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一种冗余机械臂逆运动学求解和优化方法

华中科技大学学报（自然科学版） 2024年第5期52卷 123-129页

作者：李世其贺平韩可张智勇华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074

为解决冗余机械臂逆运动学求解困难的问题,提出一种基于关节角参数的逆运动学求解和优化方法.首先推导了正向运动学,并基于关节角参数化法得出了解析逆运动学;然后提出综合考虑避关节极限约束与运动连续性约束的目标函数,该目标函数充... 详细信息

为解决冗余机械臂逆运动学求解困难的问题,提出一种基于关节角参数的逆运动学求解和优化方法.首先推导了正向运动学,并基于关节角参数化法得出了解析逆运动学;然后提出综合考虑避关节极限约束与运动连续性约束的目标函数,该目标函数充分考虑了不同工作状态的差异性;最后引入带惯性权重的粒子群算法加快求解速度.实验结果表明:逆运动学求解平均时长为1.19μs,误差在10 nm以内,能够求出给定参数值的所有解,结合避关节极限和运动连续性的优化目标能够求出最优解,在直线与圆弧两种路径跟踪实验中比传统方法分别提高了68.4%和58.0%的优化效果.

关键词：冗余机械臂逆运动学优化解析解关节角参数化粒子群算法

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把握好党纪处分精准定性量纪的四对关系

学校党建与思想教育 2024年第13期 19-22页

作者：张智刘龙垚重庆交通大学马克思主义学院重庆400074 四川外国语大学马克思主义学院重庆400031

党纪处分精准定性量纪体现纪律执行的制度化、规范化、程序化,确保执行纪律的严肃性、严谨性、严密性,是惩治腐败,坚定维护党中央权威和集中统一领导,营造风清气正政治生态的内在要求。推进党纪处分精准定性量纪,要坚持系统的观念和联... 详细信息

党纪处分精准定性量纪体现纪律执行的制度化、规范化、程序化,确保执行纪律的严肃性、严谨性、严密性,是惩治腐败,坚定维护党中央权威和集中统一领导,营造风清气正政治生态的内在要求。推进党纪处分精准定性量纪,要坚持系统的观念和联系、发展、矛盾的观点,关键在于把握好法规制定和法规解释、案例指导和个案探讨、政策执行和执纪推理、机制完善与素质提升等关系,有效发挥每一个要素的积极作用,通过准确定性、合理量纪,带动办案质量持续提升,为维护党的纯洁性和先进性提供坚强纪律保障。

关键词：党的纪律党纪处分定性量纪关系

3维奇异摄动四阶旋度问题的非协调有限元逼近及其Nitsche方法分析

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中国科学：数学 2024年第4期54卷 647-670页

作者：张百驹张智民云南大学数学与统计学院昆明650500 Department of Mathematics Wayne State UniversityDetroitMI 48202USA

本文对3维奇异摄动四阶旋度模型介绍并分析了一种稳健的非协调有限元方法.对于模型问题的解,本文给出了相应的先验估计,并基于此证明了所提出的有限元方法关于奇异摄动参数ε是稳健的,还证明了数值解以h^(1/2)一致收敛.此外,本文还探索... 详细信息

本文对3维奇异摄动四阶旋度模型介绍并分析了一种稳健的非协调有限元方法.对于模型问题的解,本文给出了相应的先验估计,并基于此证明了所提出的有限元方法关于奇异摄动参数ε是稳健的,还证明了数值解以h^(1/2)一致收敛.此外,本文还探索了利用Nitsche方法弱处理第二边界条件的效果,并证明了,当ε

关键词：四阶旋度问题奇异摄动非协调有限元 Nitsche方法

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基于类关系推理的少样本目标检测方法研究

基于类关系推理的少样本目标检测方法研究

作者：张智先重庆理工大学

学位级别：硕士

目标检测作为计算机视觉领域的核心任务之一,已经在现实世界的多个领域展现出广泛的应用价值。通用目标检测之所以能够取得显著的成果,离不开大规模、高质量的标注数据的支持。然而,当面临数据稀缺的情境时,过拟合问题便成为了一个棘手... 详细信息

