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基于事件触发队形优化的多四旋翼无人机协同吊挂运输系统控制

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工程科学学报 2024年第9期46卷 1535-1543页

作者：花翔宇陈谋雍可南刘伟南京航空航天大学自动化学院南京210016

无人机吊挂运输系统控制是近年无人机飞行控制方法与工程应用的热点研究之一.本文提出了一种基于事件触发队形优化的多四旋翼吊挂运输系统控制方法,在实现负载运输的同时,通过动态调整无人机集群队形降低无人机功耗.根据负载的期望受力... 详细信息

无人机吊挂运输系统控制是近年无人机飞行控制方法与工程应用的热点研究之一.本文提出了一种基于事件触发队形优化的多四旋翼吊挂运输系统控制方法,在实现负载运输的同时,通过动态调整无人机集群队形降低无人机功耗.根据负载的期望受力,通过构建优化算法滚动求解四旋翼集群当前时刻下的最优队形,并利用事件触发机制降低优化问题求解计算量.进而,采用反步法设计协同飞行控制律,并通过李雅普诺夫方法证明了闭环系统的稳定性,以及有限时间内事件触发次数的有界性.最后,通过数值仿真验证了所提出控制方法的有效性.

关键词：协同吊挂运输系统队形优化事件触发四旋翼飞行控制

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面向无线传感器网络信息年龄的多无人机轨迹优化算法

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电子与信息学报 2024年第4期46卷 1222-1230页

作者：胡昊南韩铭李文鹏张杰重庆邮电大学通信与信息工程学院重庆400065 移动通信技术重点实验室重庆400065 英国谢菲尔德大学谢菲尔德S102TN

由于无线传感器网络(WSN)中传感器的传输功率有限,同时可能与基站(BS)传输距离较远,造成无法及时交付数据,数据新鲜度过低,影响时延敏感型业务决策质量。因此,采用无人机(UAV)辅助收集传感器数据,成为提升无线传感器网络数据新鲜度的有... 详细信息

由于无线传感器网络(WSN)中传感器的传输功率有限,同时可能与基站(BS)传输距离较远,造成无法及时交付数据,数据新鲜度过低,影响时延敏感型业务决策质量。因此,采用无人机(UAV)辅助收集传感器数据,成为提升无线传感器网络数据新鲜度的有效手段。该文通过信息年龄(AoI)性能指标评估无线传感器网络数据新鲜度,并基于集中式训练分布式执行框架的多智能体近端策略优化(MAPPO)方法研究了无人机轨迹优化算法。通过联合优化所有无人机的飞行轨迹,实现地面节点平均加权信息年龄的最小化。仿真结果验证了所提多无人机路径规划算法在降低无线传感器网络信息年龄方面的有效性。

关键词：无人机辅助通信信息年龄轨迹规划多智能体强化学习

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基于分层潜在语义驱动网络的事件检测

计算机研究与发展 2024年第1期61卷 184-195页

作者：肖梦南贺瑞芳马劲松天津大学智能与计算学部天津300350 天津市认知计算与应用重点实验室(天津大学) 天津300350

事件检测旨在检测句子中的触发词并将其分类为预定义的事件类型.如何有效地表示触发词是实现该任务的核心要素.目前基于表示的方法通过复杂的深度神经网络来学习候选触发词的语义表示,以提升模型性能.然而,其忽略了2个问题:1)受句子语... 详细信息

事件检测旨在检测句子中的触发词并将其分类为预定义的事件类型.如何有效地表示触发词是实现该任务的核心要素.目前基于表示的方法通过复杂的深度神经网络来学习候选触发词的语义表示,以提升模型性能.然而,其忽略了2个问题:1)受句子语境的影响,同一个触发词会触发不同的事件类型;2)受自然语言表达多样性的影响,不同的触发词会触发同一个事件类型.受变分自编码器中隐变量及其他自然语言处理(natural language processing,NLP)任务中分层结构的启发,提出基于分层潜在语义驱动网络(hierarchical latent semantic-driven network,HLSD)的事件检测方法,通过句子和单词的潜在语义信息来辅助缓解以上2个问题.模型从文本表示空间中分层降维到新的潜在语义空间,探索事件宏微观语境中更本质的影响信息.首先,通过BERT对候选句子进行编码,得到句子的表示和句子中单词的表示;其次,设计一个双重的潜在语义机制,并采用VAE挖掘句子和单词级潜在语义;最后,从不同粒度的上下文角度,提出采用一个由粗到细的分层结构来充分使用句子和单词的潜在信息,从而提升模型的性能.ACE2005英文语料库上的实验结果表明,所提方法的F1值在事件检测任务上达到了77.9%.此外,在实验部分对以上2个问题进行了定量分析,证明了所提方法的有效性.

