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基于球面贝塞尔的姿态过渡与插补方法

华中科技大学学报（自然科学版） 2017年第10期45卷 75-79页

作者：张少林景奉水王硕中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100190

为了避免机器人姿态规划中反复加减速运动,节省时间,提出一种基于球面贝塞尔曲线的过渡和插补方法,用于相邻运动指令之间的姿态过渡.首先,将相邻指令的起始姿态和终点姿态表示为四元数;然后,提出球面贝塞尔曲线控制顶点的选择方法,并分... 详细信息

为了避免机器人姿态规划中反复加减速运动,节省时间,提出一种基于球面贝塞尔曲线的过渡和插补方法,用于相邻运动指令之间的姿态过渡.首先,将相邻指令的起始姿态和终点姿态表示为四元数;然后,提出球面贝塞尔曲线控制顶点的选择方法,并分析了该方法的连续性;最后,利用对球面贝塞尔曲线求导和S型加减速方法给出了插补方法,并考虑了计算的简便性.在六自由度机器人上的实验表明:角速度和旋转轴快速地过渡到下一条指令的状态,具有较好的平滑性.插补过程采用迭代求导方式,具有很好的计算简便性.

关键词：姿态过渡球面贝塞尔姿态插补姿态平滑轨迹规划

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透平膨胀机组动静压浮环轴承稳定性研究

机械强度 2002年第1期24卷 32-34,9页

作者：岑少起郭红薛东岭张少林郑州大学机械工程学院郑州450002 河南新飞电器公司研究所新乡453002

对一种新型结构的动静压轴承———径向—推力联合浮环动静压轴承进行动态性能计算和稳定性分析。结果表明该轴承不仅具有较低的摩擦功耗 ,而且具有较高的稳定性 ,可以取代目前高速旋转机械中广泛使用的五瓦可倾瓦轴承。

关键词：透平膨胀机组径向-推力联合浮环动静压轴承稳定性

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改革法院调解制度新探

江海学刊 1999年第3期 54-58页

作者：张少林华东政法学院

浅谈司改背景下检察委员会的适度司法化——以检委会讨论决定案件为视角

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东方法学 2016年第4期 90-101页

作者：张少林上海市人民检察院研究室

检委会讨论决定案件,集思广益,对于保障重大、疑难复杂案件的正确处理起到了重要作用。检委会议案实质行使着司法职能,应当尽可能符合司法工作规律的要求。目前检委会议案运作还存在一些有待改进的地方。借鉴境外检察集体决策机制,可从... 详细信息

检委会讨论决定案件,集思广益,对于保障重大、疑难复杂案件的正确处理起到了重要作用。检委会议案实质行使着司法职能,应当尽可能符合司法工作规律的要求。目前检委会议案运作还存在一些有待改进的地方。借鉴境外检察集体决策机制,可从以下方面来探索推进检委会适度司法化:强化检委会委员的专业性,检委会委员可分为常设委员与专业委员。常设委员保留现状,检委会议事由常设委员讨论决定。专业委员按专业领域分若干类别,检委会议案由检察长、分管副检察长及专业委员讨论决定;强化检委会议案的亲历性,必要时可探索由专职委员代表检委会,对犯罪嫌疑人、被害人、证人讯问或询问;提高检委会运作的公开透明性,必要时书面听取被害人诉讼代理人、犯罪嫌疑人、被告人辩护律师的意见;加强检委会决定的说理性,将"检委会决定书"明确为法律文书,加强其说理论证等等。

关键词：检察委员会适度司法化大陪审团检察审查会议案运作

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试论刑事被告人自认

政治与法律 2003年第4期 60-63,41页

作者：张少林上海市人民检察院第二分院上海200070

自认是一种严肃的诉讼行为,它可以在刑事诉讼中运用。相比于民事诉讼,刑事诉讼应实行更为严格的自认规则。目前我国刑事法律对自认的规定存在诸多缺陷,这是导致司法实践中被告人随意翻供而不负任何责任的现象的主要原因之一,应当予以完善。

