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基于分数阶滑模的四旋翼飞行器的控制器设计

基于分数阶滑模的四旋翼飞行器的控制器设计

作者：崔若庚河北大学

学位级别：硕士

四旋翼飞行器因其具有的垂直起降能力和自主悬停特性,以及体积小巧、重量轻便、操控灵活等优点,在科学研究和生产生活等诸多领域得到了广泛关注。但是,四旋翼飞行器系统模型的复杂性及其对干扰的高度敏感性,使得其控制问题颇具挑战。因... 详细信息

四旋翼飞行器因其具有的垂直起降能力和自主悬停特性,以及体积小巧、重量轻便、操控灵活等优点,在科学研究和生产生活等诸多领域得到了广泛关注。但是,四旋翼飞行器系统模型的复杂性及其对干扰的高度敏感性,使得其控制问题颇具挑战。因此,针对现代四旋翼飞行器在轨迹跟踪控制中面临的欠驱动特性、非线性耦合特性以及外部扰动等问题,本研究旨在利用分数阶微积分算子的特性,即对函数历史信息的记忆效应,将其融合到传统滑模控制理论中,并深入探讨由此发展出的分数阶滑模控制理论。本研究分别针对不同的应用场景,设计了多种分数阶滑模控制策略,旨在保证实现高精度控制、强化鲁棒性以及提升抗干扰能力的同时,又利用分数阶的特性解决滑模控制过程中的抖振等问题。同时,通过引入干扰观测器,抗摆控制器等控制方式,使四旋翼飞行器在各种复杂的实际应用环境下,依然能够出色的完成轨迹跟踪控制任务。本文的主要研究内容包括:(1)通过推演四旋翼飞行器系统建模时坐标系间的转换关系,建立依据牛顿-欧拉公式的小角度飞行下的动力学模型。在此系统模型的基础上,以理想环境为背景,在滑模控制的趋近律设计部分,为快速幂次趋近律引入分数阶微积分算子,并与积分滑模面相结合,设计出综合了强鲁棒性和调节灵活性等优点的分数阶积分滑模控制器,并将该方法与未引入分数阶微积分算子的滑模控制器相比较,以验证该方案的可行性与控制性能的优越性。(2)为了削弱四旋翼飞行器在实际环境中飞行时受到外界扰动的影响,保证轨迹跟踪任务的顺利完成,通过引入有限时间干扰观测器,对外界扰动进行处理以保证飞行器飞行过程中能够将扰动所带来的影响进行补偿;同时将分数阶微积分算子引入到快速终端滑模控制中,通过对快速终端滑模进行的改进,提高了系统的收敛速度,实现了有限时间稳定,保证了控制系统的鲁棒性和高效性。最后通过不同场景下的仿真实验,验证了所提方法的可行性。(3)考虑到四旋翼飞行器吊装的实际应用场景,为四旋翼飞行器吊挂系统设计了分数阶反步快速终端滑模控制器,并且考虑到吊挂系统在飞行过程中会产生摆动,设计了时滞反馈控制器来抑制摆动,保证了飞行器在执行负载任务时可以快速抑制摆动对飞行带来的影响,使负载任务能够顺利完成。通过多场景的仿真实验进一步说明了整体控制方案的有效性。

关键词：四旋翼飞行器滑模控制分数阶干扰观测器吊挂系统

孔隙结构对大气等离子喷涂热障涂层冲蚀失效行为的影响

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孔隙结构对大气等离子喷涂热障涂层冲蚀失效行为的影响

作者：崔诗雨郑州航空工业管理学院

学位级别：硕士

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新加坡《华文伴我行》（中一快捷）教材研究

新加坡《华文伴我行》（中一快捷）教材研究

作者：崔砚琦黑龙江大学

学位级别：硕士

华文为新加坡的四种官方语言之一,也是新加坡的主要群体中华人的母语。随着中国的国际影响力越来越大,新加坡政府实行了一系列措施来提升华文的教学质量,包括教材的编写和课程标准的制定,以此来满足新加坡社会发展对华文能力的日益增长... 详细信息

