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一种适应月面极端地形六支链轮足机器人设计与步态验证

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华中科技大学学报（自然科学版） 2024年第8期52卷 21-28页

作者：崔宇新韩亮亮谷程鹏徐坤丁希仑张玉花张崇峰北京航空航天大学电子信息工程学院北京100083 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083 上海宇航系统工程研究所上海210019 上海航天技术研究院上海210019

针对未来月球探测大范围移动、复杂地形进入任务需求,设计了一种六支链轮足复合机器人,可满足可折展、高冗余度、高安全性的月面使用要求;设计了机器人足式、腿式、轮足结合通过极端地形条件的特殊步态,在仿真环境及地面模拟地形条件下... 详细信息

针对未来月球探测大范围移动、复杂地形进入任务需求,设计了一种六支链轮足复合机器人,可满足可折展、高冗余度、高安全性的月面使用要求;设计了机器人足式、腿式、轮足结合通过极端地形条件的特殊步态,在仿真环境及地面模拟地形条件下对机器人构型及步态设计开展了验证,仿真及试验结果表明,六支链轮足复合机器人对崎岖地形、大障碍地形等复杂地形有较强的适应能力.多种移动模式、灵活步态为未来机器人在月面的多样化应用提供了更大的可能性,可为后续无人及载人月球探测提供方案参考.

关键词：月球探测极端地形六支链机器人轮足复合构型设计步态规划

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月球熔岩管探测与开发方案设计

深空探测学报（中英文） 2024年第4期11卷 328-337页

作者：童玉奇崔宇新许惟扬韩亮亮方蒙生张崇峰肖龙王江上海宇航系统工程研究所上海201109 北京航空航天大学电子信息工程学院北京100191 上海航天技术研究院上海201109 中国地质大学行星科学研究所武汉430074

在总结前期探测成果和前人研究的基础上,结合对地球熔岩管洞穴的实地考察,深入分析月球熔岩管洞穴的探测开发价值与挑战。结合月球遥感探测数据,针对不同洞口构造的熔岩管,以中丰富海及静海两个典型熔岩管洞穴为案例,构建了由月面平台... 详细信息

在总结前期探测成果和前人研究的基础上,结合对地球熔岩管洞穴的实地考察,深入分析月球熔岩管洞穴的探测开发价值与挑战。结合月球遥感探测数据,针对不同洞口构造的熔岩管,以中丰富海及静海两个典型熔岩管洞穴为案例,构建了由月面平台、探测器及自主机器人等组成的联合探测方案。围绕未来建设月球熔岩管洞穴基地的目标,深入分析熔岩管洞穴开发建设需求与挑战,进一步提出了熔岩管洞穴内部场坪建设、通信能源部署以及居住设施建造方案。

关键词：月球熔岩管月球地下探测载人月球探测月球基地月球建设

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互联网金融创新监管问题研究

互联网金融创新监管问题研究

作者：崔宇新吉林大学

学位级别：硕士

互联网金融是不同于传统金融的新型金融业态。按照经营主体分为传统金融机构下的互联网金融以及电商平台下的互联网金融两种类型;按照经营业务分为第三方支付、信贷服务、理财保险三类。互联网金融在发展过程中进行了经营方式、信用形... 详细信息

互联网金融是不同于传统金融的新型金融业态。按照经营主体分为传统金融机构下的互联网金融以及电商平台下的互联网金融两种类型;按照经营业务分为第三方支付、信贷服务、理财保险三类。互联网金融在发展过程中进行了经营方式、信用形式、产品服务方面的创新,降低了交易成本,充分发挥其“普惠性”的特点,有效弥补了传统金融的不足。但是,互联网金融创新在表现出巨大生命力的同时,也凸显了一些风险,包括传统金融领域中就存在着的,在互联网金融创新中展现出不同形式的系统性金融风险、信用风险和流动性风险,以及互联网金融特有的法律风险和技术风险。与传统金融相比,互联网金融领域内的风险表现形式更加复杂、传播速度更快、波及范围更广、破坏性更大。出于维护金融市场的稳定、保障互联网金融适度创新以及保护市场参与者正当权益的目的,针对互联网金融创新监管的研究具有重要意义。当前我国互联网金融创新监管存在法律相对滞后、监管体系不完善以及风控体系不健全等问题。在从理论角度分析互联网金融创新监管必要性的基础上,构建金融监管机构和互联网金融机构之间的演化博弈模型,分析两个参与方在不同情况下的策略选择。结果显示:第一,金融监管机构的策略选择受互联网金融机构采取“适度创新”策略的概率的影响,互联网金融机构的策略选择受金融监管机构采取“维持监管”策略的概率的影响。第二,金融监管机构“加强监管”获得的社会福利以及向互联网金融机构“过度创新”收取的罚金之和大于其额外支付的成本时,经过多次博弈后,金融监管机构选择“加强监管”策略的概率增加。反之,金融监管机构倾向于选择“维持监管”策略。第三,当博弈存在稳定点时,互联网金融机构的演化稳定策略一直是“过度创新”;当博弈不存在稳定点时,金融监管机构和互联网金融机构处于“适度创新——维持监管——过度创新——加强监管——适度创新”的不断博弈中。针对以上研究结论,提出相应政策建议:明确监管思路;把握监管和创新的平衡;加强监管科技建设;完善行业自律组织体系。