关键词：潜在语义分层结构变分自编码器表示学习事件检测

南秦岭旬北地区汞锑金成矿带新发现一处中型金矿(16.89 t)

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中国地质 2024年第3期51卷 1076-1077页

作者：杨本昭贾彬张振唐明锋孟五一郑鑫崔小齐陕西地矿第一地质队有限公司陕西安康725000 中国地质调查局西安矿产资源调查中心陕西西安710100

1研究目的(Objective)陕西省地矿第一地质队有限公司依托“陕西省旬阳公馆—青铜沟汞锑矿深部及外围汞锑金矿普查”项目在南秦岭旬北地区开展汞锑金矿普查工作,在公馆、青铜汞锑矿床之间新发现中型老君庙金矿床(图1a)。

关键词：南秦岭旬北地区金成矿带老君庙金矿床汞锑矿床锑金矿

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生物钟基因调控干细胞分化的研究进展

实用口腔医学杂志 2024年 270-276页

作者：郑佳南宫苹四川大学华西口腔医院种植科口腔疾病研究国家重点实验室国家口腔疾病临床医学研究中心

生物钟在各类生物中广泛存在,调节生物体的各项生理活动,其主要依赖于生物钟基因的节律性表达。生物钟基因在多种生理过程中发挥重要作用,其中已被证明与组织再生密切相关。干细胞是再生医学的着重关注点,调控干细胞定向分化可实现组织... 详细信息

生物钟在各类生物中广泛存在,调节生物体的各项生理活动,其主要依赖于生物钟基因的节律性表达。生物钟基因在多种生理过程中发挥重要作用,其中已被证明与组织再生密切相关。干细胞是再生医学的着重关注点,调控干细胞定向分化可实现组织修复再生。已有研究表明生物钟基因是调控干细胞分化的关键因素,因此靶向生物钟基因显示出一定的治疗前景。该文对近年生物钟基因在多种干细胞分化过程中的调控作用及其相关机制研究进行阐述和分析,为再生医学应用方向提供可能思路。

关键词：生物钟基因干细胞分化调控机制

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矿井三维空间数据模型建立

煤矿安全 2024年第4期55卷 213-219页

作者：韩燕南中煤科工集团常州研究院有限公司江苏常州213015 天地(常州)自动化股份有限公司江苏常州213015

针对标准化煤矿数据模型欠缺导致的煤矿数据利用效率低、数据共享少等问题,研究了煤矿三维空间多元数据关系及其属性数据规划;给出了从采掘工程平面图到巷道三维建模的过程及算法,形成了基于ORM映射的煤矿数据模型,并在WebGL技术体系下... 详细信息

针对标准化煤矿数据模型欠缺导致的煤矿数据利用效率低、数据共享少等问题,研究了煤矿三维空间多元数据关系及其属性数据规划;给出了从采掘工程平面图到巷道三维建模的过程及算法,形成了基于ORM映射的煤矿数据模型,并在WebGL技术体系下进行了三维模型输出。结果表明:建立的空间数据模型存储、利用效率高,能够为矿山安全信息化智能决策的数据利用及分析提供支持。