目标检测作为计算机视觉领域的核心任务之一,已经在现实世界的多个领域展现出广泛的应用价值。通用目标检测之所以能够取得显著的成果,离不开大规模、高质量的标注数据的支持。然而,当面临数据稀缺的情境时,过拟合问题便成为了一个棘手的难题,严重制约了模型的表现。此外,大规模标注数据的获取和制作成本高昂,这也使得从少量数据中充分学习新目标变得尤为迫切且极具价值。基于以上问题,本文致力于深入研究少样本目标检测算法,创新地提出了一种基于类关系推理的少样本目标检测算法。整体而言,从视觉角度上分别通过充分挖掘和利用类内关系、类间关系对现有算法进行改进。考虑到现有算法仍受有限视觉信息的限制,本文进一步从跨模态类关系的角度进行改进。主要的研究内容和贡献如下:(1)本文创新地提出一种基于类内多样性的特征分布矫正方法。由于现有方法未解决数据多样性问题,从而导致模型对训练样本质量差异敏感,因此本文提出了基于类内多样性的特征分布矫正方法。首先矫正目标类别的特征分布,从中采样出额外的目标类别特征样本来扩展类内多样性。本文方法在数据集上平均准确率的表现相比于基线模型在准确率上最多提升了3.9m AP值。因此该方法能够有效地丰富目标类别的类内多样性,从而提升模型在少样本场景中的表现;(2)在研究内容一的基础上,本文进一步提出了基于类间相似性的特征矫正方法。现有微调范式的少样本检测方法通常先在基类类别上预训练学习一般知识,随后在新类上进一步微调。针对微调范式方法未显式建模类间相似特征的问题,本文提出基于类间相似性的特征矫正方法。先使用聚类算法选择代表性特征,随后构建多层图卷积网络建模类间关系,最后利用类间相似性增强特征表示。对比实验结果,本文方法相比于基线方法在准确率上最多提升了4.4 m AP值,并取得与现有最好方法具有竞争力地结果,同时还证明了方法具有的良好迁移性;(3)针对前两个研究内容在特征生成过程中,受有限视觉信息的限制而导致的不确定性问题,本文提出了基于跨模态相似性的视觉语义矫正方法。利用预训练对比语言图像预训练模型度量图像和类别文本的跨模态相似性,再借此与视觉模型一同生成最终的预测分数。该方法的实验结果相比于基线方法在准确率上最多提升了6.1m AP值,并达到了最优的检测效果,相比于仅使用视觉信息,模型的表现更加稳定。本文基于类内关系、类间关系以及跨模态关系进行类关系推理,以此来提升在少量样本场景下的特征表示。PASCAL VOC和MS COCO数据集上进行的横向对比和消融实验验证了本文研究内容的优越性。

关键词：少样本目标检测特征分布图卷积网络跨模态相似性

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高效抗菌功能性壳聚糖基纳米纤维研制

高效抗菌功能性壳聚糖基纳米纤维研制

作者：张智航河南工业大学

学位级别：硕士

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网络型开设赌场罪的司法适用困境与对策研究

网络型开设赌场罪的司法适用困境与对策研究

作者：张智越南昌大学

学位级别：硕士

网络技术的发展带来了开设赌场犯罪行为的升级换代,网络型开设赌场犯罪行为呈现蔓延之势。较之于传统开设赌场犯罪,网络型开设赌场犯罪活动风险较小、利润丰厚、成本更低,其侵害的法益也更严重,侦查、起诉环节的难度更大。由于网络型开... 详细信息

网络技术的发展带来了开设赌场犯罪行为的升级换代,网络型开设赌场犯罪行为呈现蔓延之势。较之于传统开设赌场犯罪,网络型开设赌场犯罪活动风险较小、利润丰厚、成本更低,其侵害的法益也更严重,侦查、起诉环节的难度更大。由于网络型开设赌场犯罪行为本身的特点及刑事司法具体适用中存在的短板与不足,难以精准、快速、有效对网络赌场开设犯罪行为予以惩处,通过对网络型开设赌场罪的司法适用困境与对策的研究,有助于对此类行为进行更为科学的定罪和量刑。论文主要由三部分组成:第一部分是网络型开设赌场罪概述。主要介绍网络型开设赌场罪的概念、特征、构成要素认定以及司法适用现状。第二部分分析了网络型开设赌场罪的司法适用困境。主要从侦查难度大、网络实名制未落实、缺乏对赌客的处罚制度、网络空间缺乏有力监管以及管辖权不明晰这几个方面进行论述。第三部分是在分析了目前我国网络型开设赌场罪的司法适用困境之后,结合实际,从优化侦查模式、落实网络实名制、完善对赌客的处罚制度、深化网络空间监管以及细化管辖权相关制度等角度提出完善打击网络型开设赌场犯罪的对策。

