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基于复杂室内环境下移动机器人的同时定位与建图方法研究

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基于复杂室内环境下移动机器人的同时定位与建图方法研究

作者：张子菁江苏科技大学

学位级别：硕士

随着科学技术的发展,以及人们对特殊应用场景下使用移动机器人的需求日益增长,使得移动机器人所面临的工作环境日益复杂,这对其自主导航定位的性能提出了更高的要求。因此,本文针对传统基于滤波器的同时定位与建图方法（SLAM）在复杂室... 详细信息

随着科学技术的发展,以及人们对特殊应用场景下使用移动机器人的需求日益增长,使得移动机器人所面临的工作环境日益复杂,这对其自主导航定位的性能提出了更高的要求。因此,本文针对传统基于滤波器的同时定位与建图方法（SLAM）在复杂室内环境下存在数据关联复杂、计算量大、估计精度不高、抗干扰能力差的问题,开展了基于随机有限集（RFS）和图优化理论的新SLAM方法研究。本文的主要研究内容如下:（1）针对基于RFS理论的RB-PHD-SLAM方法存在计算量大、精度不高的问题,本文提出势均衡多伯努利滤波SLAM方法。该方法首先将多伯努利滤波器与SLAM结合,有效地解决PHD滤波器的精度不高的问题。其次,该方法通过势均衡策略来改善多伯努利滤波方法在SLAM中的更新方式,有效解决多伯努利滤波器在低信噪比的SLAM应用中存在地图特征数目过估计问题。（2）针对基于RFS理论的多机器人SLAM方法存在计算量大、精度不高的问题,提出一种基于高斯信息融合的多机器人势均衡多伯努利滤波SLAM方法,即GIF-MR-CBMber-SLAM方法。该方法首先使用高斯信息融合法（GIF）,选取滤波过程中合适的高斯分量作为数据融合的处理对象,相比RFS-CM-SLAM方法降低了计算量。其次将用GIF与势均衡多伯努利滤波器结合的方法,增加多机器人的先验信息,相比RFS-CM-SLAM方法和RSADM-SLAM方法提升了多机器人SLAM精度。（3）针对CBMber-SLAM方法由于机器人位姿估计采用粒子滤波器而导致其计算量大的问题,本文提出一种基于位姿图优化理论的势均衡多伯努利滤波SLAM方法（GB-CBMber-SLAM）。首先,该方法使用势均衡多伯努利滤波方法对地图特征进行估计,避免了复杂的数据关联问题;其次,提出自适应信息控制方法（Adaptive Information Control,AIC）,将CBMber与图优化理论相结合,对机器人位姿估计进行优化,提升单个机器人的位姿估计精度。（4）最后,通过真实实验验证本文所提出GIF-MR-CBMber-SLAM方法和GB-CBMber-SLAM方法的有效性。其中,GIF-MR-CBMber-SLAM方法相比基于RFS的传统多机器人SLAM方法提高了多机器人SLAM精度;GB-CBMber-SLAM方法相比基于RFS的传统单机器人SLAM方法可以在降低计算量的同时提高单机器人位姿估计精度。

关键词： SLAM 随机有限集多机器人势均衡多伯努利滤波器图优化

老龄化背景下的希望绿洲公园交互性景观设计研究

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老龄化背景下的希望绿洲公园交互性景观设计研究

作者：张子菁河北科技大学

学位级别：硕士

自21世纪之初中国进入人口老龄化社会,至今已过去20余年。老龄化程度不断加重,给当今社会发展带来了许多新的问题。随着老龄化背景的加重,城市公园作为人们休闲、娱乐、休憩的必要场所,也越来越成为老年人喜欢去的地方,它在一定程度上... 详细信息

