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具有谐波减速器的机器人关节建模与动力学参数辨识

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信息与控制 2023年第3期52卷 292-301页

作者：张一楠丁建完华中科技大学国家CAD支撑软件工程技术研究中心湖北武汉430074

针对串联机器人,提出了一种改进的机器人关节模型,并采用该模型开展了机器人动力学建模与辨识工作。建立了机器人动力学模型,对机器人关节结构进行分析,改进了关节模型,并通过谐波减速器的输入力矩近似估计其摩擦力矩。选取傅里叶级数... 详细信息

针对串联机器人,提出了一种改进的机器人关节模型,并采用该模型开展了机器人动力学建模与辨识工作。建立了机器人动力学模型,对机器人关节结构进行分析,改进了关节模型,并通过谐波减速器的输入力矩近似估计其摩擦力矩。选取傅里叶级数为激励轨迹并优化其参数,通过控制关节按照所得轨迹运动,采集并处理相关数据,并基于加权最小二乘法分别辨识机器人关节模型参数与连杆动力学参数。通过关节预测力矩对所得参数进行验证,结果表明,基于改进关节模型的机器人动力学模型精度得到明显提升。

关键词：串联机器人关节模型参数辨识谐波减速器最小二乘法

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民初京师戏园的非政治性“抗争”--以1913-1919年间戏园违章现象为中心的探讨

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学术月刊 2016年第2期48卷 155-168页

作者：张一楠清华大学历史系北京100084

在近代上海"文明"剧场的参照下,北京戏园数百年的形制特点、观演习俗被晚清一部分知识分子诟病为"野蛮",他们提出要对北京的传统戏园进行改良。民初政府接受了知识分子的改良主张,强制戏园向剧场转变,并每日派出警察到戏园弹压、稽查。... 详细信息

在近代上海"文明"剧场的参照下,北京戏园数百年的形制特点、观演习俗被晚清一部分知识分子诟病为"野蛮",他们提出要对北京的传统戏园进行改良。民初政府接受了知识分子的改良主张,强制戏园向剧场转变,并每日派出警察到戏园弹压、稽查。然而就在貌似严密的监控下,1913—1919年间北京戏园却屡屡违章。分析"散戏逾时""任意加凳""站立闲人""有伤风化""谎报"四类违章现象的原因,可知戏园具体如何抵抗政府政策的执行。虽然戏园在与警察厅的博弈中取得了最终的胜利,但并不能就此认为民初的北京戏园就是"公共领域":因为戏园所采取的并非是一种公开的意见表达方式,而是一种无关"政治"的"抗争"。

关键词：民国北京戏园违章非政治性抗争

凶猛成长新东方最励志教师的51堂人生突破课

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丛书名：经典一楠

2011年

作者：张一楠

本书是新东方培训老师多年培训的成果，在全国巡讲中深受欢迎，把他所讲述的51堂励志课集中出版，为青年读者提供一个精彩的励志图书。

ISBN: (数字)9787209058179

ISBN: (纸本)7209058179

本书是新东方培训老师多年培训的成果，在全国巡讲中深受欢迎，把他所讲述的51堂励志课集中出版，为青年读者提供一个精彩的励志图书。

关键词：成功心理青年读物

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非赢不可 4

2014年

作者：张一楠作品

本书内容包括：量大次多；爆破点；试试；基本点；干；浸泡等。

ISBN: (纸本)9787209079099

本书内容包括：量大次多；爆破点；试试；基本点；干；浸泡等。

关键词：成功心理通俗读物

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嚣张奋斗

丛书名：张一楠“励志大师”系列Azhang yi nan“li zhi da shi”xi lie

2011年

作者：张一楠编

新东方培训老师多年培训的成果，在全国巡讲中深受欢迎，把他所讲述的51堂励志课集中出版，为青年读者提供一个精彩的励志图书。

ISBN: (数字)9787209059596

ISBN: (纸本)9787209059596

新东方培训老师多年培训的成果，在全国巡讲中深受欢迎，把他所讲述的51堂励志课集中出版，为青年读者提供一个精彩的励志图书。

关键词：哲学、宗教心理学个性心理学(人格心理学)

