检索结果-南通市图书馆

中国机械工程 2001年第2期12卷 123-126页

作者：张永顺丁凡浙江大学机械电子控制工程研究所杭州市310027

对涡核扰动源引起的无限空间和有限圆形空间内的空气涡流流场进行了理论分析和数学描述，建立了流场的速度沿径向的分布关系式，引用旋转坐标系的方法解决了空气涡流流场影响环境中飞行物轨迹参数的计算问题。

关键词：空气涡流流场旋转坐标系飞行轨迹参数阻力函数

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水泥砂浆衬里补口作业机器人作业装置的研制

中国机械工程 2000年第10期11卷 1142-1145页

作者：张永顺北京航空工艺技术研究所

介绍水泥砂浆衬里补口作业机器人作业装置的系统组成及工作原理 ,分析水泥砂浆喷涂过程。该作业装置具有结构紧凑、“一电机多功用”及补口功能完善可靠等显著特点 ,实验证明是一种理想的水泥砂浆衬里补口作业装置。

关键词：水泥砂浆作业装置喷涂补口机器人注水管通

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花瓣型胶囊机器人空间转弯磁矩研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2018年第4期46卷 80-85页

作者：迟明路张永顺大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024 大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室辽宁大连116024

为降低对肠道的扭曲作用,提出一种扭转力矩效应花瓣型胶囊机器人,实现了机器人与肠道隔离.对弯曲环境约束下的机器人运动学进行分析,建立万向旋转磁矢量空间磁力矩模型.为了实现胶囊机器人转弯时的流体扭转力矩在线检测,提出一种弯曲环... 详细信息

为降低对肠道的扭曲作用,提出一种扭转力矩效应花瓣型胶囊机器人,实现了机器人与肠道隔离.对弯曲环境约束下的机器人运动学进行分析,建立万向旋转磁矢量空间磁力矩模型.为了实现胶囊机器人转弯时的流体扭转力矩在线检测,提出一种弯曲环境内临界耦合转弯磁矩检测方法,以俯仰力矩为目标函数,通过主要目标法对转差角和水平夹角进行优化.研究结果表明：在一定水平夹角和转差角范围内,机器人俯仰力矩均减小,降低了机器人摆动,提高了转弯稳定性;该机器人显著减小了转弯时对肠道的扭曲作用,提高了非接触驱动性能和肠道内驱动安全性.

关键词：花瓣型胶囊机器人扭转力矩效应空间转差角转弯磁力矩稳定性

磁场与视觉共融的多模态胶囊机器人人机交互控制

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机器人 2018年第1期40卷 72-80页

作者：张永顺杨慧远大连理工大学机械工程学院精密与特种加工教育部重点实验室辽宁大连116024

为了实现磁驱动胶囊内窥镜基于定点悬停调姿的全景观察,提出一种欠驱动双半球胶囊机器人,突破了悬停调姿与滚动行走双重工作模态转换关键技术.为了在肠道弯曲环境内实现滚动行走,提出与视觉相融合的空间万向旋转磁场人机交互控制策略.... 详细信息

为了实现磁驱动胶囊内窥镜基于定点悬停调姿的全景观察,提出一种欠驱动双半球胶囊机器人,突破了悬停调姿与滚动行走双重工作模态转换关键技术.为了在肠道弯曲环境内实现滚动行走,提出与视觉相融合的空间万向旋转磁场人机交互控制策略.理论上,依据正交变换推得经纬坐标系下以磁场轴线的侧摆角与俯仰角为独立变量的三相电流形式空间万向旋转磁场叠加公式,完成控制变量降维与解耦,实现磁场轴线沿侧摆或俯仰方向的单独调整;实践上,通过磁矩随动效应带动双半球形胶囊机器人摄像头分别实现侧摆与俯仰2个方向的独立扫描,使机器人轴线对准各段肠道弯曲方向,沿弯曲方向施加滚动磁矩实现胶囊机器人滚动转弯.最后,采用离体猪大肠模拟环境验证人机交互性能.试验表明,通过结合弯曲肠道图像与磁场方位的人机交互控制,既能实现双半球形胶囊机器人在被动模态下的姿态任意调整与全景观察,也能实现在主动模态下沿弯曲环境的滚动行走.

关键词：双半球胶囊机器人多模态转换空间万向旋转磁场正交变换人机交互

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肠道胶囊机器人的转向随动力学模型

机械工程学报 2012年第1期48卷 84-90页

作者：张永顺王楠马壮大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室大连116024

为了实现旋进式胶囊机器人在充满黏性液体弯管内的无碰撞转弯行走,提出一种离散逼近的空间万向旋转磁场控制策略,采用与机器人相连的赖柴坐标系确定机器人的姿态,建立旋转磁场与机器人内驱动器耦合所产生的空间磁力矩模型和弯管液体环... 详细信息

为了实现旋进式胶囊机器人在充满黏性液体弯管内的无碰撞转弯行走,提出一种离散逼近的空间万向旋转磁场控制策略,采用与机器人相连的赖柴坐标系确定机器人的姿态,建立旋转磁场与机器人内驱动器耦合所产生的空间磁力矩模型和弯管液体环境对机器人转弯运动响应的流体力矩模型,对转弯过程中磁力矩和流体力矩的动态响应特性进行理论研究。结果表明在转弯过程中外旋转磁场使机器人发生随动效应,流体力矩使磁力矩诱导的摆动响应迅速衰减现象有利于机器人在弯曲环境内的非接触式驱动。

