)手拿一束玫瑰百合花从左面入画。于金双手捧着鲜花献上“苏格,今天是我们婚姻... 详细信息

上集1外白桦林公园晨(家用摄像机取景器的主观镜头)苏格(女33岁)侧对镜头,靠在一棵白桦树上微笑着(位于画面右半部),朝阳在她美丽的脸上泛着光。于金(男36岁)手拿一束玫瑰百合花从左面入画。于金双手捧着鲜花献上“苏格,今天是我们婚姻的五岁生日。愿我们的爱情长命百岁!”苏格微笑着接过花并闻了一下：“于金,我会永远记住今日。”两人相拥而吻。忽然于金停止亲吻,

关键词：海洋摄像机女子队长男子公安局强奸犯监狱相片警察

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鄂州梁子湖环湖绿道规划研究

中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2022年第4期 183-186页

作者：张汉生曹玉洁成伟武汉市土地利用和城市空间规划研究中心湖北武汉430000

结合鄂州梁子湖清丽、秀美、乡野的特色气质,建议将环湖绿道打造成“田园风情·最美环湖绿道”。利用现状文旅资源,策划城市滨湖休闲区、休闲农业创意体验区、生态湿地科教区、渔家半岛风情区、运动休闲游憩区五大功能分区,以及十里长... 详细信息

结合鄂州梁子湖清丽、秀美、乡野的特色气质,建议将环湖绿道打造成“田园风情·最美环湖绿道”。利用现状文旅资源,策划城市滨湖休闲区、休闲农业创意体验区、生态湿地科教区、渔家半岛风情区、运动休闲游憩区五大功能分区,以及十里长堤、夕阳星辉、万亩湿地、意向十村、田园半岛五大特色景观。并在绿道整体设计上,建议按田园道、郊野道、湿地道、滨湖道、湖堤道五大主题段进行分别指引。

关键词：梁子湖环湖绿道规划

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美国两种连续采煤机液压元件的分析

煤炭科学技术 1994年第11期22卷 10-13页

作者：张汉生西安矿业学院机械系

ＬＮ８００、１２ｃｍ１１是我国从美国引进的两种连续采煤机，本文对其液压系统中的油泵、负载平衡阀、油箱等液压元件的工作原理及特点进行了分析。

关键词：连续采煤机液压元件美国

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液压同步系统误差的消除及修正

液压与气动 1993年第5期17卷 16-19页

作者：张汉生西安矿业学院机械系陕西省西安市710054

在多缸或多马达液压系统中,液压同步是一个需要解决的问题。文中分析了同步误差产生的原因,结合具体的同步回路,提出了消除和修正同步误差的技术措施。

关键词：同步精度同步误差率液压系统

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达米特反实在论新策略

南开学报（哲学社会科学版） 2004年第6期 43-47,105页

作者：任晓明张汉生南开大学哲学系天津300071

以进行比较研究作为其反实在论哲学首要的、基本的策略,达米特通过语义上溯,把实在论与反实在论之争转化为语义学问题,从而找到了解决争论的关键。在正确理解意义理论与形而上学关系的前提下,达米特运用自下而上策略,试图寻找一个适当... 详细信息

以进行比较研究作为其反实在论哲学首要的、基本的策略,达米特通过语义上溯,把实在论与反实在论之争转化为语义学问题,从而找到了解决争论的关键。在正确理解意义理论与形而上学关系的前提下,达米特运用自下而上策略,试图寻找一个适当的意义理论作为解决争论的基础。为了彻底坚持其反实在论的哲学立场,达米特拒斥二值原则,把直觉主义逻辑作为其形而上学的基础。达米特的反实在论诸策略不仅促使我们深入地思考语言描述与客观实在的关系问题,而且为我们提供了一种研究哲学问题的新视角、新方法,在学界产生了深远的影响。

关键词：反实在论语义学意义理论策略

吴起油田曾岔区延长组长9储层评价与油藏主控因素研究

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吴起油田曾岔区延长组长9储层评价与油藏主控因素研究

作者：张汉生长安大学

学位级别：硕士

吴起油田曾岔区块位于鄂尔多斯盆地伊陕斜坡中部,三叠系延长组作为该区主要含油层系,近年来长9油层组油气勘探取得了重大突破,但石油地质综合研究程度尚低。论文以储层地质学、油气成藏理论为指导,综合岩石薄片、物性、压汞等分析测试... 详细信息