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第九次逆袭

丛书名：成功心理通俗读物

2014年

作者：张一楠作品

本书内容包括：鸡血奋斗篇；麻辣扯淡篇；浪漫爱情篇；浩荡人生篇等。

ISBN: (纸本)9787209079082

本书内容包括：鸡血奋斗篇；麻辣扯淡篇；浪漫爱情篇；浩荡人生篇等。

关键词：成功心理通俗读物

以食为材,育可覆加--《食育在中国2019》评述

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食品与机械 2021年第8期37卷 250-251页

作者：张一楠洛阳师范学院学前教育学院

中国自古就有“民以食为天”和“粒粒皆辛苦”的食育传统,《“健康中国2030”规划纲要》《国民营养计划(2017-2030)》《全国青少年儿童营养膳食行动计划(2019-2023年)》等政策推进了中国食育工作的不断深化,引导人们逐渐形成科学的饮食... 详细信息

中国自古就有“民以食为天”和“粒粒皆辛苦”的食育传统,《“健康中国2030”规划纲要》《国民营养计划(2017-2030)》《全国青少年儿童营养膳食行动计划(2019-2023年)》等政策推进了中国食育工作的不断深化,引导人们逐渐形成科学的饮食观念,正确对待人与食物的关系。刘晓洁等编著的《食育在中国2019》一书在介绍食育国际化、全球化的基础上,详细论述了中国的食育文化背景、理论框架,特别关注了食育在中国的创新性实践。政府单位、研究机构、中小学校、非营利组织、企业的积极参与走心实践,从不同角度开展对食育的探索,为中国食育提供了一批可资借鉴的食育方案和课程案例,助推中国食育课程理论架构的完善。

关键词：食育青少年儿童饮食观念中小学校国民营养营养膳食创新性实践课程案例

教师职业“高原现象”的表现、成因和应对策略

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中国成人教育 2017年第11期 119-123页

作者：张一楠洛阳师范学院学前教育学院

教师作为学校教育教学活动的主体,在培养人的教育事业中发挥着至关重要的作用。在实际的教学中,教师职业却面临着很多困境,其中一个突出难题就是由"高原现象"而引发的职业倦怠。本文从专业认同感、专业情感、专业知识和专业动机四个角... 详细信息

教师作为学校教育教学活动的主体,在培养人的教育事业中发挥着至关重要的作用。在实际的教学中,教师职业却面临着很多困境,其中一个突出难题就是由"高原现象"而引发的职业倦怠。本文从专业认同感、专业情感、专业知识和专业动机四个角度表述了教师职业"高原现象"的具体体现,并从社会期望、评价机制等方面剖析了原因,在此基础上,尝试提出了突破这种现象的方法策略。

关键词：中小学教师 “高原现象” 职业倦怠

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基于双分支特征编码的子图查询处理算法

计算机研究与发展 2011年第S3期48卷 114-123页

作者：张一楠高宏张炜哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院哈尔滨150001

子图查询返回图数据集合中所有包含查询图的数据图.定义了图的双分支特征及其编码.基于该特征编码,提出了一种迭代式子图查询处理算法.为了高效地完成查询处理过程中的图数据过滤,设计了双分支特征编码的索引结构DBrIndex.该索引的创建... 详细信息

子图查询返回图数据集合中所有包含查询图的数据图.定义了图的双分支特征及其编码.基于该特征编码,提出了一种迭代式子图查询处理算法.为了高效地完成查询处理过程中的图数据过滤,设计了双分支特征编码的索引结构DBrIndex.该索引的创建不依赖于任何频繁子图挖掘方法,易于增量式维护,适合于索引频繁更新的动态图数据集合.实验结果表明:与现有同类方法相比,DBrIndex索引体积小,维护代价低,能够高效地支持子图查询处理.

关键词：子图查询查询处理索引结构