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考虑关节限位的捡球机械臂平滑运动减振控制

机械设计与制造 2024年

作者：张宗常州大学体育学院

捡球机械臂在接近关节限位时会产生剧烈的振动，严重影响了捡球机械臂的运动精度和稳定性。为了确保捡球机械臂在不会超出关节限位的前提下实现捡球机械臂的平滑运动并减少振动，提出一种考虑关节限位的捡球机械臂平滑运动减振控制技术... 详细信息

捡球机械臂在接近关节限位时会产生剧烈的振动，严重影响了捡球机械臂的运动精度和稳定性。为了确保捡球机械臂在不会超出关节限位的前提下实现捡球机械臂的平滑运动并减少振动，提出一种考虑关节限位的捡球机械臂平滑运动减振控制技术。考虑机械臂系统的动力学特性，根据D-H坐标下的捡球机械臂各关节参数，分别进行正、逆运动学求解，进而使用优化函数保证机械臂空间状态运动振动变化量和优化函数梯度的方向一致，以获得合理的关节限位设置。然而，过于严格的关节限位调整会使机械臂处于异常空间状态，对机械臂的运动范围和姿态控制产生影响，使机械臂在正常运动时出现发生牵引、扭曲或抖动等异常的空间状态和振动。由此对捡球机械臂进行外部控制和内部控制。外部控制通过直接调整电机驱动器的输出，调整关节的角度和速度，使机械臂的姿态保持稳定，确保末端执行器能够准确地到达目标位置。内部控制利用状态空间方法全面描述系统内部状态，实时监测机械臂的状态，并根据当前状态调整控制信号。并根据关节限位建立机械臂关节旋转条件约束，结合关节限位引起的阻尼力优化输入输出，保持机械臂的稳定运动，实现捡球机械臂平滑运动减振控制。实验结果表明，所提方法减振振动控制精度高，运动轨迹平滑，且系统响应时间极短，具有良好的控制效果。

关键词：捡球机器人七自由度机械臂平滑运动减振控制弹性形变关节限位

经营规模、时间偏好与农户生物农药技术采用——基于跨期农业技术视角

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干旱区资源与环境 2024年第8期 71-75页

作者：曹冉张宗利南京农业大学经济管理学院

利用江苏水稻种植户调查数据，探讨生物农药技术的跨期属性以及由此引致的农户采用行为。研究发现，生物农药技术具有跨期收益特点，在保证作物产量不受影响的情况下，生物农药累计使用年限越长，农药减量效果越明显。由于生物农药的跨... 详细信息

利用江苏水稻种植户调查数据，探讨生物农药技术的跨期属性以及由此引致的农户采用行为。研究发现，生物农药技术具有跨期收益特点，在保证作物产量不受影响的情况下，生物农药累计使用年限越长，农药减量效果越明显。由于生物农药的跨期属性，不同规模农户的采用行为表现出明显差异。相比于小农户，规模户时间偏好较弱，更注重长期收益，较倾向于采用生物农药技术。进一步发现，对于规模户，较长的地权期限影响技术收益，对其采用生物农药行为有促进作用。对此，应大力宣传生物农药技术的跨期特点，对不同规模农户的技术采用行为采取差异化的激励方式，促进生物农药技术采用。

关键词：生物农药跨期农业技术经营规模时间偏好

教育强国背景下走好拔尖创新人才自主培养之路的思考与实践

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中国高等教育 2024年第7期 15-19页

作者：张宗益厦门大学

拔尖创新人才自主培养是教育强国建设的核心任务。高校特别是“双一流”建设高校是我国自主培养拔尖创新人才的关键阵地,要瞄准人才自主培养的“靶点”,增强顶层设计的整体性,强化多元主体的协同性凸显培养目标的多维性,注重培养体系的... 详细信息

拔尖创新人才自主培养是教育强国建设的核心任务。高校特别是“双一流”建设高校是我国自主培养拔尖创新人才的关键阵地,要瞄准人才自主培养的“靶点”,增强顶层设计的整体性,强化多元主体的协同性凸显培养目标的多维性,注重培养体系的贯通性,提升培养机制的开放性,在拔尖创新人才培养中强化价值塑造、模式创新、体系建构、治理保障,为中国式现代化建设提供强有力的人才支撑。

关键词：教育强国拔尖创新人才自主培养

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基于双传感器的枕式包装机速度自动调节系统

传感技术学报 2024年第1期37卷 177-182页

作者：刘英会张宗彩朔州职业技术学院能源与资源工程系山西朔州036000 西北工业大学机电学院陕西西安710072

包装机速度调节系统存在进入稳态耗时长、稳态误差大和调节精度低的问题,导致产品破损率高,提出基于双传感器的枕式包装机速度自动调节系统。系统硬件采用温度传感器和位置传感器,结合可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,P... 详细信息