关键词：互联网金融互联网金融创新互联网金融创新监管

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基于Lq范数的稀疏最小二乘多生支持向量机

基于Lq范数的稀疏最小二乘多生支持向量机

作者：崔宇新吉林大学

学位级别：硕士

支持向量机是一种在机器学习领域应用广泛的有效算法。该算法具有优秀的泛化能力和完备的统计学理论基础,因此备受业内欢迎和关注。然而,尽管支持向量机在解决二分类问题方面表现出色,但是在现实应用中,我们经常需要处理的是多分类问题... 详细信息

支持向量机是一种在机器学习领域应用广泛的有效算法。该算法具有优秀的泛化能力和完备的统计学理论基础,因此备受业内欢迎和关注。然而,尽管支持向量机在解决二分类问题方面表现出色,但是在现实应用中,我们经常需要处理的是多分类问题。因此,研究者们对支持向量机进行了改进,提出了许多扩展算法以应对不同情况下的问题。其中,最小二乘多生支持向量机是一种重要的支持向量机改进算法。它不仅能解决多分类问题,而且还对训练时间进行了优化。该算法在实际应用中表现出了优异的性能,引起了广泛的关注和研究。然而,最小二乘多生支持向量机在训练模型时使用全部特征,当数据中存在大量冗余特征时,这可能会导致模型的预测精度下降以及训练时间增加。为了解决这个问题,一种常见的方法是使用特征选择技术来筛选特征。因此,本文综合特征选择方法中有效的稀疏正则化技术,提出了一种基于Lq(0

关键词： Lq(0 多分类最小二乘光滑逼近参数选择贝叶斯优化

卵泡直径对牛卵母细胞和早期胚胎氧化应激的影响

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卵泡直径对牛卵母细胞和早期胚胎氧化应激的影响

作者：崔宇新延边大学

学位级别：硕士

在哺乳动物卵巢中,存在大量处于卵泡发育各时期的卵泡。由于卵泡直径的不同,其卵母细胞体内的抗氧化系统可能不同,从而对卵母细胞在体外培养的发育潜能造成影响。本研究以牛的卵巢为试验样本,按照卵泡直径的不同,分为Small组1.8-5 mm,La... 详细信息

在哺乳动物卵巢中,存在大量处于卵泡发育各时期的卵泡。由于卵泡直径的不同,其卵母细胞体内的抗氧化系统可能不同,从而对卵母细胞在体外培养的发育潜能造成影响。本研究以牛的卵巢为试验样本,按照卵泡直径的不同,分为Small组1.8-5 mm,Large组5-10 mm,从卵泡中回收牛卵丘卵母细胞复合物(COCs),并按照COCs评级进行分级,通过体外培养,检测GV期,MII期及8细胞期时,卵母细胞受精后发育能力,活性氧含量,谷胱甘肽含量,线粒体膜电位水平,抗氧化相关基因m RNA表达量等主要检测指标。研究卵泡直径对牛卵母细胞和早期胚胎氧化应激的影响。试验结果如下:1.卵泡直径对牛卵母细胞发育的影响:将卵母细胞按照不同直径进行分组,并抽取进行体外培养至MII期及8细胞期后发现,Large组与Small组成熟率相似(P>0.05);Large组的分裂率和8细胞率均高于Small组(P<0.05)。2.卵泡直径对牛卵母细胞氧化应激的影响:(1)将来自Large组和Small组GV期和MII期的卵母细胞,分别进行ROS,GSH,JC-1水平检测后发现,GV期时,Large组的ROS水平低于Small组(P<0.05);GSH水平高于Small组(P<0.05);ΔΨm低于Small组(P<0.05)。在MII期时,Large组的ROS水平高于Small组(P<0.05);GSH水平低于Small组(P<0.05);ΔΨm低于Small组(P<0.05)。(2)利用qRT-PCR在卵母细胞处于GV期和MII期时,分别对Large组和Small组对抗氧化相关基因(SOD1,SOD3,SIRT2,GPX1)的m RNA进行检测后发现,GV期及MII期时,Large组卵母细胞中上述抗氧化基因表达量均高于Small组(P<0.05)。3.卵泡直径对牛早期胚胎氧化应激的影响:(1)将来自Large组和Small组的COCs体外培养至8细胞期,分别检测ROS,GSH,JC-1水平后发现,Large组ROS水平高于Small组(P<0.05),GSH水平高于Small组(P<0.05),ΔΨm高于Small组(P<0.05)。(2)利用qRT-PCR在卵母细胞体外培养至8细胞期时,分别对Large组和Small组对抗氧化相关基因(SOD1,SOD3,SIRT2,GPX1)的m RNA进行了检测,Large组各抗氧化基因表达量均高于Small组(P<0.05)。结果表明,大卵泡组的卵母细胞发育潜能更高,在GV期,大组的卵母细胞受到的氧化应激相对来说更小;在MII期,在体外培养过程中,大组对外界氧浓度的变化更敏感;在8细胞时期,大卵泡组的还原能力更强,且线粒体状态更稳定。

