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基于路面激励预瞄范围切换的主动悬架滑模控制

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振动与冲击 2024年第13期43卷 237-247页

作者：寇发荣陈奕晓张新乾王倩磊刘朋涛西安科技大学机械工程学院西安710054

针对不同行驶工况下悬架控制力与实际路面激励反馈的不匹配问题,提出一种切换路面激励预瞄范围的主动悬架滑模控制方法。搭建由激光雷达、惯性测量单元和GPS(Global Positioning System)组成的路面预瞄系统,采集原始路面信息并完成数据... 详细信息

针对不同行驶工况下悬架控制力与实际路面激励反馈的不匹配问题,提出一种切换路面激励预瞄范围的主动悬架滑模控制方法。搭建由激光雷达、惯性测量单元和GPS(Global Positioning System)组成的路面预瞄系统,采集原始路面信息并完成数据坐标转换;建立车轮运动轨迹数学模型,根据该数学模型设计了预瞄范围切换的路面激励识别方法;以理想天棚模型为参考模型,设计主动悬架滑模控制器;仿真分析了直线工况和转向工况下的悬架动态性能。仿真结果表明,直线工况下,预瞄范围切换的主动悬架与预瞄范围固定的主动悬架系统动态性能一致;转向工况下,相比于预瞄范围固定的悬架,预瞄范围切换的悬架系统在簧载质量加速度均方根值和轮胎动载荷均方根值分别降低了8.42%和8.76%,验证了所提出控制方法对悬架动态性能提升的有效性。

关键词：主动悬架路面激励激光雷达转向工况滑模控制

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电气二次回路运行与维护

基于几何基元特征的图像匹配算法研究及在锡膏印刷机上的应用

1991年

作者：虞放张新干编

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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基于几何基元特征的图像匹配算法研究及在锡膏印刷机上的应用

作者：张新乾华中科技大学

学位级别：硕士

锡膏印刷是表面贴装技术(SMT,Surface Mount Technology)工艺流程的第一步。其质量优劣将直接影响后续工艺步骤,最终影响产品质量。作为锡膏印刷前的一个重要环节,精确的对位是提高锡膏印刷质量的关键。在当前的生产条件下,为了实现精... 详细信息

锡膏印刷是表面贴装技术(SMT,Surface Mount Technology)工艺流程的第一步。其质量优劣将直接影响后续工艺步骤,最终影响产品质量。作为锡膏印刷前的一个重要环节,精确的对位是提高锡膏印刷质量的关键。在当前的生产条件下,为了实现精确对位,当锡膏印刷机上硬件的性能发挥到极限时,主要通过视觉技术来提高定位精度。图像匹配算法作为视觉定位技术的核心单元内容之一,对提高定位精度有重要作用,因此通过改善图像匹配算法来提高定位精度是很有必要的。本课题以东莞市凯格精密机械公司(GKG)的GT型锡膏印刷机为研究对象,为了提高锡膏印刷机的定位精度并且兼顾印刷效率,提出了一种新的定位标记点匹配算法,建立了单目视觉系统对位模型并对模型进行误差分析。(1)针对锡膏印刷前钢网和印刷电路板(PCB,Printed Circuit Board)定位标记点的定位问题,提出了一种新的基于直线基元的几何哈希匹配算法。利用直线基元建立基坐标系,建立基元误差带,创建模板哈希表,把目标基元投影到模板哈希表中,进行投票得到匹配结果。(2)建立单目视觉系统对位模型,用坐标系表明对位平台各部分之间的关系。建立各个坐标系之间的坐标转化关系,标定关键参数。对平台的旋转运动和平移运动进行分析,建立相应的运动学公式,得到对位平台各个电机相应的调整量。(3)采用控制变量法对模型进行机械结构类误差和标定类误差分析,得到模型的误差分析结果。(4)对本文提出的基于直线基元的几何哈希匹配算法进行匹配速度和匹配精度测试。与传统的几何哈希算法相比,本算法的匹配速度有了极大提升,匹配时间在15毫秒以内。在GKG公司GT型锡膏印刷机上进行印刷精度测试,与传统的几何哈希算法相比,本算法的匹配精度有所提高,在20微米以内,对提高锡膏印刷精度有应用价值。

关键词：锡膏印刷机印刷精度图像匹配对位模型误差分析

杨树中SpsTACs基因过表达及其同源基因敲除的表型鉴定

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杨树中SpsTACs基因过表达及其同源基因敲除的表型鉴定

作者：张新乾内蒙古农业大学

学位级别：硕士

林木株型是树木的重要特异性状,其发育受多种因素的影响,株型的差异会对木材发育、林木生物量、生态价值及景观效益的发挥均产生巨大的影响。沙柳是我国西部地区一种重要的乡土灌木树种,具有重要的生态及经济价值,其株型异常多样,是研... 详细信息

