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基于在线高斯模型驱动MPC的四旋翼轨迹跟踪控制

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飞行力学 2024年

作者：叶大鹏陈书达张之得福建农林大学机电工程学院

针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制中模型预测控制（MPC）的标称模型不确定问题，提出了一种基于在线高斯过程回归模型增强的模型预测控制（OGP-MPC）方法，利用在线高斯过程回归（GP）模型补偿标称模型的动力学误差。设计了一种新的在线GP... 详细信息

针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制中模型预测控制（MPC）的标称模型不确定问题，提出了一种基于在线高斯过程回归模型增强的模型预测控制（OGP-MPC）方法，利用在线高斯过程回归（GP）模型补偿标称模型的动力学误差。设计了一种新的在线GP模型更新框架（OGP），通过引入子GP模型对新数据进行预处理，提高数据质量，进而迭代更新主GP模型参数，以实现自适应动力学模型误差补偿。仿真结果表明，相比传统MPC和GP-MPC，在圆形轨迹下的模型精度和跟踪精度提升均超过16%，空间曲线轨迹下提升超过5%。

关键词：四旋翼模型预测控制数据驱动高斯过程回归轨迹跟踪

夯基蓄能向“新”而行成都如何打好高质量发展“工”坚战?

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先锋 2024年第5期 20-25页

作者：陈婷婷蔡之兵毛中根不详中共中央党校(国家行政学院)经济学教研部西南财经大学中国西部经济研究院

今年4月,习近平总书记在新时代推动西部大开发座谈会上强调,要坚持把发展特色优势产业作为主攻方向,因地制宜发展新兴产业,加快西部地区产业转型升级。2023年,习近平总书记在四川考察时提出,要把发展特色优势产业和战略性新兴产业作为... 详细信息

今年4月,习近平总书记在新时代推动西部大开发座谈会上强调,要坚持把发展特色优势产业作为主攻方向,因地制宜发展新兴产业,加快西部地区产业转型升级。2023年,习近平总书记在四川考察时提出,要把发展特色优势产业和战略性新兴产业作为主攻方向,加快改造提升传统产业,前瞻部署未来产业,促进数字经济与实体经济深度融合,构建富有四川特色和优势的现代化产业体系。

关键词：战略性新兴产业主攻方向特色优势产业产业转型升级未来产业西部大开发传统产业深度融合

“‘三角形三边的关系’再探究”教学实录与评析

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小学数学教育 2024年第13期 122-124页

作者：朱森明(执教) 戴之兵(评析) 安徽省滁州市第二小学安徽省滁州市教育科学研究院

教学内容:用直尺和圆规作图再探三角形三边的关系。教学目标:1.经历用直尺和圆规作指定大小三角形的过程,掌握用尺规作指定大小三角形的方法。2.通过用尺规作三角形,进一步理解三角形三边的关系,了解三角形三边的其他关系。3.在操作探... 详细信息

教学内容:用直尺和圆规作图再探三角形三边的关系。教学目标:1.经历用直尺和圆规作指定大小三角形的过程,掌握用尺规作指定大小三角形的方法。2.通过用尺规作三角形,进一步理解三角形三边的关系,了解三角形三边的其他关系。3.在操作探究的过程中培养动手能力、空间观念,发展核心素养。教学重、难点:理解并掌握用尺规作指定大小三角形的方法。教学准备:课件、直尺、圆规等。

关键词：三边操作探究边的关系圆规空间观念三角形课件教学实录

推动中国实体经济发展的现实基础与政策取向——基于产业政策与区域政策的协调视角

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社会科学文摘 2024年第9期 12-14页

作者：蔡之兵李江涛中共中央党校(国家行政学院)经济学教研部中共中央党校(国家行政学院)国家治理教研部

与美国、日本制造业大规模向外转移发生于产业升级完成之后这一演变特点不同,我国在产业升级尚未完全完成的情况下,出现了一定规模的制造业转移现象。厘清这种现象背后的政策逻辑,有助于加快建设更有针对性的政策体系,从而确保实体经济... 详细信息

