检索结果-南通市图书馆

一种小规模的导航基带处理集成电路的设计与实现

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种小规模的导航基带处理集成电路的设计与实现

作者：康俊民长安大学

学位级别：硕士

论文提出了一种小规模导航基带处理数字集成电路的设计与实现方法。该集成电路在软件控制下对GPS导航系统的民用信号进行捕获和持续跟踪，通过软件对电路输出结果进行后期解算，得到需要的经度、纬度、高度以及时间信息。为了简化... 详细信息

论文提出了一种小规模导航基带处理数字集成电路的设计与实现方法。该集成电路在软件控制下对GPS导航系统的民用信号进行捕获和持续跟踪，通过软件对电路输出结果进行后期解算，得到需要的经度、纬度、高度以及时间信息。为了简化硬件电路实现规模小型化的目的，在设计上尽可能的把对实时性要求较低的工作通过软件实现，硬件仅仅保留基本的低通滤波、匹配相关以及环路跟踪等重要功能和一些必要的外围电路。通过在时域中对GPS的L1信号进行解调;在频域中对GPS的L1信号进行跟踪。同时采用时分复用的方式对多颗卫星的捕获跟踪功能进行协调，以达到降低电路规模的目的。简化的硬件电路不但使得后端生产厂家的加工良率和单片晶圆利用率得以提高，还降低了生产成本。 FPGA测试和IC测试表明，本电路的性能基本达到世界GPS系统的中等水平。但由于采用的算法、电路结构以及实现方式等固有特性，对较弱的和恶化的GPS信号不能很好的捕获和跟踪。可以通过增加积分时间以及提高环路跟踪器的精度来提升捕获和跟踪的效果。

关键词：导航基带芯片数字集成电路全球导航系统

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

无人车行驶环境特征分类方法

交通运输工程学报 2016年第6期16卷 140-148页

作者：康俊民赵祥模徐志刚长安大学信息工程学院陕西西安710064

为了提高车载2D激光雷达对城市环境障碍物的分类能力与环境地图创建精度和无人车自主行为决策的安全性与准确性,提出了一种基于机器学习的环境特征分类方法。将2D激光雷达的观测数据帧分割为独立的数据段,每个数据段中包含一个环境障碍... 详细信息

为了提高车载2D激光雷达对城市环境障碍物的分类能力与环境地图创建精度和无人车自主行为决策的安全性与准确性,提出了一种基于机器学习的环境特征分类方法。将2D激光雷达的观测数据帧分割为独立的数据段,每个数据段中包含一个环境障碍实体;在数据段的二维高斯概率密度空间中,以概率密度的等高线椭圆轴长、对数似然值和最大概率密度作为人工神经网络的样本数据元素,利用人工神经网络完成数据段分类;利用人工神经网络输出值的权重对分类的有效性进行判定,仅保留有效的环境特征,并对分类完成的观测数据进行特征提取。计算结果表明:在同一个试验场景中,当分类有效性判定条件被设定为分类稳定区间为[0.55,1],分类过渡区间为[0.45,0.55),分类无效区间为[0,0.45)的宽松条件时,共识别出98个环境特征,同一环境特征的多次观测数据的分类提取结果之间的最大标准差为30.7 mm,多个环境特征的平均标准差为5.1mm;当分类有效性判定条件设定为分类稳定区间为[0.65,1],分类过渡区间为[0.35,0.65),分类无效区间为[0,0.35)的严格条件时,共识别出93个环境特征,同一环境特征的多次观测数据的分类提取结果之间的最大标准差为22.0mm,多个环境特征的平均标准差为4.2mm,因此,提出的分类方法的噪声容忍能力强,分类精度高。

关键词：信息工程特征分类机器学习无人车同步定位地图构建

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于特征几何关系的无人车轨迹回环检测

中国公路学报 2017年第1期30卷 121-128,135页

作者：康俊民赵祥模徐志刚长安大学信息工程学院陕西西安710064

为了在GPS盲区中利用激光雷达构建地图,提出了一种基于回环检测的高精度2D激光点云地图构建方法。首先,从2D激光雷达观测数据中获得无人车的位姿,在2D高斯概率密度空间中提取每帧数据中的环境特征以及求得高斯映射值累加和。其次,利用... 详细信息

为了在GPS盲区中利用激光雷达构建地图,提出了一种基于回环检测的高精度2D激光点云地图构建方法。首先,从2D激光雷达观测数据中获得无人车的位姿,在2D高斯概率密度空间中提取每帧数据中的环境特征以及求得高斯映射值累加和。其次,利用粒子滤波对车辆位姿与环境特征进行融合优化得到低精度的点云地图和特征地图。然后,利用数据帧中环境特征的数量、车辆位姿以及高斯映射累加和,计算发生轨迹回环的可能性;遍历所有观测帧后得到无人车轨迹回环帧;利用三角剖分法求解回环帧之间的真实转换关系。最后,利用图优化方法得到全局最优的无人车位姿和高精度点云地图与特征地图。试验结果表明:特征地图中同一特征的多次识别结果之间的标准差小于5mm;利用车辆位姿、环境特征和高斯映射累加和能够有效发现路径回环的可能性,其处理2 499帧耗时1.61s;利用Delaunay三角剖分能够准确计算路径回环点,单次运行用时小于1s。

关键词：交通工程无人车轨迹回环检测三角剖分智能汽车同步定位与地图构建

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

新目标英语九年级Unit 4随堂通

中学生英语（初中版） 2008年第30期 28-31,45-46页

作者：康俊民江西省泰和县马市中学

新目标英语七年级(下)要点点击(Units 9～10)

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中学英语园地（初一版） 2007年第5期 18-24页

作者：康俊民

Unit 9 How was your weekend?*** was your weekend?(P53)你周末过得怎么样?How did kids spend the weekend?(P57)孩子们是怎样过周末的?1)how是常见的疑问副词,用法较多。第一句中的how用来询问感受,意为“怎么样”;

关键词：新目标英语七年级 Units 9 宾语补足语动词不定式