吴起油田曾岔区块位于鄂尔多斯盆地伊陕斜坡中部,三叠系延长组作为该区主要含油层系,近年来长9油层组油气勘探取得了重大突破,但石油地质综合研究程度尚低。论文以储层地质学、油气成藏理论为指导,综合岩石薄片、物性、压汞等分析测试及试油试采资料,系统研究延长组长9油层组储层特征及其油藏控制因素,可以为该区下步勘探部署提供依据。研究表明,长9油层组划分为长91、长92和长93共3个小层,其中长91油层是主要的含油层位,各小层顶面构造总体表现为东高西低的单斜构造,局部发育由差异压实作用造成的鼻状隆起;长9油层组为三角洲前缘亚相沉积,水下分流河道为砂体主要成因类型;储层岩石类型主要为灰色细粒长石砂岩;储层建设性成岩作用有溶蚀作用和破裂作用,破坏性成岩作用有压实、压溶和胶结作用,总体处于中成岩A期;储层储集空间类型主要以粒间孔和长石溶孔为主,其余为少量岩屑溶孔、晶间溶孔、微孔和微裂缝孔,孔隙结构复杂;储层孔隙度平均为8.90%,渗透率平均为0.46×10-3μm2,总体为低孔—超低渗储层,储层非均质性强。长9油藏为典型的岩性油藏,油藏分布受烃源岩、过剩压力、沉积微相、成岩作用改造的控制。研究区发育的优质烃源岩为长9油藏的形成提供了良好的物质基础;同时研究区处于过剩压力低压区,是油气运移的有利指向区域,水下分流河道砂体的展布形态和特征,原生粒间孔的保存和次生孔隙的发育是控制长9油气聚集的最根本因素,分流河道主砂体及物性高值区是油气聚集的主要区域。将沉积微相、砂体厚度、储层物性,油层厚度和试油产量作为油气有利区的划分参数并预测了有利区,其中Ⅰ类有利区有三个,Ⅱ类有利区有两个,Ⅲ类有利区两个,为下一步勘探开发提供有利依据。

关键词：储层特征油藏控制因素长 9 地层延长组吴起油田

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大型团体操队形与图案的研究

大型团体操队形与图案的研究

作者：张汉生北京体育大学

学位级别：硕士

团体操表演在大型庆典活动和运动会开幕式上占有举足轻重的地位。中国团体操作为世界团体操发展的一部分,通过在全国运动会、亚洲运动会、奥运会的开幕式上创造的优秀作品,在世界人民面前展露头脚。全世界人们投来了羡慕的目光,却不知... 详细信息

团体操表演在大型庆典活动和运动会开幕式上占有举足轻重的地位。中国团体操作为世界团体操发展的一部分,通过在全国运动会、亚洲运动会、奥运会的开幕式上创造的优秀作品,在世界人民面前展露头脚。全世界人们投来了羡慕的目光,却不知道一场成功的团体操表演背后倾注了多少团体操专家、学者、组织管理者、表演队员的心血。经过不懈努力,中国团体操实践取得了令人称赞的成绩,中国团体操理论研究也一步步走向深入。但是,研究表明：团体操理论研究还滞后于实践,队形与图案的研究首当其冲,成为了最突出的矛盾,被选为理论研究的突破口。本文本着丰富团体操理论、更好的指导团体操实践的目的,以具有代表性的大型运动会开幕式和朝鲜庆典活动的团体操表演录像为蓝本,以团体操队形与图案为研究对象,通过文献资料、专家访谈、录像观察等方法,从队形与图案的基本国素开始研究,提出了基本国素的相关概念和分类,形成了系统的点、线、而基本理论框架和队形变化方法。经过研究分析,得出以下具体结论：1)点、线、面是构成队形与图案的基本图素。2)点是操场上可利用的最小单位的空间形态,是队形变化的最小中.位;线是点有规律的条带状排列形态,是团体操队形的基本单位,面是密集的点或线形成的具有特殊覆盖效果的形态,最容易反映主题;点、线、面是相互联系、相互变化的。3)点可以分为实点和虚点,实点是在操场中,可被我们观察到的表演队员和道具,基准人和基准排是点的有效运用形式;虚点是除了实点覆盖之外的可利用的最小单位的空间形态,实点间隔、留白、标志点是虚点的有效运用形式。4)线可以分为直线和曲线,直线包括水平线、垂直线、斜线、折线、交叉线,曲线包括自由曲线和几何曲线,几何曲线包括波浪线、蛇形线、涡形线。用曲线队形更能表现女性队员的温柔、曲线美。5)面可以分为纯几何形面和综合形面,纯几何形面具有数理性的简洁、明快,综合形面可以更为形象的反映主题。6)团体操可以利用点的注目性和知觉选择性突出一个位置,也可能因为一个点不符合整体规律影响面质感,整齐散点则是队形过渡的有效使用方法。7)队形图案形式和内容的确定均要以反映主题为主线。8)团体操的队形变化方法主要包括：点的收缩法、变位法、旋转法、分段法、连接法、分线法、合线法、疏散法、密集法、分区法、合并法、交叉分进法、交义集合法、固定法,共计15种。

关键词：团体操队形与图案基本图素变化方法