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日照时数观测是地面气象台站观测的基本项目,对太阳能利用、指导农业生产和生态环境保护等具有重要意义。我国气象部门目前主要使用聚焦式和暗筒式日照计观测日照数据,随着日照观测数据在太阳能发电、气候预报业务和农业生产服务等领域需求的增多,传统的观测仪器不能够满足业务观测的需求,因此需要研制低成本、性能稳定、维护方便、观测精度高的嵌入式光电日照计,以实现日照观测设备的自动化和数字化。论文所研究的嵌入式光电日照计是一种户外通过测量太阳总辐射和太阳散射辐射得到太阳直接辐射进而获取日照时数的专用仪器。论文详细阐述了日照计辐射的测量方法和原理,并进行了嵌入式光电日照计的研究和设计,最终采用了基于二分天空法的结构设计。文中设计了以STM32F4为核心的控制电路、光电信号转换电路、低温加热电路、时钟电路、数据存储电路等硬件部分并给出了相应部分的软件及辐照度补偿程序。通过设计基于Labview的上位机程序实现了嵌入式光电日照计的远程初始化参数设置及日照辐射的监控功能。论文针对目前光电日照计需要定期人工调整俯仰角以及正午辐照度测量误差大的技术难题,展开对太阳辐射测量、天球坐标系建立和余弦响应特性等关键技术的研究,通过分析发现光电传感器的余弦响应误差和散射传感器的散射辐射误差为最主要的误差来源,为修正这部分误差提出一种基于太阳高度角和太阳方位角修正余弦响应误差和散射辐射误差的新方法,应用该方法能够使总辐射嵌入式光电日照计日照时数测量精度提高近一倍,满足气象部门日照时数优于10%的测量要求。最后,将本文设计的嵌入式光电日照计放在外场进行了为期半年的户外检测,测试结果表明其各项指标均满足要求。

关键词：日照时数太阳辐射天球坐标系余弦响应特性 STM32F4

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外肢体机器人作业策略半物理仿真系统

外肢体机器人作业策略半物理仿真系统

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作者：崔贺山东大学

学位级别：硕士

不同于外骨骼机器人作为人类肢体的“增强”,外肢体机器人通过穿戴方式作为人类肢体的“扩展”,协助穿戴者完成特定的作业任务,是近年来提出的一种新型可穿戴式机器人。在飞机制造、建筑装修等工作强度大、受到空间与规模条件限制的任... 详细信息

不同于外骨骼机器人作为人类肢体的“增强”,外肢体机器人通过穿戴方式作为人类肢体的“扩展”,协助穿戴者完成特定的作业任务,是近年来提出的一种新型可穿戴式机器人。在飞机制造、建筑装修等工作强度大、受到空间与规模条件限制的任务场景中,外肢体机器人可以通过与人类肢体的对接融合、互助协作提高穿戴者感知与操作能力,完成复杂作业任务。由于外肢体机器人在工作过程中十分注重与穿戴者的协作处理,且经常面临一些危险作业场景,为保证穿戴者安全,本文构建了一种外肢体机器人作业策略半物理仿真系统,可以在项目开展前期阶段进行算法验证、在一些极限工况下进行动作仿真分析,为提高穿戴式机器人辅助作业效能提供新途径。本文的主要研究内容如下:(1)根据系统要求,构建满足作业任务需求的外肢体机器人与穿戴者动力学模型,作为验证后续控制算法的基础。首先介绍所使用的外肢体机器人结构,并根据部件间连接特点,通过RecurDyn软件,在部件之间建立了合适的动力学约束,构建了穿戴者-外肢体机器人动力学仿真模型,最后基于示教动作,验证了所建立动力学模型的准确性。(2)针对深度网络训练过程中出现的“梯度爆炸”问题,提出了一种深度残差GRU神经网络模型,用于穿戴者行为识别。首先通过惯性测量单元捕捉穿戴者动作信息,并设计实验,采集制作了穿戴者行为数据集;接着使用滤波、分割、归一化等操作处理数据,去除数据中的噪音成分,加快后期模型训练收敛速度,提高识别准确率;最后通过介绍常用的递归循环网络单元与残差学习策略,构建了深度残差GRU网络,对穿戴者行为进行分类,识别准确率为92.20%,并通过对比实验验证了模型的优越性能。(3)针对外肢体机器人多工况、多约束特点,基于五次多项式插值算法,规划了外肢体机器人单臂运动。首先根据外肢体机器人单臂连接特点,建立对应的连杆坐标系,并使用D-H参数法推导其运动学方程;通过Matlab编程,对比三次多项式与五次多项式插值算法特点与实际插值效果,最终采用五次多项式插值算法对外肢体机器人末端进行轨迹规划,完成与穿戴者的协作任务。(4)针对外肢体机器人作业任务需求,构建了外肢体机器人作业策略半物理仿真系统,完成多种作业任务仿真。通过分析系统框架,介绍了各个模块在系统操作流程中的作用,并利用RecurDyn软件,完成了辅助搬运、辅助支撑、支撑卸荷等作业任务仿真分析,揭示不同作业场景下的辅助作业机理与任务特征,对实际工程具有指导意义。

