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作者：张奔西安理工大学

学位级别：硕士

可重构型索驱动并联机器人(Reconfigurable Cable-driben Parallel Robots,RCDPRs)通过改变出索点或引入其他机构,以此改变索位置分布的一类机器人。主要分为两类:一类是索与末端执行器进行重新配置,另外一类是索与机架进行重新配置。... 详细信息

可重构型索驱动并联机器人(Reconfigurable Cable-driben Parallel Robots,RCDPRs)通过改变出索点或引入其他机构,以此改变索位置分布的一类机器人。主要分为两类:一类是索与末端执行器进行重新配置,另外一类是索与机架进行重新配置。本文主要对第二类索与机架重新配置的工作空间分析与控制进行研究。RCDPRs更能发挥其有大的工作空间、更好的运动性能、提升系统刚度、大幅度增强有效载荷、易重构等。本文主要以8索6自由度和4索3自由度可RCDPRs为研究对象,通过理论分析4索3自由度、8索6自由度RCDPRs,最后受环境所限采用4索3自由度RCDPRs进行控制系统搭建和理论验证,并测得重复误差。主要研究内容如下:根据工况选择过约束并联机器人,建立了8索6自由度结构模型,针对该模型进行运动学正解的解算,使用牛顿迭代并引入2-范数编辑优化算法,进行运动学分析;结合实际工况建立静力学模型和动力学模型,并得到统一表达式。定义了RCDPRs的力封闭工作空间和力可达工作空间。针对RCDPRs的力封闭工作空间计算时间较长,采用不等式推导、矩阵变换、秩判断等方法优化算法,缩短计算时间;编写了RCDPRs的力可达工作空间算法,进行初步仿真验证算法正确性,奠定影响因素分析算法基础。考虑进一步扩大工作空间、运动性能、系统刚度、有效载荷、易重构等优势,通过统计工作空间内离散点个数,进行归一化处理后分析了重力、最大索力、最小索力因素对4索3自由影响大小;Z向离散点位置变化量因素对8索6自由度的工作空间影响较大,引入平移各向同性指数进行评价。设计和实现了RCDPRs实验平台的软硬件,提出测量方案。设计了控制系统总体方案:硬件方面,主要对上位机、PC控制器、PLC、伺服系统进行了介绍;软件方面,介绍OPC接口原理及应用和软件设计。针对原有测量不够准确,提出了视觉测量和实时抓拍图像相结合测量其轨迹及重复误差,所得重复误差在1mm之内。原有只对索驱动并联机器人的工作空间和RCDPRs单独研究较多,将两者结合甚少。本论文将两者研究相结合,重点研究RCDPRs的工作空间的影响因素及控制系统相关问题。一方面填补RCDPRs的工作空间理论空白,另一方面为索驱动并联机器人在大型打印机应用奠定基础。

关键词：可重构型机器人索驱动并联机器人工作空间 OPC接口技术视觉测量

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草鱼幼鱼不同游泳模式下的动力学特征分析

草鱼幼鱼不同游泳模式下的动力学特征分析

作者：张奔三峡大学

学位级别：硕士

鱼类游泳机理的研究有着重要的意义和必要性,一方面,问题本身就蕴含着丰富的尚未揭开的力学机理,此领域的研究成果可以指导新型高性能水下航行器的开发和研制,同时也可促进对鱼类的生态保护。另一方面,随着研究手段的丰富和精确,越来越... 详细信息