与美国、日本制造业大规模向外转移发生于产业升级完成之后这一演变特点不同,我国在产业升级尚未完全完成的情况下,出现了一定规模的制造业转移现象。厘清这种现象背后的政策逻辑,有助于加快建设更有针对性的政策体系,从而确保实体经济的持续稳定发展。制造业分化的表现及其挑战当前中国正在发生的制造业分化现象,并不与过去其他国家的产业结构演变过程完全一致,隐藏在这一现象背后的现实情形和政策逻辑,给国家经济发展带来的影响不容忽视。

关键词：日本制造业产业升级产业结构演变制造业转移政策取向分化现象产业政策演变特点

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中药有效成分治疗帕金森病的实验研究进展

辽宁中医杂志 2024年第9期51卷 216-220页

作者：张之菁梁建庆甘肃中医药大学基础医学院甘肃兰州730000 敦煌医学与转化教育部重点实验室甘肃敦煌736299

帕金森病(Parkinson′s disease,PD)是中老年人多发的一种渐进性神经退行性疾病,且目前尚无有效的治疗方法,保守治疗仍使用左旋多巴制剂。近几年来,中药治疗PD的潜在作用已被大量实验数据证明,故文章从天然多酚类、黄酮类、萜类等化合... 详细信息

帕金森病(Parkinson′s disease,PD)是中老年人多发的一种渐进性神经退行性疾病,且目前尚无有效的治疗方法,保守治疗仍使用左旋多巴制剂。近几年来,中药治疗PD的潜在作用已被大量实验数据证明,故文章从天然多酚类、黄酮类、萜类等化合物防治PD的中药活性成分及其可能的分子机制做一综述。

关键词：帕金森病中药有效成分神经保护

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基于DR-YOLOM的带式输送机运行状态多任务检测方法

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煤炭科学技术 2024年

作者：李永安陈腾杰王宏伟张之好太原理工大学机械与运载工程学院太原理工大学山西省煤矿智能装备工程研究中心智能采矿装备技术全国重点实验室

目前对煤矿井下带式输送机运行状态的检测是带式输送机安全运行的关键，但大多数带式输送机运行状态的检测方法只能处理单一检测任务，难以实现多任务同时检测。针对现有技术难实现综合检测的现状，提出一种基于改进YOLOM的带式输送机... 详细信息

目前对煤矿井下带式输送机运行状态的检测是带式输送机安全运行的关键，但大多数带式输送机运行状态的检测方法只能处理单一检测任务，难以实现多任务同时检测。针对现有技术难实现综合检测的现状，提出一种基于改进YOLOM的带式输送机运行状态多任务检测方法，使用一个网络同时完成大尺寸煤块识别、皮带边缘检测和煤流状态检测，与每个任务使用单独的模型相比，将三个不同的颈部和头部集成到具有共享主干的模型中可以节省大量计算资源和推理时间。首先，在低照度和多尘雾的运输巷道内采集的图像语义信息弱，使得模型对目标语义信息的提取能力差，因此本研究利用扩张式残差模块（DWR）替换主干网络P6层和P8层C2f模块中的Bottleneck结构，在减少参数量的同时提高模型提取多尺度上下文语义信息的能力。其次，因模型需要进行目标识别和分割不同类型的任务，所以本研究使用具有跳层连接结构的高效层聚合网络（RepGFPN）优化特征融合部分，在控制模型参数数量和推理速度的同时极大提高模型对不同检测任务的检测精度；最后，由于模型需要检测标签形状各异的三种任务，因此本研究引入Inner-CIoU损失函数，弥补CIoU损失函数在不同的检测任务中泛化能力较弱的不足。为了验证DR-YOLOM算法的适用性和鲁棒性，选用U-net和DeepLabV3+网络模型与DR-YOLOM多任务检测模型分割任务的分割效果进行对比分析，Faster RCNN和Yolov8用于对比目标检测的效果，进行模型改进前后的损失函数与精度曲线对比。结果表明，相较于主流的单一检测算法，DR-YOLOM多任务检测算法有更好的综合检测能力，并且该算法可以在少量参数量的同时，保证高的目标识别精度、分割精度以及合适的推理速度，其中大尺寸煤块识别的mAP50为90%，皮带边缘分割和煤流分割的mIoU分别为78.7%，96.6%，模型参数数量为4.43M，推理速度可以达到40帧/秒，对比基础模型mAP50、mIoU分别提高了1.3%、0.7%、2.1%。为了验证DR-YOLOM算法的实用性，使用巡检机器人在实验室进行视频数据采集，并用DR-YOLOM多任务检测算法对其采集的视频数据进行检测。实验结果表明，DR-YOLOM多任务检测算法能够满足带式输送机运行状态的多任务检测要求。