关键词：网络犯罪开设赌场新型犯罪

基于水电解制氢的梯度多孔传输层中气液流动可视化实验研究

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化工学报 2024年第2期75卷 520-530页

作者：刘志鹏赵长颖吴睿张智昊上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

在电解水制氢的过程中,多孔电极内的孔隙会发生气泡阻塞现象,这会妨碍气体扩散以及电解液在多孔电极内的流动,从而导致电极传质电阻的增加,进而影响电解水制氢的速率和能耗。采用3D金属打印技术制备了LSL-PTL、MMM-PTL和SLS-PTL三种规... 详细信息

在电解水制氢的过程中,多孔电极内的孔隙会发生气泡阻塞现象,这会妨碍气体扩散以及电解液在多孔电极内的流动,从而导致电极传质电阻的增加,进而影响电解水制氢的速率和能耗。采用3D金属打印技术制备了LSL-PTL、MMM-PTL和SLS-PTL三种规则的镍铁合金电极扩散层,进行了可视化的水电解实验,定量地记录了不同电流密度下梯度多孔传输层中气液两相流动的变化,包括气泡形态、孔隙含气率和气泡脱离速率等参数,研究扩散层梯度对气液传质过程的影响,并分析了不同电极梯度结构对电解过程中阻抗和过电位的影响。实验结果显示,与SLS-PTL和MMM-PTL相比,LSL-PTL的梯度结构从催化层即逐渐增大孔隙尺寸,始终保持较低的容积含气率,可以加速气泡在扩散层中的迁移,使气液交换更加频繁,有效减小气液传质阻力,并获得更低的传质阻抗和电解过电位,三种梯度电极在相同电流密度下的电解电势关系为ELSL

关键词：水电解多孔传输层梯度结构制氢气液两相流

摆线齿轮泵转子组件同轴度误差分析与工艺改进

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摆线齿轮泵转子组件同轴度误差分析与工艺改进

作者：张智钦西安工业大学

学位级别：硕士

在运用粉末冶金技术对摆线齿轮泵转子组件进行生产加工时,会存在某些因素导致同轴度误差的产生,严重影响产品精度和生产效率。为此本文进行了针对转子组件同轴度误差消除的相关研究和分析,以期能提高转子的加工精度,促进摆线齿轮泵在技... 详细信息

在运用粉末冶金技术对摆线齿轮泵转子组件进行生产加工时,会存在某些因素导致同轴度误差的产生,严重影响产品精度和生产效率。为此本文进行了针对转子组件同轴度误差消除的相关研究和分析,以期能提高转子的加工精度,促进摆线齿轮泵在技术和产业方面的发展。首先,进行转子建模。本文通过将几何尺寸、参数方程和CAD、Solid Works建模软件结合,得到了内外转子的二维、三维模型,并通过模型对同轴度进行了初步分析,建立了同轴度与转子轮廓、参数等的关系,是后文进行转子加工、测量和误差分析的重要前提。其次,基于建模数据进行转子加工和加工后测量。本文采用模压成型法进行转子组件的加工,其过程为:生产粉末——压制成型——烧结——机加工及后处理。在加工完成后,采用三坐标法对转子组件进行测量,结果为:内转子达标率71.7%,外转子达标率78.3%,达标率较低严重影响加工效率。然后,基于测量结果进行转子误差分析。本文基于故障树分析法对加工中可能存在影响同轴度的因素进行分析,并结合文献资料及实际加工经验估算出各因素的分布参数,分析得到了各因素的发生概率,结论为:转子组件在粉末冶金加工工艺过程中产生同轴度误差的概率在12%～14%之间。最后,基于误差分析结果提出工艺改进措施,进行实验和测量验证。本文通过热处理提高芯棒硬度,通过实验和有限元仿真确定了合理的烧结温度和带传动速度,通过整形消除其余因素对精度的影响,最终采用三坐标法测量改进后的转子,结果为:内外转子的达标率都在85%以上,改进后转子组件的整体达标率为88.3%,相较于改进前使达标率提高了16.6%,验证了本文所提出改进措施的合理性与可行性。