关键词：刑事被告人自认制度诉讼行为刑事诉讼当事人权益犯罪嫌疑人

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人口流动性对感染性疾病扩散与传播的影响

生物数学学报 2006年第2期21卷 253-260页

作者：张少林浙江科技学院理学院浙江杭州310023

研究人口流动性对具有斑快结构的感染性疾病传播与扩散的影响,讨论了具有斑块结构感染性疾病SIS模型的全局稳定性,得到了该模型基本再生数的倍增效应．

关键词：感染性疾病模型基本再生数全局稳定性人口流动

试论检察办案公开的法理基础及机制完善——基于检察办案的司法属性及实践状况分析

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东方法学 2015年第4期 113-123页

作者：张少林上海市人民检察院研究室

目前"检务公开"的提法应改为"检察公开"。检察公开本质上属于司法公开,应当以检察办案公开为核心,注重办案过程的公开。检察办案公开应当与其工作规律相适应,克服四个认识误区。目前上海检察办案公开走在全国前列,但与司法公开应然要求... 详细信息

目前"检务公开"的提法应改为"检察公开"。检察公开本质上属于司法公开,应当以检察办案公开为核心,注重办案过程的公开。检察办案公开应当与其工作规律相适应,克服四个认识误区。目前上海检察办案公开走在全国前列,但与司法公开应然要求相比还存在一定差距。借鉴境外司法办案公开经验,可从以下方面完善检察办案公开机制:实行审定合一的主任检察官制度、探索检委会程序与决定的公开透明,实行终结性诉讼和重大程序性诉讼公开审查、强化重要法律文书与重要办案程序性信息的公开、进一步完善人民监督员制度等。

关键词：检察办案公开司法规律实践状况境外启示机制完善

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刑法中的“明知”、“应知”与“怀疑”探析

政治与法律 2009年第3期 145-151页

作者：张少林刘源上海市人民检察院第二分院上海200070

刑法总则和分则中的"明知"是两种不同的明知,刑法分则中规定了"明知"的犯罪并不都是故意犯罪;行为人的主观认识可分为知道、不知道以及怀疑,他人对行为人主观认识的判断可分为肯定知道、很可能知道、可能知道也可能不知道、很可能不知... 详细信息

刑法总则和分则中的"明知"是两种不同的明知,刑法分则中规定了"明知"的犯罪并不都是故意犯罪;行为人的主观认识可分为知道、不知道以及怀疑,他人对行为人主观认识的判断可分为肯定知道、很可能知道、可能知道也可能不知道、很可能不知道和不可能知道";明知"具有一定的倾向性,倾向于"知道"而不是"不知道"";应知"是他人对行为人主观认识的评价与判断,事实上行为人可能知道也可能不知道",应知"不应包括在"明知"之内;刑法分则规定"明知"的意义主要有:限缩犯罪圈、提示作用、证明实践的价值;应严格限制"推定明知"的适用",怀疑"不等于"推定明知"。

关键词：明知确知与应知怀疑与推定明知总则与分则主观认识体系刑法适用

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流程图稽核法是行之有效的一种稽核方法

国际金融研究 1993年第3期 61-64页

作者：张少林中国银行总行总稽核室

银行稽核业务的产生和发展,始终伴随着稽核方法的研究和应用。中国银行在日益拓宽海内外业务的同时,对稽核工作的广度和深度,技巧和方法,提出了更高的要求。如何尽快熟悉和掌握先进的稽核方法和技术,优质高效地开展稽核工作,已经成为我... 详细信息

银行稽核业务的产生和发展,始终伴随着稽核方法的研究和应用。中国银行在日益拓宽海内外业务的同时,对稽核工作的广度和深度,技巧和方法,提出了更高的要求。如何尽快熟悉和掌握先进的稽核方法和技术,优质高效地开展稽核工作,已经成为我们十分关注和迫切需要解决的重要课题。在1992年召开的第四次全国稽核工作会议上,我行明确指出:“

关键词：业务流程图稽核工作控制方法控制目标优质高效重要课题重要环节业务过程规章制度流程图符号