鱼类游泳机理的研究有着重要的意义和必要性,一方面,问题本身就蕴含着丰富的尚未揭开的力学机理,此领域的研究成果可以指导新型高性能水下航行器的开发和研制,同时也可促进对鱼类的生态保护。另一方面,随着研究手段的丰富和精确,越来越多的研究工作更多地关注到鱼类游泳形式的区别、鱼体各部位在推动鱼类前进和高效游泳方面的作用,以及鱼类为适应周围流场而采取的特定游泳模式及对周围流体的主动控制等方面。本文以典型的鲹科摆动方式鱼种-草鱼幼鱼（Ctenopharyngodon idellus）为研究对象,首先采用粒子图像测速技术（Particle Image Velocimetry）获得幼鱼周身的瞬时流场数据和涡量,然后通过直接积分法重构了幼鱼周身流体的压力分布,基于压力场的鱼类游泳动力学研究理论,对体长在4～10cm范围内变化的草鱼幼鱼在巡游、摆尾-滑行和转弯三种游泳模式下的运动学和动力学特征做了相应的研究,量化了草鱼幼鱼在不同游泳模式下的推力、阻力大小及形成部位,解析了鱼类与流场之间相互作用的力学机理,论文主要研究工作和结论如下:（1）通过PIV技术获取了草鱼幼鱼在巡游、摆尾-滑行和转弯三种游泳模式下的瞬时流场结构信息,分析了草鱼幼鱼在不同游泳模式下的鱼体周身涡量和压力分布规律,结果表明:三种游泳模式下幼鱼鱼体的头部吻端和尾部都会出现正压区,而鱼体尾涡结构却存在明显的差异性,巡游游泳模式下草鱼幼鱼通过鱼体摆动会在尾部两侧形成不断脱落的对涡,而摆尾-滑行和转弯游泳模式下形成的对涡则分布在鱼体右侧。（2）通过量化草鱼幼鱼周身的压力分布,分别计算了流体正压和负压所产生的推力、阻力大小及其占比,明确了流体正压和负压在鱼类游泳中的作用,结果表明:巡游游泳模式下鱼体受到周围流体的推力大小及其随时间的变化趋势取决于幼鱼周身的正压分布,而鱼体周身的负压则决定了幼鱼运动过程中阻力大小;摆尾-滑行和转弯游泳模式下鱼体受到的流体推力和阻力的大小均取决于周身的负压分布。总的来说,流体正压更有利于草鱼幼鱼的巡游前进,而流体负压更有利于幼鱼的摆尾-滑行和转弯。（3）通过计算推力和阻力沿鱼体长度的分布特征,验证了鱼体头部、中部和尾部在推力形成过程中的主要作用,结果表明:在巡游、摆尾-滑行和转弯三种游泳模式下,沿鱼体各部位均有推力产生,但尾部集中的推力最多（63.74μN）,证实了尾部是草鱼幼鱼的主要动力来源,鱼体中部是阻力的主要形成部位。（4）通过对比三种游泳模式的游泳效率,分析了草鱼幼鱼选择不同的游泳模式的内在原因,结果表明:巡游游泳的效率最高达到70.35±21.84%,其次是摆尾-滑行游泳达到64.47±22.06%,而转弯游泳的效率最低达到40.85±28.35%,推测草鱼幼鱼选择不同的游泳模式是为了应对其不同的生物需求,对于巡游,尤其是在长时间的迁徙和洄游期间,低能耗和高效率至关重要,而对于摆尾-滑行游泳和转弯游泳这类机动游泳来说,高机动性更为重要。

关键词： PIV 压力场游泳模式推力阻力游泳效率

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完美女性调养菜 1

2012年

作者：张奔腾

本书针对职场女性爱美塑身的具体需求，按照减肥瘦身、美白润肤、排毒养颜、经期调养四个方面进行分类介绍，不仅每大类都细分为蔬菜、肉类、水产、汤羹类食谱，方便读者有针对性的查找和学习，而且书中还介绍了大量女性塑身的窍门和健... 详细信息

ISBN: (纸本)9787538459944

本书针对职场女性爱美塑身的具体需求，按照减肥瘦身、美白润肤、排毒养颜、经期调养四个方面进行分类介绍，不仅每大类都细分为蔬菜、肉类、水产、汤羹类食谱，方便读者有针对性的查找和学习，而且书中还介绍了大量女性塑身的窍门和健康知识。

关键词：女性保健菜谱

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吉品图文最爱小海鲜

2012年

作者：张奔腾

《最爱小海鲜》选取我们日常生活中比较常见的小海鲜，分为爽口冷菜、美味热菜、滋补汤羹和特色主食四个部分，分别介绍了家常风味的小海鲜菜肴近200道。选取的每道小海鲜菜肴都配以精美的图片，而对于一些深受大家喜欢的小海鲜菜肴，... 详细信息