林木株型是树木的重要特异性状,其发育受多种因素的影响,株型的差异会对木材发育、林木生物量、生态价值及景观效益的发挥均产生巨大的影响。沙柳是我国西部地区一种重要的乡土灌木树种,具有重要的生态及经济价值,其株型异常多样,是研究林木不同株型发育的良好材料。因此本研究从沙柳中分离获得调控植物株型的TAC1、TAC2基因,对其进行多序列比对及理化特性分析,并构建Sps TAC1和Sps TAC2基因过表达载体,同时利用课题组前期筛选银腺杨84K(Populus alba×***‘84K’)TAC基因的基因编辑靶点序列,构建Pag TAC1和Pag TAC2基因共敲除载体,均转化84K杨树,获得了转基因株系并开展了表型分析。本研究为验证TAC基因的功能及探究其分子调控机制奠定研究基础,同时丰富IGT基因家族中调控分枝角度相关基因的分子遗传学知识。本论文主要研究结果如下:1.克隆获得沙柳不同株型的TAC1和TAC2基因,分别编码272和260个氨基酸;且序列比对结果表明,不同株型沙柳TAC1序列之间、TAC2序列之间存在SNP位点但无显著差异,仅沙柳TAC1基因存在一处SNP位点导致氨基酸序列呈现差异。2.根据克隆获得的Sps TAC1、Sps TAC2基因的CDS序列进行序列多样性比对分析,结果表明与沙柳TAC1基因相比,沙柳TAC2基因缺失I结构域,且进化树分析表明沙柳TAC1与TAC2基因聚为不同分支。3.成功构建沙柳TAC1和TAC2基因过表达载体,均转化银腺杨84K,共获得10个过表达Sps TAC1的84K杨株系和22个过表达Sps TAC2的84K杨株系,RT-q PCR分析表明目标基因均有不同程度的表达。4.过表达Sps TAC1、Sps TAC2的转基因株系表型鉴定结果均表明,过表达84K杨株系的叶片着生角度、株高、叶长、叶宽、叶周长和叶面积均显著高于非转基因84K,呈显著差异,表明过表达Sps TAC1、Sps TAC2基因分别促进了84K杨的叶片着生角度的增大、株高增高以及叶片的伸长生长。5.成功构建银腺杨84K的TAC1和TAC2基因共敲除载体,并获得3个转基因84K杨株系。对其靶点进行序列分析,结果显示Line-1、Line-4、Line-5株系的基因均突变成功,在目标基因的两条同源染色体均成功进行编辑。6.共敲除Pag TAC1和Pag TAC2的转基因植株的表型结果表明,转基因株系较对照84K植株呈现显著差异,茎下部出现显著弯曲、植株叶片着生角度显著减小、植株显著变矮且叶片显著变小。对茎弯曲部位进行切片分析,结果表明茎弯曲部位的解剖结构出现应力木结构,表明其重力反应受到影响。上述研究结果表明,沙柳的TAC1、TAC2基因序列存在结构域的差异;基因编辑株系靶点的序列检测结果显示,2个目标基因均成功进行了基因编辑,该结果表明2个目标基因敲除成功;沙柳的TAC1、TAC2基因能够促进叶片着生角度的增大、株高增高以及叶片的伸长生长,具有正向调节效应;TAC基因会影响84K杨茎的重力反应,与植物的重力反应紧密相关。本研究为进一步探究木本植物TAC基因的功能提供了研究材料,为阐明TAC基因的功能以及探究其分子调控机制奠定了研究基础。

关键词：沙柳银腺杨84K TAC基因基因功能

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美国加强财税监督的做法

中国财政 1997年第10期 44-45页

作者：耿虹张新乾

预算收入是预算支出的财力保证。美国财税部门在强化财税监督上,首先注重抓好预算收入(主要是税收)的监督。(一)将税收监督检查作为税务部门的主要职责,对违反税法行为严格依法进行处罚。长期以来,美国形成了比较完备的联邦、州、地方... 详细信息

预算收入是预算支出的财力保证。美国财税部门在强化财税监督上,首先注重抓好预算收入(主要是税收)的监督。(一)将税收监督检查作为税务部门的主要职责,对违反税法行为严格依法进行处罚。长期以来,美国形成了比较完备的联邦、州、地方三级税收体系,各级均有自己完善的税法和税收征收机关,从而在法律上保证了政府实施宏观调控的资金来源。为了确保税法的贯彻执行,美国各级税务部门在做好税收征管工作的同时。

关键词：纳税人财税监督监督检查注册会计师预算收入预算支出税务部门税收体系违反税法行为税务局

采用状态扩展MPC与转角补偿的无人车路径跟踪控制

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机械科学与技术 2023年第9期42卷 1533-1541页

作者：寇发荣郑文博张新乾杨慧杰贺嘉杰西安科技大学机械工程学院西安710054

采用传统模型预测控制(MPC)的无人车难以同时保证路径跟踪精度和实时性,针对此问题,本文设计了一种采用状态扩展MPC与转角补偿的路径跟踪控制器。建立了车辆三自由度动力学模型,设计了基于状态扩展的双反馈MPC控制器,并根据车速调整控... 详细信息

