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基于深度强化学习的无人自主小车自适应行车策略研究

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基于深度强化学习的无人自主小车自适应行车策略研究

作者：左如轩西安理工大学

学位级别：硕士

随着智能交通系统的发展,无人自主小车(Unmanned Autonomous Car,UAC)在复杂的交通环境中实现高效、安全的自适应行车已成为关键研究方向,其中UAC的决策控制策略研究是无人驾驶技术实现突破的关键之—。为此,本文基于深度强化学习技术,... 详细信息

随着智能交通系统的发展,无人自主小车(Unmanned Autonomous Car,UAC)在复杂的交通环境中实现高效、安全的自适应行车已成为关键研究方向,其中UAC的决策控制策略研究是无人驾驶技术实现突破的关键之—。为此,本文基于深度强化学习技术,研究并设计了两种自适应行车控制器,探索了视觉信息和控制策略之间的集成方法,旨在提高UAC自适应行车决策的精确性和控制的稳定性。主要工作如下:(1)为了实现UAC的横向轨迹跟踪控制的精确性和有效性,本文基于深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)算法框架,设计了一种多数据融合自适应轨迹跟踪的UAC控制方案。首先,建立了UAC单轨运动学模型,为UAC自适应轨迹跟踪控制提供了运动基础。其次,通过对UAC控制框架的网络结构进行合理设计,搭建了基于DDPG的横向轨迹跟踪控制器。同时,通过添加自衰减的奥恩斯坦-乌伦贝克(Ornstein-Uhlenbeck,OU)噪声来增加UAC前期动作的探索性和后期动作的稳定性。(2)为了验证所搭建的DDPG横向轨迹跟踪控制器的精确性和鲁棒性,基于Python语言的Gym库和Pytorch库搭建三种不同复杂程度的仿真工况,并根据不同工况对奖励函数、状态空间和动作空间进行了详细分析,继而设计合理的奖励函数。然后,通过分析对比不同折扣率对于平衡即时和长期回报的重要性,确定了最优折扣率。接着,利用三种不同工况来验证DDPG控制器应用于UAC的横向轨迹跟踪性能。最后,搭建基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)的UAC实验平台,以验证所设计的DDPG横向轨迹跟踪控制器在实际环境中轨迹跟踪控制的精确性和鲁棒性。(3)为了实现UAC的车道保持及避障控制研究,基于DDPG算法设计了一种具有动态信息拼接系统的Actor-Critic网络架构。在UAC系统动力学模型基础上,搭建了一个集成车道保持与自主避障功能的DDPG控制器,利用卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)端到端学习的能力从实时捕获的图像中提取特征,并通过黑帧剪切和随机OU噪声增加模型训练过程的探索性。然后,依靠Gym库搭建Racetrack-env仿真环境,通过在三种具有静态障碍物和动态障碍物的复杂路况下,验证所提出的控制器在实现车道保持和自主避障上的鲁棒性和稳定性。最后,通过搭建ROS无人车实验平台以验证所构建的DDPG控制器在实际环境中完成车道保持及避障任务的表现性能。

关键词：无人自主小车自适应轨迹跟踪控制深度确定性策略梯度车道保持及避障控制

罗非鱼皮抗氧化肽分离纯化过程对其结构及活性的影响

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罗非鱼皮抗氧化肽分离纯化过程对其结构及活性的影响

作者：左依瑾大连海洋大学

学位级别：硕士

本实验开展水产加工副产物综合利用相关研究,研究对象为罗非鱼皮。研究工作主要由三部分组成:罗非鱼水解粗肽（Alkaline and neutral protein hydrolysate,ANPH）。以罗非鱼背部黑色皮肤为原料,通过酶解法制备ANPH,在不同单因素条件下,... 详细信息

本实验开展水产加工副产物综合利用相关研究,研究对象为罗非鱼皮。研究工作主要由三部分组成:罗非鱼水解粗肽（Alkaline and neutral protein hydrolysate,ANPH）。以罗非鱼背部黑色皮肤为原料,通过酶解法制备ANPH,在不同单因素条件下,取适量鱼皮水解。首先,建立体外抗氧化活性评价体系。筛选中性蛋白酶、碱性蛋白酶、木瓜蛋白酶和酸性蛋白酶四种蛋白酶,比较分析,结果表明,碱性蛋白酶和中性蛋白酶最佳,通过单因素考察最适蛋白酶、水解时间、碱性蛋白酶加酶量、中性蛋白酶加酶量与料液比对水解后ANPH的DPPH自由基清除活性（DPPH radical scavenging activity,DRSA）和水解度（Hydrolysis degree,DH）的影响。通过实验确定最优两步水解条件为,第一步水解条件为是pH=11、加酶量10000 U的碱性蛋白酶,在60℃水解6 h,料液比始终为1:15,第二步水解条件为pH=7、加酶量6000U的中性蛋白酶,在55℃水解8 h,得到的鱼皮粗肽的DRSA和ABTS自由基清除活性（ABTS radicals scavenging activity,ABTS）的IC值分别为3.75和1.37mg/m L,水解度为26.67%。红外光谱扫描后,均得到酰胺A、酰胺B、酰胺Ⅰ、酰胺Ⅱ、酰胺Ⅲ五个特征吸收峰,其二级结构α-螺旋、β-折叠、β-转角和无规卷曲的占比分别为20.30%、22.90%、22.06%和34.73%,实验结果表明,优化后的水解条件下切割罗非鱼皮的肽键效果好,得到了活性高的抗氧化肽,水解粗肽的活性增强。第二,利用超滤、凝胶色谱、反相高效液相色谱（Reversed Phase-High Performance Liquid Chromatographic Method,RP-HPLC）的方法分离纯化ANPH中的抗氧化活性肽,采用液相色谱-质谱联用仪（liquid Chromatograph Mass Spectrometer,LC-MS）技术对纯化获得的最高活性组分进行氨基酸序列鉴定。通过两步水解法制备蛋白肽,利用超滤膜对其分离纯化,按照不同分子量段分离收集,浓缩冻干,测定DRSA和ABTS。结果表明纯化肽M1的活性最好,其DRSA和ABTS的IC值分别为3.27和1.78 mg/ml。进而利用葡聚糖凝胶G15对纯化肽M1进一步分离纯化,得到纯化肽F1、F2和F3,纯化肽F1的抗氧化活性最好,DRSA和ABTS的IC值分别为4.19和1.03 mg/m L。再利用反相高效液相色谱对纯化肽F1继续分离,得到H1、H2、H3、H4和H5五个纯化肽,其中纯化肽H5的抗氧化活性最好,DRSA和ABTS的IC值分别为4.06和2.17 mg/m L。质谱分析表明纯化肽H5得到可能的寡肽结构为PGIIGLPGPA、AVGPVGPS、ERGPPGPP等。第三,罗非鱼皮纯化肽F1的耐热性较好,在中性和弱碱性环境中保持较好稳定性。K、Ca及不同光源对罗非鱼皮纯化肽F1的活性无明显影响,反复冻融能够使纯化肽F1的抗氧化活性下降,实际生产时肽液应避免多次冻融。纯化肽F1与氯化钠、蔗糖、果糖、山梨酸钾和苯甲酸钠反应后能保持较佳抗氧化活性稳定性。添加少量氯化钠和果糖有助于增加纯化肽F1的活性。纯化肽F1在体外胃肠模拟消化中,能保持较高的稳定性。故罗非鱼皮纯化肽F1在贮存环境、食品配料和消化环境中能保持较好稳定性。