华文为新加坡的四种官方语言之一,也是新加坡的主要群体中华人的母语。随着中国的国际影响力越来越大,新加坡政府实行了一系列措施来提升华文的教学质量,包括教材的编写和课程标准的制定,以此来满足新加坡社会发展对华文能力的日益增长的需求。本文以新加坡推行的最新中学教材《华文伴我行》(中一快捷)为研究对象,首先对教材的编写情况进行简要概述,包括教材的编写背景、原则和体例。发现教材编写体例上分为课本和作业本,以《中学华文课程标准》为指导原则并在双语教育政策的背景下进行编写。其次对《华文伴我行》(中一快捷)课本的阅读、听说、写作和知识版块的学习内容进行了分析,研究发现课本以课文为中心编排学习内容,具有学习内容丰富、与生活联系紧密等特点。随后对《华文伴我行》(中一快捷)的作业本从练习题量、题型和练习内容等方面进行了统计与分析,并总结了作业本的编写特色。作业本按课本的学习内容进行编写,不但练习题量适中,题型丰富并且练习内容具有针对性、交际性和趣味性的特点。最后,根据课本和作业本的研究结果对教材的编写特点进行总结,并以此提出了海外华文教材的编写建议。本研究是对中学华文教材相关研究的一定范围内的补充与丰富,希望能够有助于中华文化在新加坡的推广与传播,也对华文教材的编写提供一定参考。

关键词：新加坡华文教材华文教育教材研究

卷积神经网络中高效分支注意力机制及新型激活函数的研究

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卷积神经网络中高效分支注意力机制及新型激活函数的研究

作者：崔士淼南昌大学

学位级别：硕士

卷积神经网络(CNNs)作为深度学习领域的重要技术,在图像处理、语音识别、自然语言处理等领域取得了巨大成功。注意力机制和激活函数作为CNNs中的关键组成部分,会影响模型的性能。现有的注意力方法和激活函数存在两个问题。(1)大多数注... 详细信息

卷积神经网络(CNNs)作为深度学习领域的重要技术,在图像处理、语音识别、自然语言处理等领域取得了巨大成功。注意力机制和激活函数作为CNNs中的关键组成部分,会影响模型的性能。现有的注意力方法和激活函数存在两个问题。(1)大多数注意力方法使用平均池化来生成全局上下文和使用通道降维来减少复杂度。然而,平均池化对不同像素值响应相同,通道降维会导致信息损失。(2)Rectified Linear Unit(Re LU)作为最常用激活函数,对负输入存在零梯度和在原点处不可导的问题。近年来陆续有新型替代函数提出。然而,这些新型激活函数在不同数据集上表现不稳定,需要进一步研究和改进。针对问题一,本文提出了一种高效选择核单元(Efficient Selective Kernel Unit,ESK Unit),并包含两种实例ESKB1(ESKB1只在通道域上选择分支)和ESKB2(ESKB2同时在通道域和空间域上选择分支)。在ESK单元中,首先使用了全局随机混合池化(RMP)聚集信息以提取全局上下文。然后,使用卷积模块建立相关性,以避免通道降维导致的信息减损。最后,对不同感受野尺寸的特征图进行自适应地融合。针对问题二,本文提出了两种新颖的激活函数,分别被命名为Clogish和Cmish。这两个激活函数的设计是通过利用函数乘积形式的优势。Clogish和Cmish均是平衡和非单调的。此外,为了提高Clogish和Cmish的灵活性,本文还进一步提出了参数版本Clogish(Parametric Clogish,PClogish)和参数版本Cmish(Parametric Cmish,PCmish)。实验结果表明本文提出的ESK方法比大多数现有的分支注意力方法在参数和性能之间实现了更好的平衡。譬如:在CIFAR-100数据集上的图像分类实验,本文的ESKB1比SE的Top-1准确率提高了1.16%,同时参数更少,优于现有方法,是所有方法里面效果最好的。实验结果也表明,本文提出的激活函数能够稳定地超越大多数现有的最先进激活函数。譬如:在CIFAR-100数据集上的图像分类实验,本文的Cmish方法的Top-1准确率比Re LU高了0.54%,优于现有方法,是所有方法里面效果最好的。

关键词：卷积神经网络激活函数分支注意力机制全局随机混合池化信息减损

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基层治理场域中城市社区政策执行逻辑解构

学习与实践 2024年第1期 42-51页

作者：张平崔子傲东北大学文法学院辽宁沈阳110169

城市社区是基层治理基本单元,也是回应社会治理问题的主战场。相较于科层治理模式,基层治理场域建构起了独特的治理格局,在此场域中城市社区政策执行具有特殊的情境逻辑。基于场域-行为的社区政策执行场域分析框架,对执行主体进行角色... 详细信息

