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时变切换拓扑下基于虚拟误差的无人机集群分布式协同控制

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中国科学：技术科学 2024年第9期54卷 1637-1651页

作者：张兆宇段海滨北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室仿生自主飞行系统研究组北京100083

本文针对时变切换的受限通信链路条件下的无人机集群协同控制问题,设计了一种基于虚拟误差的多无人机分布式协同控制算法,研究对象设置为具有非线性耦合特性的四旋翼无人机集群.首先,使用时变切换无向拓扑来描述干扰存在的受限环境下通... 详细信息

本文针对时变切换的受限通信链路条件下的无人机集群协同控制问题,设计了一种基于虚拟误差的多无人机分布式协同控制算法,研究对象设置为具有非线性耦合特性的四旋翼无人机集群.首先,使用时变切换无向拓扑来描述干扰存在的受限环境下通信链路通断特性,将连续可微的权重函数用作邻接矩阵元素,用以描述邻居节点间通信链路的时延阻滞特性.其次,设计姿态内环控制回路的指令驱动力矩,消去非线性姿态旋转误差项,利用障碍李雅普诺夫函数证明姿态控制内环系统稳定性.此外,在外环位置控制回路中引入两个辅助控制量,利用其构造与原平动动力学系统等价的辅助误差系统.利用该虚拟误差系统设计满足推力有界性的控制输入,避免每个节点的控制系统对节点自身和邻居节点的位置及速度信息的反馈需求,将集群内全部无人机节点的虚拟位置、速度误差以堆叠形式构造位置控制回路李雅普诺夫函数,基于姿态回路的渐近稳定证明位置闭环控制系统的渐近稳定性.最后,设置仿真场景中的通信拓扑为满足一致联合准强连通的时变无向切换拓扑,引入4个四旋翼无人机节点开展分布式协同控制律的仿真实例验证,进一步将本文设计的分布式控制协议分别同其他文献中所提出的基于虚拟系统的分布式控制算法及基于滑模误差流形的控制算法相对比,验证本文所提出算法能够仅在给定中心参考速度前提下跟踪速度积分所得的虚拟领导中心轨迹,且在集群构型保持和速度一致性控制方面具有显著优势.

关键词：四旋翼无人机集群分布式控制虚拟误差法时变拓扑

基于物质点-特征有限元耦合方法的向后侵蚀管涌模拟

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岩土工程学报 2024年第6期46卷 1318-1324页

作者：王兆南王刚金伟山地城镇建设与新技术教育部重点实验室重庆400045 重庆大学土木工程学院重庆400045 中国电建集团成都勘测设计院有限公司四川成都610072

向后侵蚀管涌是汛期堤坝中一种常见的渗透破坏形式,多发生在下游存在无保护出水口的二元结构堤基中。由于土体渗流在出水口处存在较高的水力梯度,使得固、液界面附近的土体极易被侵蚀带走,一旦侵蚀土体的上层存在不透水的黏土层时,便会... 详细信息

向后侵蚀管涌是汛期堤坝中一种常见的渗透破坏形式,多发生在下游存在无保护出水口的二元结构堤基中。由于土体渗流在出水口处存在较高的水力梯度,使得固、液界面附近的土体极易被侵蚀带走,一旦侵蚀土体的上层存在不透水的黏土层时,便会形成不断向上游迎水侧发展的管涌通道,最终导致堤坝出现失稳破坏。基于向后侵蚀管涌的发展过程,采用局部水力梯度作为管涌发展的判别准则,结合饱和孔隙介质的耦合物质点-特征有限元法,发展了一个能够模拟向后侵蚀管涌的新方法。新方法将求解域内的物质点分为3种粒子类型,对满足管涌触发条件的粒子进行删除,以此表示被侵蚀带走的土颗粒。由于算法中的流体部分采用了广义的Navier-Stokes方程进行描述,因此新方法能够同时计算孔隙水渗流和管道流体的自由流动。通过对小尺度模型试验的计算,验证了新方法在向后侵蚀管涌问题中的适用性。

关键词：向后侵蚀管涌耦合物质点-特征有限元法临界水力梯度

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Ce掺杂对钒钨钛催化剂脱硝性能的影响

精细化工 2024年第7期41卷 1550-1560页

作者：陈宏仲兆平周峻伍东南大学能源与环境学院、能源热转换及其过程测控教育部重点实验室江苏南京211189

对钒钨钛(V-W-Ti)催化剂进行Ce掺杂制备了Ce_(x)V_(1)W_(7)/Ti(x%为CeO_(2)负载量,以催化剂总质量计,下同),采用XRD、N_(2)吸附-脱附、SEM、XPS、FTIR对其进行了表征,通过NH_(3)/NO-TPD表征了NH_(3)和NO在催化剂表面的吸附强弱分布,并测试了不同CeO_(2)负载量下催化剂的脱硝性能,经密度泛函理论计算探究了催化剂的失活机理。结果表明,CeO_(2)的负载增加了催化剂表面化学吸附氧的比例和Br?nsted酸性位点,减少了催化剂表面V^(4+)的比例和Lewis酸性位点;适当的CeO_(2)负载量能显著提高V-W-Ti催化剂的中低温活性,但负载量过多会降低催化剂的高温活性,CeO_(2)负载量为1%的钒钨钛催化剂(Ce_(1)V_(1)W_(7)/Ti)表现最佳,其在全温度(200~400℃)段的脱硝活性均优于V-W-Ti,在260℃,空速为6×10^(4) h^(–1)的反应条件下,NO_(x)脱除率从79.01%增至99.19%,在含有H_(2)O、SO_(2)的气氛中,其NO_(x)脱除率从58.33%升至74.55%。Ce的掺杂降低了催化剂表面氧空位的形成能,改变了催化剂表面的酸位强弱,强化了SO_(2)在催化剂表面的吸附,SO_(2)中毒后的催化剂表面会沉积硫酸铵盐,在H_(2)O的协同作用下,Ce掺杂后催化剂表面更易沉积硫酸铵盐,这是催化剂失活的主要原因。

关键词：选择催化还原 Ce掺杂 SO_(2)中毒计算化学催化技术

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蒋兆和《田园廖落干戈后》

艺术品鉴 2024年第25期 83-83,82页

作者：蒋兆和

“田园寥落干戈后，骨肉流离道路中”，像这样的情景，千古如斯。世界上的每一个国家，在任何一个时代里，无不因为战争而丧家亡国，流离失所，尤其在中国的环境，不是灾于兵，就是劫于盗，以至通都大邑，穷乡僻壤，无时不有成千成万的...