关键词：摆线齿轮泵内外转子粉末冶金工艺误差分析故障树分析

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截贿行为刑法规制路径研究

截贿行为刑法规制路径研究

作者：张智昱吉林大学

学位级别：硕士

截贿又称劫贿,指的是在行贿人委托中间人向国家工作人员行贿过程中或者受贿人委托中间人收取贿赂过程中,中间人截留财物的行为。关于截贿行为的定性,有的法院将截贿行为作为介绍贿赂罪或者贿赂犯罪共犯进行整体评价,也有法院是当做不当... 详细信息

截贿又称劫贿,指的是在行贿人委托中间人向国家工作人员行贿过程中或者受贿人委托中间人收取贿赂过程中,中间人截留财物的行为。关于截贿行为的定性,有的法院将截贿行为作为介绍贿赂罪或者贿赂犯罪共犯进行整体评价,也有法院是当做不当得利或者财产犯罪进行评价。关于截贿行为的定罪,中间人以欺骗方式进行的截贿行为多数情形争议不大,主要的争议焦点在于截贿行为能否受到刑法规制以及能否构成侵占罪的问题上。在讨论截贿行为定性前应该首先明确截贿行为的类型,将部分不属于截贿的情形排除。通过对定罪案例和无罪案例中的事实特征进行归纳和对比,可发现法院在委托人交付财物时无行贿对象或者中间人将财物全部截留的情形中,倾向于以无行贿事实为由不将中间人截留财物的行为认定为截贿。在规制截贿行为的问题上,民法中的不当得利条款和不法原因给付理论都未能明确财物的归属,这容易造成财产上存在权利冲突的矛盾局面,同时也不能有效评价截贿行为。而介绍贿赂行为和截贿行为是两个不同的行为方式,以介绍贿赂罪整体评价截贿行为未能体现截贿的社会危害性,难以实现法律效果和社会效果的统一。在违法性判断上,违法多元论更符合我国法律文化,也有利于实现部门法的目的。因此,对不法原因给付行为的规制,刑法应坚持违法多元论。刑法对截贿行为的评价视角应重点关注行为人行为的违法性而不是被害人的权利合法与否,对被害人的权利只做抽象意义的评价,并且将截贿行为运用刑法规制有利于震慑截贿行为,对贿赂犯罪也起到了一般预防的效果,因此刑法规制截贿行为有其必要性。在介绍贿赂中的截贿行为应认定为侵占罪,因为截贿行为侵犯了财产犯罪法益。即便在先的委托关系因不法原因存在瑕疵,但民法上对委托关系是否合法的判断标准与刑法上对犯罪的认定是处于不同层面的问题,因此在截贿行为是否成立侵占罪的问题上,无需考虑委托关系的合法与否。此外,委托人虽然在民法上丧失返还原物请求权,但并未失去对财物的所有权,因为委托人只是丧失民法上执行的保护但并未失去实体的权利,因此介绍贿赂中的截贿行为应认定为侵占罪。而中间人作为贿赂犯罪共犯身份截贿时,刑法对共同犯罪的内部关系原则上不予评价,如果刑法介入共同犯罪的内部关系会强化犯罪合意,有违刑法的目的和机能,同时也将导致一个财物上出现两个财产权的矛盾局面,因此贿赂犯罪共犯截贿时只需要在贿赂犯罪中整体评价并将截留财物收缴。中间人利用欺骗方式进行的截贿行为总体上争议不大,对于“无能力介绍贿赂”和“事前无意愿介绍贿赂”的情形,因为中间人在收取财物之前已经有非法占有目的,且有通过虚构事实、隐瞒真相的方式使委托人产生错误认识进而交付财物,应构成诈骗罪。但对于“没有转交却谎称转交”的截贿行为不应认定为诈骗罪,因为中间人的“谎称转交”行为只是侵占的手段行为,且委托人的主观目的就是“以钱换权”,中间人也有实际行贿事实,因此委托人在此情形下不存在错误认识,应构成侵占罪。综上所述,截贿行为在民法中规制力度不足,以介绍贿赂罪进行整体评价也未能体现截贿行为的社会危害性。要想有效规制截贿行为,保护委托人的财产权益,实务中应对截贿行为区分类型进行刑法的单独评价。

关键词：截贿行为不法原因给付介绍贿赂罪侵占罪诈骗罪