ISBN: (纸本)9787538459203

《最爱小海鲜》选取我们日常生活中比较常见的小海鲜，分为爽口冷菜、美味热菜、滋补汤羹和特色主食四个部分，分别介绍了家常风味的小海鲜菜肴近200道。选取的每道小海鲜菜肴都配以精美的图片，而对于一些深受大家喜欢的小海鲜菜肴，我们还配以分步制作图片加以步步详解，使您能够一看就会，既做到制作精美，又可达到营养均衡的效果。

关键词：海鲜菜肴菜谱

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爽口凉菜 1

丛书名：家庭烹饪教室

2006年

作者：张奔滕

本书介绍了家庭制作凉菜的基础知识及300道经典菜肴。

ISBN: (纸本)7538146407

本书介绍了家庭制作凉菜的基础知识及300道经典菜肴。

关键词：凉菜菜谱

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东北家常菜1000样

丛书名：中国传统菜系

2009年

作者：张奔腾

本书图文并茂，以家常东北菜为主，既有传统名菜，又有新派创新菜。全书分为“凉菜篇”“畜肉篇”“水产篇”“禽蛋篇”“豆制品篇”“蔬菜、食用菌篇”“汤羹炖品篇”“甜品篇”“燕鲍参翅篇”“主食篇”十大类。

ISBN: (纸本)9787538440935

关键词：菜谱东北地区

基于六西格玛的滤波器直通率的改善过程研究 ——以J电子有限公司腔体滤波器项目为例

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基于六西格玛的滤波器直通率的改善过程研究 ——以J电子有限公司...

作者：张奔南昌大学

学位级别：硕士

J集团是专业从事手机、电脑、服务器、通讯产品等代工的企业,客户有像爱立信、联想、IBM、苹果、英特尔等世界500强企业。目前J集团在全球的代工企业中排名第三,仅次于鸿海集团和伟创力科技公司。当前的代工行业竞争非常激烈,只有向客... 详细信息

J集团是专业从事手机、电脑、服务器、通讯产品等代工的企业,客户有像爱立信、联想、IBM、苹果、英特尔等世界500强企业。目前J集团在全球的代工企业中排名第三,仅次于鸿海集团和伟创力科技公司。当前的代工行业竞争非常激烈,只有向客户提供高质量的制造服务,同时又能够提高利润,才能在代工行业屹立不倒。J电子有限公司作为J集团的子公司,秉承着J集团以客户为中心,提高产品质量、降低生产成本的思想,在J电子有限公司推行六西格玛管理方法。本文从降低成本的角度,探讨六西格玛改善模式在通信行业中的应用,并且以J电子有限公司腔体体滤波器项目为例,对目前腔体滤波器项目存在的直通率不达标问题进行分析。运用六西格玛的改善模式DMAIC,在D定义阶段,运用客户的声音定义关键输出变量Y;在M测量阶段,通过MSA工具对测量系统进行分析,然后通过统计过程能力分析方法确定当前的过程能力;在A分析阶段,通过FEMA、假设检验、回归分析、DOE等工具筛选出显著因子X;在I改善阶段,通过回归分析等方法选出最佳的改善方案;在C控制阶段,确认并维持改善的成果。腔体滤波器的直通率由改善前的82%提升到改善后的95%,同时每年节省成本143万。通过推行六西格玛DMAIC的改善方法,使得腔体滤波器项目不仅提高了直通率,降低了生产成本,同时也提高了客户的满意度。

关键词：六西格玛 DMAIC 直通率腔体滤波器

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咸鲜好味道

丛书名：酱料五味坊系列

2005年

作者：张奔腾

本书选择家庭常用的调味品,并能举一反三,根据个人喜好研制出自己的酱料,烹高歌出有个性、有特色的美味佳肴。主要介绍了烹调酱汁的起源、特点、应用以及制作等知识,并就鲍汁、海鲜汁、蒜香汁、菌汁等具代表性的酱汁菜式作了具体介绍。