自21世纪之初中国进入人口老龄化社会,至今已过去20余年。老龄化程度不断加重,给当今社会发展带来了许多新的问题。随着老龄化背景的加重,城市公园作为人们休闲、娱乐、休憩的必要场所,也越来越成为老年人喜欢去的地方,它在一定程度上消遣了老年人的闲暇时间。但是大多数公园都缺乏针对性,公园环境的适老化设计还不够完善甚至缺失,在这种现象的背景下本文从交互性景观设计理念的角度出发来解决公园现有的问题并加以改造,为了提高老年人的户外体验,要从老年人的实际需求出发,分析公园环境对老人的影响以及两者相互关系。论文首先进行背景调研与分析,对城市公园景观设计存在的问题进行总结,从其研究背景及研究意义说明交互性景观设计研究的重要意义与核心价值。确定研究方向、研究内容、论文需要解决的问题。其次,交互景观设计从定义、目的、构成要素以及国内外相关学术研究四个方面进行研究。再次,对老年人行为规律与交互性景观设计理论进行了初步探讨,提出并论述了交互性景观设计的三个层次,知觉交互、行为交互、情感交互。围绕这三个层次,对设计策略进行了深入的分析、研究与探讨。围绕这三个层面来分析设计策略。三个层面从景观设计的角度,从感知、行为、情感来分析老人互动设计的应用。最后以石家庄市希望绿洲公园为例,将交互设计理念运用到该公园景观设计之中。最终的设计方法和理论来源于通过设计过程归于设计实践,构成了一个相对完整的交互式景观设计研究框架。

关键词：交互性景观交互设计公园景观设计老龄化

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美术启蒙 ABC

父母必读 1992年第1期 21-22页

作者：张子菁

学美术是开发一个人对绘画的潜在爱好,使其具有良好的美感、丰富的想象力、创造力的途径。培养这些能力,最好从儿童抓起。对于孩子学美术,家长不能只依赖正规的幼儿园教育,因为父母的启迪和及时的引导也是十分重要的。要培养孩子学美术... 详细信息

学美术是开发一个人对绘画的潜在爱好,使其具有良好的美感、丰富的想象力、创造力的途径。培养这些能力,最好从儿童抓起。对于孩子学美术,家长不能只依赖正规的幼儿园教育,因为父母的启迪和及时的引导也是十分重要的。要培养孩子学美术,四五岁时开始最合适。可以从教简单图案入手,再涂上自然、鲜艳的色彩,然后慢慢让孩子自己创作。孩子作的画尽管形态各异。

关键词： ABC 创造学形象思维能力明暗变化欣赏能力逛公园早期教育踏轮动作技能画中

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论非理性因素在创新思维活动中的作用

论非理性因素在创新思维活动中的作用

作者：张子菁新疆大学

学位级别：硕士

在创新思维活动中,人们会运用到“理性因素”(逻辑、演绎、归纳、推理等),它还包括“非理性因素”,如情感,直觉,灵感和意志。创新思维活动是人类思维活动发展到高级阶段的产物,是思维的一种高级运动形式,从一定程度上来说,如果没有创造... 详细信息

在创新思维活动中,人们会运用到“理性因素”(逻辑、演绎、归纳、推理等),它还包括“非理性因素”,如情感,直觉,灵感和意志。创新思维活动是人类思维活动发展到高级阶段的产物,是思维的一种高级运动形式,从一定程度上来说,如果没有创造性思维,就不会有创造性的实践,也不会产生创造性的结果。首先,论文中关于创新思维自身如何发生的问题,主要以其发生的心理机制为基础进行了分析和探讨,指明创新思维的产生表现为意志力、想象力和情感的协同作用,且这种协同作用是基于理性与非理性因素有机统一的支点得以完成。其次,作为支撑创新思维活动开展的理性与非理性就犹如一对同袍兄弟不可分离,尽管二者之间在人类认识活动发展中的地位在发生不断的变化,但二者彼此消长,相互依存,相互补充,并在相互批判中获得发展和统一。从人类发展可以看出,人属于非理性和理性的统一体,人的创新思维活动不可能脱离这一统一性产生和发展。论文以研究非理性因素对于创新活动起到主要的作用,其主要是作用于人的社会领域、精神领域等非理性因素,目的在于理清和把握非理性因素与创新思维活动开展的不可分割性及其实质,并且发现非理性因素作用在发挥过程中存在的困境,力求以全面和科学的方式加以克服。本研究以人精神发展、人的存在作为基础,将非理性和理性二者的统一性作为研究出发点,通过史论的有效结合,以哲学作为研究的基础立场,将马克思研究方方达和观点运用起来,多维度的实现了非理性、和理性的统一性为基础的人的创新思维活动,探求非理性因素在创新思维活动中的结构、机制及其价值和作用。另外,论文还力求寻找到非理性因素在思维主体创新思维活动中作用的发挥困境并尝试性的进行了对策性思考,以期达到对非理性因素在创新思维活动中的作用这一论题较为全面的研究,从而昭示出:人的直觉、情感、灵感、需要、等各个非理性因素均能够在人的创新活动当中发挥重要的、不可否认的作用。