关键词：外肢体机器人动力学模型行为识别轨迹规划半物理仿真系统

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教师职业专业化与我国师范教育的发展

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教育与职业 2014年第26期 75-76页

作者：贺杰宝鸡职业技术学院

我国教师职业化经历长者化和圣职化培养阶段、教师职业专业化的师范教育阶段、教师职业资格证书阶段三个阶段。出于我国师范教育改革发展、创新教育教学理念和终身学习、革除现存课程体系弊端和教育教学不足的需要,应延长教师的受教育年... 详细信息

我国教师职业化经历长者化和圣职化培养阶段、教师职业专业化的师范教育阶段、教师职业资格证书阶段三个阶段。出于我国师范教育改革发展、创新教育教学理念和终身学习、革除现存课程体系弊端和教育教学不足的需要,应延长教师的受教育年限,提高教师的学历水平;创新教育教学理念和终身学习的需要;优化课程结构,突出师范教育的师范性和学术性;树立终身教育思想,实现师资培养培训的融合以促进我国师范教育的发展。

关键词：师范教育教师职业专业化师范性

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电商环境下茶叶供应链管控的重点问题探讨

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福建茶叶 2016年第6期38卷 68-69页

作者：贺杰平顶山学院经济管理学院河南平顶山467000

本文探讨电子商务环境下茶叶供应链管控的重点问题,提出茶叶供应链管控所要改进的部分,以及新时期电商环境下茶叶供应链管控重点对策,进而使得企业得以有效地利用供应链的管控,迅速完美地融入电商平台。

关键词：电子商务茶叶供应链供应链管控业务流程重组库存管理

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批评武器的运用:加强党的建设亟待解决的问题

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河南师范大学学报（哲学社会科学版） 2001年第3期28卷 125-126页

作者：贺杰平原大学河南新乡453002

党内的批评与自我批评,是党员自我教育管理与党组织加强对党员的教育、监督,以马列主义、毛泽东思想、邓小平理论去批评、克服党内各种非无产阶级思想的重要武器,是解决党内矛盾的基本方法.毛泽东说过:“房子是应该经常打扫的,不打扫就... 详细信息

党内的批评与自我批评,是党员自我教育管理与党组织加强对党员的教育、监督,以马列主义、毛泽东思想、邓小平理论去批评、克服党内各种非无产阶级思想的重要武器,是解决党内矛盾的基本方法.毛泽东说过:“房子是应该经常打扫的,不打扫就会积满了灰尘;脸是应该经常洗的,不洗也就会灰尘满面.我们同志的思想,我们党的工作,也会沾染灰……

关键词：中国共产党自我批评共产党员党内批评

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