关键词： WebGL 三维可视化煤矿安全信息化空间数据模型 ORM

煤矿井下无轨胶轮车行车岔路口和弯道识别方法

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煤矿安全 2024年第7期55卷 232-239页

作者：韩燕南中煤科工集团常州研究院有限公司江苏常州213015 天地(常州)自动化股份有限公司江苏常州213015

针对煤矿运输路线复杂,巷道内岔路口和弯道较多的现状,易给井下运输安全带来隐患;设计了一种煤矿井下无轨胶轮车行车岔路口和弯道识别方法。首先,将中线点结构化,形成巷道地图;其次,利用相邻时刻的车辆位置关系,确定行进方向;再次,结合... 详细信息

针对煤矿运输路线复杂,巷道内岔路口和弯道较多的现状,易给井下运输安全带来隐患;设计了一种煤矿井下无轨胶轮车行车岔路口和弯道识别方法。首先,将中线点结构化,形成巷道地图;其次,利用相邻时刻的车辆位置关系,确定行进方向;再次,结合巷道地图结构属性,判定车辆前方是否存在岔路口或弯道;然后,采用迪杰斯特拉(Dijkstra)算法,求解车辆当前位置至疑似目标的最短路径,进而判定是否为对向目标;最后,借助车载终端为司机提供安全性语音提示。在某矿的试验结果表明:方法逻辑判断准确,逻辑响应时间约为32 ms。

关键词：煤矿辅助运输无轨胶轮车巷道地图岔路口识别弯道识别

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基于精确定位技术的无轨胶轮车超员报警检测

煤矿安全 2024年第1期55卷 225-232页

作者：韩燕南中煤科工集团常州研究院有限公司江苏常州213015 天地(常州)自动化股份有限公司江苏常州213015

针对因井下车辆移动速度过快、车辆外壳屏蔽等原因造成乘车人员漏识别,车辆乘人超载无法有效管控,存在安全隐患,难以满足《智能化示范煤矿验收管理办法(试行版)》中辅运系统相关要求等问题,设计了一种基于精确定位技术的无轨胶轮车超员... 详细信息

针对因井下车辆移动速度过快、车辆外壳屏蔽等原因造成乘车人员漏识别,车辆乘人超载无法有效管控,存在安全隐患,难以满足《智能化示范煤矿验收管理办法(试行版)》中辅运系统相关要求等问题,设计了一种基于精确定位技术的无轨胶轮车超员报警检测方法。首先,将基站输出的测距数据转换为三维坐标,生成连续性轨迹;其次,利用相邻时刻位置数据确定行进方向向量,进而对轨迹数据预处理;再次,采用动态时间规整(DTW)算法对车辆与乘车人员轨迹对齐,求解最佳路径,获得度量值;最后,以司机轨迹度量值为样本,衡量人员轨迹与样本的相似程度,进而得出人员是否为乘车人员以及车辆是否超员的判定。试验结果表明:各项功能运行正常,正确率约为95.12%,逻辑相应时间约为30 ms,现场应用状况良好。

关键词：无轨胶轮车辆超员漏卡检测轨迹相似度轨迹预测动态时间规整

伴中枢神经系统症状的单基因遗传性肾小球疾病的研究进展

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中国当代儿科杂志 2024年第6期26卷 652-658页

作者：王英(综述) 何庆南(审校) 中南大学湘雅二医院儿科湖南长沙410007 中南大学湘雅三医院儿科湖南长沙410013

至今为止,已报道约500种单基因遗传性肾脏病,其中50多个基因与单基因孤立性或综合征性肾病综合征的发病相关,这些基因大多在肾小球足细胞中表达。神经系统症状为综合征性肾病综合征常见的肾外表现,各种研究发现足细胞和神经元在形态和... 详细信息

至今为止,已报道约500种单基因遗传性肾脏病,其中50多个基因与单基因孤立性或综合征性肾病综合征的发病相关,这些基因大多在肾小球足细胞中表达。神经系统症状为综合征性肾病综合征常见的肾外表现,各种研究发现足细胞和神经元在形态和功能方面存在联系。该综述总结了同时出现肾小球和中枢神经系统病变的单基因遗传病的遗传学进展及临床特点,有助于提高临床医生对该类疾病的了解,认识基因诊断技术对共病筛查的重要性,降低漏诊、误诊率。

关键词：肾小球疾病中枢神经系统单基因遗传病