关键词：罗非鱼皮抗氧化肽双酶酶解分离纯化与结构鉴定稳定性

帕金森病患者脑微出血与病情严重程度的相关性研究

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帕金森病患者脑微出血与病情严重程度的相关性研究

作者：左洪州重庆医科大学

学位级别：硕士

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油菜种子相关性状的QTL定位

油菜种子相关性状的QTL定位

作者：左萃宸长江大学

学位级别：硕士

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探讨人力资源管理与旅游景区发展的关系

商业2.0 2024年第15期 57-59页

作者：赵靓靓济南天下第一泉风景区服务中心

本文主要探讨人力资源管理与旅游景区发展的关系，首先分析了人力资源管理在旅游景区发展中的意义，其次探讨了旅游景区人力资源管理工作需要遵守的基本原则，最后提出了旅游景区人力资源管理工作的优化对策，包括合理设计人力资源管理... 详细信息

本文主要探讨人力资源管理与旅游景区发展的关系，首先分析了人力资源管理在旅游景区发展中的意义，其次探讨了旅游景区人力资源管理工作需要遵守的基本原则，最后提出了旅游景区人力资源管理工作的优化对策，包括合理设计人力资源管理组织体系、提供多样化的培训方式等，旨在为相关工作提供参考。

关键词：人力资源管理旅游景区发展关系

基于FMEA方法的X工务段安全风险管理研究

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基于FMEA方法的X工务段安全风险管理研究

作者：左殿初南昌大学

学位级别：硕士

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企业数据权益保护模式研究

企业数据权益保护模式研究

作者：左晏溥山西财经大学

学位级别：硕士

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创新小学数学课堂促进学生自主学习

中小学班主任 2024年第2期 50-51,71页

作者：储靓江苏省如皋市如城小学

本文从小学数学课堂培养学生自主学习能力的意义入手,详细阐述了培养小学生数学自主学习能力的策略:营造良好的学习氛围,激发学生的自主意识;创设探究情境,加强教师引导;采用多样化教学,促进学生掌握学习方法;指向问题解决,提高学生的... 详细信息

本文从小学数学课堂培养学生自主学习能力的意义入手,详细阐述了培养小学生数学自主学习能力的策略:营造良好的学习氛围,激发学生的自主意识;创设探究情境,加强教师引导;采用多样化教学,促进学生掌握学习方法;指向问题解决,提高学生的自主学习能力;注重情感体验,落实学生的主体地位,以期为小学数学课堂教学提供参考。

关键词：小学数学学习能力学习方法自主学习

新时代加强和改进国有企业信访工作的对策研究

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中文科技期刊数据库（文摘版）社会科学

中文科技期刊数据库（文摘版）社会科学 2024年第1期 0039-0042页

作者：邱靓呼伦贝尔农垦谢尔塔拉农牧场有限公司内蒙古呼伦贝尔021012

随着社会主义市场经济体制的不断完善和发展,国有企业在我国的经济发展中发挥着重要的作用。作为国家的重要资源和主导产业,国有企业的发展关系到国家经济的稳定和可持续发展。然而,在国有企业的发展过程中,不可避免地会面临一系列信访... 详细信息

随着社会主义市场经济体制的不断完善和发展,国有企业在我国的经济发展中发挥着重要的作用。作为国家的重要资源和主导产业,国有企业的发展关系到国家经济的稳定和可持续发展。然而,在国有企业的发展过程中,不可避免地会面临一系列信访问题,这些问题既涉及企业内部管理、员工权益保障,也关系到社会公众的利益诉求。国有企业信访工作涉及到政府、企业和社会公众之间的多方利益关系,是一个复杂而敏感的问题。因此,加强和改进国有企业信访工作势在必行。本文旨在对当前新时代加强和改进国有企业信访工作的重要性进行深入研究,并提出提升的对策和建议。

关键词：国有企业信访工作对策