关键词：胶囊机器人空间旋转磁场磁驱动力矩流体力矩随动效应

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堤坝截渗墙应力与变形计算方法探讨

岩土力学 2004年第12期25卷 1981-1983页

作者：郭雪莽张永顺杨光浙江水利水电专科学校浙江杭州310018 漳卫南运河邯郸河务局河北邯郸056021 华北水利水电学院河南郑州450008

根据截渗墙的工程特性和受力特点,对截渗墙力学分析的有限元方法进行了研究,在传统的土石坝有限元计算方法的基础上,提出了一种改进算法,通过算例表明,改进的计算方法有效地克服了原计算方法的一些缺点,更好地模拟了实际施工情况。

关键词：截渗墙有限元堤防应力变形

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信号到达角的快速估计算法研究

系统工程与电子技术 2004年第10期26卷 1364-1366,1425页

作者：齐崇英张永顺张明智空军工程大学导弹学院陕西三原713800 国防大学训练模拟中心北京100091

针对将FFT算法用于空域信号处理中存在受空间阵元数的限制,分辨率不高,无法识别相距较近的两个目标的问题,对等距线阵的DoA估计算法进行了研究,提出了基于空间分割的快速MUSIC算法。此算法在FFT算法粗略估计的若干局域子空间内进行谱峰... 详细信息

针对将FFT算法用于空域信号处理中存在受空间阵元数的限制,分辨率不高,无法识别相距较近的两个目标的问题,对等距线阵的DoA估计算法进行了研究,提出了基于空间分割的快速MUSIC算法。此算法在FFT算法粗略估计的若干局域子空间内进行谱峰搜索,可大大减小MUSIC算法全空间谱峰搜索的计算量。在单一期望信号的情况下,提出了基于最小二范数的快速DoA估计算法,它可进一步减小计算量。仿真结果证明了对DoA估计的快速算法理论分析的正确性和算法的有效性。

关键词：波达方向估计空间分割最小范数算法信号处理

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相位编码信号的综合旁瓣能量改善技术

电波科学学报 2012年第1期27卷 172-176页

作者：曾祥能张永顺何峰董臻空军工程大学导弹学院陕西三原713800 国防科技大学电子科学与工程学院湖南长沙410073

相位编码信号的综合旁瓣性能不佳是制约其在分布式目标观测应用中的主要因素。根据相位编码信号的均匀旁瓣结构有利于抑制旁瓣能量的性质,采用失配滤波技术对接收回波处理,获得了基本均匀的旁瓣输出,进一步通过接收回波提取出原始发射... 详细信息

相位编码信号的综合旁瓣性能不佳是制约其在分布式目标观测应用中的主要因素。根据相位编码信号的均匀旁瓣结构有利于抑制旁瓣能量的性质,采用失配滤波技术对接收回波处理,获得了基本均匀的旁瓣输出,进一步通过接收回波提取出原始发射信号分量,通过一位时移、取复共轭形成了旁瓣对消器,经过旁瓣对消处理后极大地改善了相位编码信号的积分旁瓣比指标值,并且获得了类似线性调频信号的多普勒容忍性,本方法将使得相位编码信号在雷达对地观测等方面获得很好的应用前景。

关键词：相位编码失配滤波旁瓣对消积分旁瓣比多普勒容忍性

双闭环策略下非完整轮式机器人鲁棒自适应运动/力协调控制(英文)

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控制理论与应用 2013年第7期30卷 801-807页

作者：岳明王爽张永顺大连理工大学汽车工程学院辽宁大连116024 机械传动国家重点实验室重庆大学重庆400044 大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024

非完整轮式移动机器人的路径跟踪,需要在保证机器人姿态跟踪精度的同时,增强其地面适应性能.为实现这种运动/力的协调控制目标,本文提出双闭环的控制系统结构:外环能够增加运动精度,内环则可以增强机器人对地面动态摩阻的适应性.同时,... 详细信息

非完整轮式移动机器人的路径跟踪,需要在保证机器人姿态跟踪精度的同时,增强其地面适应性能.为实现这种运动/力的协调控制目标,本文提出双闭环的控制系统结构:外环能够增加运动精度,内环则可以增强机器人对地面动态摩阻的适应性.同时,考虑到地面摩阻的慢时变性,本文通过构造观测器对其进行估计.在具体算法实现方面,采用反步法在外环构建运动控制器:而在内环,则是应用积分型的滑模技术设计力控制器与观测器.最后,对控制系统进行仿真,仿真结果证明所提出控制方法的有效性.

关键词：轮式机器人运动力协调控制双闭环

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机载吊舱式干扰机的研制

系统工程与电子技术 2001年第7期23卷 30-32页

作者：高军李政杰张永顺戴国宪空军工程大学导弹学院三原713800

针对机载吊舱式干扰机的研制特点 ,总结和说明了该干扰机的特点和设计的原理。根据系统战技指标要求而研制的机载吊舱式干扰机 ,技术性能已达到了设计技术性能指标要求 ,不仅可以为载机提供电子防护能力 ,压制敌防空雷达 ,也可以对武器... 详细信息

针对机载吊舱式干扰机的研制特点 ,总结和说明了该干扰机的特点和设计的原理。根据系统战技指标要求而研制的机载吊舱式干扰机 ,技术性能已达到了设计技术性能指标要求 ,不仅可以为载机提供电子防护能力 ,压制敌防空雷达 ,也可以对武器系统抗干扰性能进行评估和鉴定 ,为以后抗干扰训练、操作提供了依据。

关键词：吊舱机载干扰机天线系统雷达电子对抗