包装机速度调节系统存在进入稳态耗时长、稳态误差大和调节精度低的问题,导致产品破损率高,提出基于双传感器的枕式包装机速度自动调节系统。系统硬件采用温度传感器和位置传感器,结合可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)转换和调配各个机构的速度,实现包装机速度自动调节;系统软件采用等时间原则,确定包装盒传输到封端位置和温度的时间,从而匹配速度,根据齿轮传动原理确定速度变化量,实现枕式包装机速度自动调节。实验结果表明,设计系统进入稳态的耗时仅为20 s,包装破损率均低于7.5%,该系统减小了超调量、缩短耗时、提高控制精度,降低了不同尺寸产品包装破损率,具有较好的通用性和可靠性。

关键词：速度自动调节位置传感器 PLC控制器人机交互温度传感器

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基于风格迁移视效下渭北面花的玩偶设计创新

基于风格迁移视效下渭北面花的玩偶设计创新

作者：张宗西安工业大学

学位级别：硕士

科幻融合·想象在场:动画电影《贝肯熊:火星任务》的数字转向

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电影评介 2024年第7期 106-112页

作者：张宗泽山西传媒学院动画与数字艺术学院

由王超执导,梁晓强、巴赫等人配音的动画电影《贝肯熊:火星任务》,主要讲述了贝肯熊为了重新获得认可,悄悄混入火星任务,意外闯入火星的神秘世界,并与即将要抓捕的火星怪物成为朋友,面对完成火星任务与友情之间的特殊考验,上演了“惊喜... 详细信息

由王超执导,梁晓强、巴赫等人配音的动画电影《贝肯熊:火星任务》,主要讲述了贝肯熊为了重新获得认可,悄悄混入火星任务,意外闯入火星的神秘世界,并与即将要抓捕的火星怪物成为朋友,面对完成火星任务与友情之间的特殊考验,上演了“惊喜”不断的冒险故事。该片作为“贝肯熊”IP系列的第三部作品,通过以“人与自然应和谐相处”为创作基调,融入科幻、喜剧、成长和冒险等类型元素,借助火星故事的科幻场景,探讨友谊、成长和人与宇宙关系等话题。本文通过从科幻融合、想象在场等角度出发,对动画电影《贝肯熊:火星任务》的数字转向进行研究。

关键词：科幻融合想象在场数字转向动画电影

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炎症性肠病的外科治疗进展

中华消化外科杂志 2024年第6期23卷 775-781页

作者：兰平张宗进何真中山大学附属第六医院普通外科(结直肠外科)、广东省结直肠盆底疾病研究重点实验室、广州市黄埔区中六生物医学创新研究院、人体微生态与老年慢性疾病教育部重点实验室广州510655

炎症性肠病(IBD)是肠道慢性、迁延性的炎症性疾病.随着病程延长,>70%的克罗恩病和接近1/3的溃疡性结肠炎(UC)患者最终需要接受手术治疗.IBD的疾病分型、严重程度、术前用药、手术史、术者经验、手术技术等个体化因素影响短期并发症的发... 详细信息

炎症性肠病(IBD)是肠道慢性、迁延性的炎症性疾病.随着病程延长,>70%的克罗恩病和接近1/3的溃疡性结肠炎(UC)患者最终需要接受手术治疗.IBD的疾病分型、严重程度、术前用药、手术史、术者经验、手术技术等个体化因素影响短期并发症的发生和患者的长期预后.克罗恩病的外科治疗目标在于减少手术并发症,避免或延缓术后复发,改善生命质量.近年来,术前优化治疗、限制性肠管切除、早期手术、肠系膜扩大切除、Kono-S吻合等为代表的克罗恩病手术理念和技术不断完善和发展.全结直肠切除加回肠储袋肛管吻合术是UC外科治疗的首选方式,其手术分期演进和技术细节优化可以提高UC手术疗效.随着IBD治疗理念和方式的革新,规范的外科治疗体系正逐渐形成,必将进一步改善IBD的治疗疗效.笔者查阅相关文献,结合团队实践经验,深入阐述IBD的外科治疗进展,以期推动IBD外科的规范化治疗.

关键词：炎症性肠病克罗恩病溃疡性结肠炎外科治疗疗效

高水压岩溶隧道衬砌结构受力特征及监测预警技术研究

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高水压岩溶隧道衬砌结构受力特征及监测预警技术研究

作者：张宗龙重庆交通大学

学位级别：硕士

色达县旭日乡居士区滑坡稳定性分析与治理措施研究

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色达县旭日乡居士区滑坡稳定性分析与治理措施研究

作者：张宗博沈阳大学

学位级别：硕士