关键词：牛卵泡直径卵母细胞早期胚胎氧化应激

数字普惠金融对居民消费升级的影响机制——基于中国省级面板数据的实证研究

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中国市场 2022年第14期 16-21页

作者：崔宇新吉林大学经济学院吉林长春130012

随着互联网技术的普及,数字普惠金融成为推动中国居民消费升级的重要引擎。基于中国2011—2019年的省级面板数据,实证检验数字普惠金融对居民消费升级的影响及其机制。实证结果表明,数字普惠金融不仅能够提高居民消费水平,还增加了居民... 详细信息

随着互联网技术的普及,数字普惠金融成为推动中国居民消费升级的重要引擎。基于中国2011—2019年的省级面板数据,实证检验数字普惠金融对居民消费升级的影响及其机制。实证结果表明,数字普惠金融不仅能够提高居民消费水平,还增加了居民发展与享受型消费支出,优化了消费结构。进一步分析数字普惠金融对消费升级的机制,数字普惠金融在增加居民财产性收入、优化支付环境以及缓解流动性约束方面具有正向影响,最终基于分析结果提出相应建议。

关键词：数字普惠金融消费水平消费结构流动性约束

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国际对接系统标准探究

载人航天 2014年第2期20卷 152-158页

作者：刘志崔宇新张崇峰上海市空间飞行器机构重点实验室上海201108 上海宇航系统工程研究所上海201109 上海航天技术研究院上海201109

根据对接技术发展、国际合作和空间救援等现实需求,国际空间站成员确定了一项通用对接接口标准,即国际对接系统标准接口定义文件(IDD)。该标准是基于异体同构周边式对接机构成功经验和弱撞击对接技术提出的,详细描述了对接接口和对接性... 详细信息

根据对接技术发展、国际合作和空间救援等现实需求,国际空间站成员确定了一项通用对接接口标准,即国际对接系统标准接口定义文件(IDD)。该标准是基于异体同构周边式对接机构成功经验和弱撞击对接技术提出的,详细描述了对接接口和对接性能要求。基于此背景,简要回顾了对接机构的发展历史,叙述了国内外主要对接机构的技术特点,对标准的主要内容和应用情况进行了分析论述,并提出我国应结合载人航天工程需求参与国际标准的制定。

关键词：对接系统标准弱撞击对接标准接口接口定义文件

新疆小麦直补收购计划增至20亿公斤 001

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粮油市场报

作者：崔宇新大为

本报讯　6月13日下午，从新疆维吾尔自治区夏粮收购工作电视电话会议上获悉，今年新疆小麦直补收购计划由13亿公斤增加至20亿公斤，大米的计划也要增加，小麦和大米补贴标准不变；直补计划内的小麦仍由有关部门发布收购信息参考价，总体

关键词：

来源： cnki报纸评论

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面向月面大范围移动任务的脱困方法研究

载人航天 2023年第6期29卷 780-789页

作者：王雨政崔宇新王慎泉柏合民张崇峰王卫军上海宇航系统工程研究所上海201109 北京航空航天大学北京100191 上海航天技术研究院上海201109 中国航天员科研训练中心北京100094

为满足月面长距离大范围移动任务的可靠性与安全性要求,针对大型轮式移动平台在月面易发生受困的问题,提出一种面向月面大范围移动任务的脱困方案。基于月面环境特点整理归纳高风险受困工况,并分析各工况的临界受困地形参数,提出并细化... 详细信息

为满足月面长距离大范围移动任务的可靠性与安全性要求,针对大型轮式移动平台在月面易发生受困的问题,提出一种面向月面大范围移动任务的脱困方案。基于月面环境特点整理归纳高风险受困工况,并分析各工况的临界受困地形参数,提出并细化了采用脱困机器人携带锚定设备实现稳固锚定后对大型移动平台实施牵引的脱困方案,基于等效法和力平衡法对脱困所需牵引力进行了理论分析,并通过动力学仿真验证。结果表明:脱困所需牵引力计算方法可靠性较高,所需牵引力数值范围合理,脱困方案具有工程实现可行性。

关键词：月面探测月球车大范围移动任务脱困方法

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