关键词：带式输送机多任务检测大尺寸煤块识别皮带边缘检测煤流状态检测

谈谈吴湖帆对《富春山居图》《化度寺碑》的鉴藏轶事

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荣宝斋 2024年第2期 266-271页

作者：张之望苏州大学

吴湖帆是一代书画界的传奇人物,他最引以为自豪的事情是鉴定出《富春山居图》残画卷《剩山图》。但这阅宝无数的专家,却在自己收藏的《化度寺碑》上弄巧成拙。后有幸得碑帖专家王壮弘鉴定给出“四欧堂”《化度寺碑》“宋前原石拓本”的... 详细信息

吴湖帆是一代书画界的传奇人物,他最引以为自豪的事情是鉴定出《富春山居图》残画卷《剩山图》。但这阅宝无数的专家,却在自己收藏的《化度寺碑》上弄巧成拙。后有幸得碑帖专家王壮弘鉴定给出“四欧堂”《化度寺碑》“宋前原石拓本”的结论,王壮弘同时得出敦煌《化度寺碑》是“字画错谬,漏洞百出”的翻刻本。

关键词：化度寺碑吴湖帆书画界王壮弘翻刻本

水下接触爆炸作用下金属/CFRP复合层合板的防护性能

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高压物理学报 2024年

作者：赵豫熙袁浩天王须民张之凡大连理工大学船舶工程学院工业装备结构分析国家重点实验室

碳纤维增强复合材料（carbon fiber-reinforced polymer,CFRP）具有优异的抗爆性能，逐渐被应用于舰船结构的抗爆抗冲击设计中。为了探究水下接触爆炸作用下金属/CFRP复合层合板的防护性能，基于任意拉格朗日-欧拉方法，建立了水下接触... 详细信息

碳纤维增强复合材料（carbon fiber-reinforced polymer,CFRP）具有优异的抗爆性能，逐渐被应用于舰船结构的抗爆抗冲击设计中。为了探究水下接触爆炸作用下金属/CFRP复合层合板的防护性能，基于任意拉格朗日-欧拉方法，建立了水下接触爆炸对金属/CFRP复合层合板毁伤的流固耦合数值模型，分析了层合板在承受水下爆炸载荷后的变形和吸能特点，比较了不同铺层方式对结构抗爆性能的影响，结果显示，钢/CFRP/钢结构的抗爆性能较优。针对钢/CFRP/钢结构，探究了CFRP的厚度对吸能效果的影响，并进行了厚度优化，得到了较优的厚度比，即1.1∶4.0∶1.1。

关键词：碳纤维增强复合材料水下接触爆炸层合板抗爆性能吸能

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基于改进前向可达集的无人机动态避障方法

飞行力学 2024年

作者：叶大鹏聂双顺屈忠灿张之得福建农林大学机电工程学院

考虑动态环境下的安全飞行问题，提出一种基于改进前向可达集的无人机动态避障方法。针对前向可达集预测多障碍物运动扫掠占据空间过大问题，分析运动障碍物的预测路径与无人机全局参考轨迹的几何关系，设计了碰撞威胁评估算法，在探测... 详细信息

考虑动态环境下的安全飞行问题，提出一种基于改进前向可达集的无人机动态避障方法。针对前向可达集预测多障碍物运动扫掠占据空间过大问题，分析运动障碍物的预测路径与无人机全局参考轨迹的几何关系，设计了碰撞威胁评估算法，在探测范围内筛选威胁障碍，实现运动障碍扫掠占据空间的修剪。进一步，使用预测障碍空间建立碰撞约束，结合模型预测控制（MPC）设计局部避障控制算法，实现实时避障运动控制。最后，仿真验证了所提方法的有效性。

关键词：无人机前向可达集预测模型预测控制动态避障