关键词：非理性因素创新思维活动马克思主义哲学

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图书馆员面临信息时代的挑战

中华医学图书馆杂志 2001年第5期10卷 18-19页

作者：张子菁南京医科大学附属第一医院信息科南京210006

随着信息技术的飞速发展,信息已成为全社会的重要资源,而信息的网络化使得人们的生活和工作发生了天翻地覆的变化.网络信息资源最大的特点就是海量和无序.据悉,全世界每天约有近百亿信息单元的信息在传递,并以每年15%-20%的速度递增,网... 详细信息

随着信息技术的飞速发展,信息已成为全社会的重要资源,而信息的网络化使得人们的生活和工作发生了天翻地覆的变化.网络信息资源最大的特点就是海量和无序.据悉,全世界每天约有近百亿信息单元的信息在传递,并以每年15%-20%的速度递增,网上信息流量的增加和流速的加快,造成其本身的致命缺陷,或者没有命中信息,或者命中信息太多.如果不提高网上信息的获取能力,就只能徘徊于信息网络之外.因此,如何使网络信息有序化,使它更好地为读者服务,是图书馆员面临的挑战.

关键词：信息时代图书馆员馆员培养人才引进素质

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谈培养大学生创新精神和创新能力

南京医科大学学报（社会科学版） 2002年第2期2卷 145-147页

作者：张子菁常熟高等专科学校江苏常熟215500

强调引入创新理论,融合到教育理论体系中,强化创新理念,培养大学生创新精神和创新能力。

关键词：大学生创新精神创新能力创新理念创新观念创新教育师资建设课程体系能力培养教育改革

以法、形、技的统一推动思想政治教育教学创新发展

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吉林教育 2020年第Z3期 53-54+57页

作者：张子菁新疆警察学院

自线上教学以来,教师在教学工作实践中产生新的认识,本文对线上教学的实践进行总结,提出以教学上的教学方法、教学形式和教学技能三者相结合,基于此阶段的总结进一步在思想政治理论教育教学模式上产生新的工作思考,推动思想政治教育教... 详细信息

自线上教学以来,教师在教学工作实践中产生新的认识,本文对线上教学的实践进行总结,提出以教学上的教学方法、教学形式和教学技能三者相结合,基于此阶段的总结进一步在思想政治理论教育教学模式上产生新的工作思考,推动思想政治教育教学创新发展。

关键词：线上教学教学方法教学形式教学技能

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互质MIMO雷达二维DOA估计新方法

电光与控制 2022年第6期29卷 16-20页

作者：章飞张子菁杨绿溪东南大学南京210000 江苏科技大学江苏镇江212000

针对传统波达方向(DOA)估计方法无法在提高自由度(DOF)的同时高精度地处理多信源的问题,提出了一种新的基于互质阵列的MIMO雷达二维DOA估计方法(SM-MIMO-CA)。该方法根据一种新的基于MIMO阵列的互质阵列模型(MIMO-CA),改善了在有限阵元... 详细信息

针对传统波达方向(DOA)估计方法无法在提高自由度(DOF)的同时高精度地处理多信源的问题,提出了一种新的基于互质阵列的MIMO雷达二维DOA估计方法(SM-MIMO-CA)。该方法根据一种新的基于MIMO阵列的互质阵列模型(MIMO-CA),改善了在有限阵元数时对多信源估计的精度,以较少的阵元数目获得了更大的阵列孔径,提高了二维DOA估计精度。最后通过实验验证了所提出的SM-MIMO-CA方法在提高阵列自由度和提高DOA精度方面的有效性和可靠性。

关键词：二维DOA MIMO 互质阵列稀疏阵列