ISBN: (数字)7538430938

ISBN: (纸本)7538430938

关键词：菜谱

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家常汤煲羹粥846样

丛书名：生鲜超市系列丛书

2007年

作者：张奔腾

181915020102

ISBN: (纸本)9787538435870

181915020102

关键词：粥食谱汤菜菜谱

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基于机器视觉的轴承滚子表面缺陷检测研究

基于机器视觉的轴承滚子表面缺陷检测研究

作者：张奔南昌航空大学

学位级别：硕士

轴承滚子作为滚动轴承中重要的基础件,其表面质量好坏影响着机械装备的性能。目前大多数的轴承滚子生产企业依然采用传统人工目测的方式对轴承滚子进行表面缺陷的检测,但其存在着检测效率低、误检率高的问题,已经不能满足企业生产发展... 详细信息

轴承滚子作为滚动轴承中重要的基础件,其表面质量好坏影响着机械装备的性能。目前大多数的轴承滚子生产企业依然采用传统人工目测的方式对轴承滚子进行表面缺陷的检测,但其存在着检测效率低、误检率高的问题,已经不能满足企业生产发展的需求;现有的超声、涡流等无损检测方案,存在着操作复杂、检测效率低的缺点;机器视觉检测方法作为一种新兴的检测技术,广泛的应用于工业的各个领域,其在轴承滚子表面缺陷检测领域也取得了一定的进展,但是仍存在着以下不足:获取的图像特征不明显、图像处理方法准确率低、检测缺陷种类少等问题。基于以上原因,本文在研究现有轴承滚子缺陷检测算法的基础上,设计了一套图像采集装置,获取了轴承滚子表面图像,并将Niblack改进方法、灰度补偿方法和图像光流法用于轴承滚子表面缺陷检测。本文主要工作内容如下:(1)为了获取高质量的轴承滚子表面图像,充分研究相机、镜头、光源特性和考虑实际缺陷检测的要求,设计了一套轴承滚子图像采集装置,采用背光源在轴承滚子侧面照射的方式,获取缺陷区域较明显的图像,克服传统光源照射方式的局限性;然后将轴承滚子区域从原始图像中提取出来,减少图像处理时间;并对提取后图像进行中值滤波处理,降低图像噪声的干扰。(2)根据采集到圆柱滚子图像沿垂直方向灰度值具有相似性的特点,结合自适应Niblack算法,提出一种改进方法。该方法只需要确定一个参数,就可完成对图像缺陷区域的分割,具有高效、简单的特点。实验表明,该方法能够有效的检测出轴承滚子的各类缺陷;且在检测效率和检测精度上优于传统的图像阈值分割方法。(3)针对采集到的圆锥滚子图像全局灰度值不均匀的问题,提出了一种改进的灰度补偿方法,根据图像的理想灰度值投影,分别沿图像的水平方向和垂直方向进行灰度补偿;然后对补偿后的图像采用直方图聚类分割方法,克服传统阈值分割方法的不足。实验表明,改进的灰度补偿方法使图像更加均衡,提高了缺陷区域与背景区域的对比度,与其他分割算法相比,具有较高的准确率。(4)提出了一种基于图像光流的轴承滚子表面缺陷的检测方法,首先阐述了图像光流用于轴承滚子表面缺陷检测的理论基础,其次对原始图像进行奇异值分解,消除了灰度值异常对光流计算的影响;在光流计算估计模型的选择上,采用局部约束和全局约束相结合的平滑策略,提高了算法的鲁棒性,在光流的求解策略上引入金字塔分层细化方法,提高光流计算大位移的准确性;根据光流生成的伪彩色图像,完成对缺陷区域的粗略定位,最后采用阈值分割方法提取出缺陷区域。实验表明,所提方法在轴承滚子表面缺陷检测方面的可行性和有效性。

关键词：轴承滚子采集装置自适应Niblack算法灰度补偿图像光流