“田园寥落干戈后，骨肉流离道路中”，像这样的情景，千古如斯。世界上的每一个国家，在任何一个时代里，无不因为战争而丧家亡国，流离失所，尤其在中国的环境，不是灾于兵，就是劫于盗，以至通都大邑，穷乡僻壤，无时不有成千成万的民众，饿殍沟壑，嗷嗷载道，其情之哀，其声之痛，世上之最可怜而最可恤者尚有过于此乎？

关键词：

电解液温度和pH值对铜电沉积行为及性能的影响

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稀有金属材料与工程 2024年第6期53卷 1685-1692页

作者：杨西荣楚小晴李兆西安建筑科技大学冶金工程学院陕西西安710055 西安航空学院材料工程学院陕西西安710077

通过循环伏安(CV)和计时电流(CA)实验研究了电解液温度和pH值对铜电结晶行为的影响,并采用X射线衍射仪(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、三维超景深显微镜和显微硬度计分析了电解液温度和pH值对铜电沉积层的相成分、择优取向、微观结构、粗... 详细信息

通过循环伏安(CV)和计时电流(CA)实验研究了电解液温度和pH值对铜电结晶行为的影响,并采用X射线衍射仪(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、三维超景深显微镜和显微硬度计分析了电解液温度和pH值对铜电沉积层的相成分、择优取向、微观结构、粗糙度和硬度的影响。结果表明,铜电结晶过程均为受扩散控制的三维形核生长模式。当电解液温度为35℃时,铜的电沉积效率最高;电解液pH值为9时,对铜的电沉积促进作用最优。不同电解液温度和pH值最终的成核机制均为三维瞬时成核生长。随着电解液温度的升高和pH值的降低,择优取向由(111)晶面转变为(220)晶面。当电解液温度为35℃,pH为9时,可获得具有平整致密、粗糙度和硬度良好的铜电沉积层。

关键词：铜电沉积电解液温度 pH值电化学

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“鸟导”农兆强作品

广西林业 2024年第7期 22-23页

作者：农兆强不详

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蒋兆和语录

艺术品鉴 2024年第25期 1-2页

作者：蒋兆和

当春光明媚,或秋高气爽,晚风和畅,或皎月当空,此皆良辰美景,使人陶醉于大自然之中,而给予我所感者为何？恕吾不敏,无超人逸兴之思想,无幽闲风雅之情趣,往往于斯之际,倍觉凄凉,天地之大,似不容我,万物之众,我何孤零,不知所以生其生,焉知...

当春光明媚,或秋高气爽,晚风和畅,或皎月当空,此皆良辰美景,使人陶醉于大自然之中,而给予我所感者为何？恕吾不敏,无超人逸兴之思想,无幽闲风雅之情趣,往往于斯之际,倍觉凄凉,天地之大,似不容我,万物之众,我何孤零,不知所以生其生,焉知死以死其所,于是无可奈何地生活于渺渺茫茫的人群之中,不得已而挣扎于社会之上,随着光阴的进展,不管过去的岁月,不惜青春的消磨,不怜自身的苦痛,不怕风吹雨打的环境,不羡优柔自得的幸福,不憎弱肉强食的王霸,不嫉和蔼可亲的君子,不拜观音,不念弥陀,不知鬼神之可以作祟,不解因果报应之循环,不迷于妖精,不惑于党派,惟我之所以崇信者,为天地之中心,万物之生灵,浩然之气,自然之理,光明之真,仁人之爱,热烈之情,吾人共同生存于世界之上,而朝夕所追求之幸福者为何？抑或为佛为道,为国为家,为子孙作牛马,为金钱作奴隶欤？

关键词：

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蒋兆和《朱门酒肉臭》

艺术品鉴 2024年第9期 80-81页

作者：蒋兆和不详

1939年9月17日《晨报》艺术周刊发表《朱门酒肉臭》并有长白山农附记:蒋兆和先生画像,久已名满国内,无待介绍,此幅《丐儿》,神丧气馁,目涣头垂,瘦骨支离,枵腹有日,谁无子女,见此能不怜怀乎,蒋先生自题“朱门酒肉臭”,寥寥五字,倍极痛心... 详细信息

1939年9月17日《晨报》艺术周刊发表《朱门酒肉臭》并有长白山农附记:蒋兆和先生画像,久已名满国内,无待介绍,此幅《丐儿》,神丧气馁,目涣头垂,瘦骨支离,枵腹有日,谁无子女,见此能不怜怀乎,蒋先生自题“朱门酒肉臭”,寥寥五字,倍极痛心,弦外之音,则有“路有饿死骨”也,蒋先生以悲天悯人之怀,写孤苦哀鸿之惨,冀有以大人先生之酒肉争逐,而发心婆仁念,普叔孤藜也,先生之功,亦不朽矣!

关键词：《晨报》朱门酒肉臭蒋兆和蒋先生大人先生悲天悯人弦外之音长白山

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叶兆言:写作是一场漫长的马拉松