采用传统模型预测控制(MPC)的无人车难以同时保证路径跟踪精度和实时性,针对此问题,本文设计了一种采用状态扩展MPC与转角补偿的路径跟踪控制器。建立了车辆三自由度动力学模型,设计了基于状态扩展的双反馈MPC控制器,并根据车速调整控制器参数;建立了车辆-道路跟踪模型,根据车辆横向和航向偏差设计了转角补偿模糊控制器;利用MATLAB/Simulink和Carsim软件对所设计的路径跟踪控制器进行联合仿真分析。结果表明:相比采用传统MPC控制器的车辆,在中、低车速下,状态扩展MPC控制器的控制增量求解时间平均值降低14%以上,路径跟踪控制器跟踪道路的横向和航向偏差最大值分别降低23%和17%以上,具有较好的路径跟踪性能。

关键词：路径跟踪状态扩展模型预测控制双反馈模糊控制

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采用状态反馈的无人车路径跟踪横向控制

机械科学与技术 2022年第1期41卷 143-150页

作者：寇发荣杨慧杰张新乾郑文博王思俊西安科技大学机械工程学院西安710054

针对采用传统模型预测控制器的车辆在弯道内跟踪精度难以保证的问题,本文提出了一种基于状态反馈的路径跟踪横向控制策略。基于车辆动力学模型,建立考虑轮胎滑移包络线约束条件的路径跟踪模型预测控制器,并根据车速选择合适的控制器时... 详细信息

针对采用传统模型预测控制器的车辆在弯道内跟踪精度难以保证的问题,本文提出了一种基于状态反馈的路径跟踪横向控制策略。基于车辆动力学模型,建立考虑轮胎滑移包络线约束条件的路径跟踪模型预测控制器,并根据车速选择合适的控制器时域参数;以车辆质心位置为控制点建立车辆跟踪误差模型,结合车辆当前位置横摆角偏差建立状态反馈调节器,通过LQR最优控制方法对无人车姿态进行校正。利用MATLAB/Simulink和Carsim软件对改进的状态反馈控制策略进行了仿真验证,典型双移线道路仿真试验表明:中低车速下车辆路径跟踪横向偏差降低了16%以上,横摆角偏差降低了33%以上,所设计控制器能够有效提高车辆路径跟踪精度,可保证车辆对变曲率弯道具有适应性和行驶稳定性。

关键词：无人驾驶路径跟踪模型预测控制状态反馈调节

插电式P2混合动力汽车模式切换转矩协调控制策略

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现代电子技术 2020年第15期43卷 135-139页

作者：张武张家福张新乾李远凯西安科技大学机械工程学院陕西西安710054

针对混合动力汽车纯电动模式向混合驱动模式或发动机单独驱动模式切换时,因双动力源响应差异而引起的转矩波动问题,提出模式切换转矩协调控制策略。仿真结果表明,在阶跃响应与斜坡响应下,神经网络PID控制误差值均维持在可控范围,虽然在... 详细信息

针对混合动力汽车纯电动模式向混合驱动模式或发动机单独驱动模式切换时,因双动力源响应差异而引起的转矩波动问题,提出模式切换转矩协调控制策略。仿真结果表明,在阶跃响应与斜坡响应下,神经网络PID控制误差值均维持在可控范围,虽然在阶跃响应的0.2 s时瞬态误差为80 N·m,但其快速通过后于0.3 s趋于稳定。在三种信号响应下,由于神经网络PID能够自适应控制参数,因此其在目标转矩跟随性、时间滞后性方面表现良好,控制误差仅为传统PID控制方法的13。所提方法将对神经网络PID+电动机转矩补偿相结合的模式切换转矩协调控制策略研究奠定一定的理论基础。

关键词：混合动力汽车发动机模式切换转矩控制神经网络PID 转矩补偿

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德韩两国财政监督的主要做法

中国财政 1996年第2期 61-62页

作者：沙南安耿红张新乾

德韩两国均为二战后在战争废墟中发展起来的工业国家,其财政在国民经济中占据重要的地位,两国十分注重发挥财政监督的作用。他们认为.财政监督不仅可以收到实实在在的经济效益,而且可以强化权力制约,防止腐败。其财政监督的主要做法为:(... 详细信息

德韩两国均为二战后在战争废墟中发展起来的工业国家,其财政在国民经济中占据重要的地位,两国十分注重发挥财政监督的作用。他们认为.财政监督不仅可以收到实实在在的经济效益,而且可以强化权力制约,防止腐败。其财政监督的主要做法为:(一)建立完善的预算监督网络。

关键词：财政监督纳税人主要做法监督检查管理工作会计师事务所监督机构税务机关审计权力制约