城市社区是基层治理基本单元,也是回应社会治理问题的主战场。相较于科层治理模式,基层治理场域建构起了独特的治理格局,在此场域中城市社区政策执行具有特殊的情境逻辑。基于场域-行为的社区政策执行场域分析框架,对执行主体进行角色行为分析,可以发现,社区治理情境中的压力型体制背景、政策设计内生性模糊与组织资本困窘、场域叠加、行动者区隔,以及政策执行者心理系统等场域要素,共同作用于政策执行行为。从组织场域、社会关系场域以及心理场域对城市社区的政策执行进行全方位及全过程调节,将极大地提升社会治理政策效能。

关键词：基层治理场域理论政策执行行为逻辑

劳动者个人信息合理利用研究 ——以合同必需事由为中心

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劳动者个人信息合理利用研究 ——以合同必需事由为中心

作者：崔佩然山东建筑大学

学位级别：硕士

碳碳键氧化裂解合成N-芳基内酰胺氮杂糖的研究

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碳碳键氧化裂解合成N-芳基内酰胺氮杂糖的研究

作者：崔雅欣河北大学

学位级别：硕士

碳碳键是有机化合物中最基本的键,其裂解在自然界和石油化工中普遍存在。高效的碳碳键活化策略可以实现分子骨架重组,在药物合成、化工生产、生物质转化等领域都发挥着重要的作用。相较于其他键,碳碳键具有更好的稳定性和“惰性”,为了... 详细信息

碳碳键是有机化合物中最基本的键,其裂解在自然界和石油化工中普遍存在。高效的碳碳键活化策略可以实现分子骨架重组,在药物合成、化工生产、生物质转化等领域都发挥着重要的作用。相较于其他键,碳碳键具有更好的稳定性和“惰性”,为了克服其能量堡垒,各种催化体系已经被开发出来用于碳碳键的断裂及其功能化。随着过渡金属催化剂以及反应体系的多样性发展,过渡金属(如铑、钯、钌等)催化下的碳碳键断裂研究已得到快速发展。近年来,作为对过渡金属催化方法的补充,基于自由基介导的碳碳键断裂反应已成为一种非常热门的研究方向。此外,在温和条件下实现碳碳键的选择性断裂也是化工生产及有机合成方法中的一项挑战。本论文主要开展了以下工作:第一部分研究内容为以D-核糖为原料经过丙叉基保护,对甲苯磺酰化(Ts),与含不同取代基的苯胺反应经过还原胺化得到丙叉保护的N-芳基氮杂糖中间体,然后在Lewis酸催化下实现其碳碳键的氧化裂解。在实验过程中发现碳碳键的断裂具有区域选择性,并通过对机理的探讨解释了其原因。经过进一步研究,发现了一种更简便、高效的方法去实现碳碳键选择性氧化裂解,即通过丙叉基保护,对甲苯磺酰化的D-核糖与苯胺反应,直接由Lewis酸催化,得到了系列碳碳键裂解产物,收率在29%-82%之间。碳碳键氧化裂解产物经酸性条件下脱保护、分子内酸胺缩合得到N-芳基内酰胺氮杂糖。第二部分在合成丙叉保护的N-芳基氮杂糖中间体的基础上,将其C4-位羟基氧化为羰基得到α-氨基酮化合物,后经过叔丁基过氧化氢(TBHP)氧化实现其碳碳键的裂解,得到丙叉保护的N-芳基内酰胺氮杂糖,收率在53%-82%之间。在此过程中,发现其碳碳键的裂解同样具有选择性。通过两种不同的路径,实现了氮杂糖类化合物碳碳键的选择性氧化裂解,分别得到了结构专一的对映异构的N-芳基内酰胺氮杂糖。利用碳碳键断裂这种转化方式为合成N-芳基内酰胺氮杂糖提供了新的思路。

关键词：碳碳键断裂区域选择性裂解 N-芳基氮杂糖

延安时期的劳动教育对青年马克思主义者培养的启示研究

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延安时期的劳动教育对青年马克思主义者培养的启示研究

作者：崔议云长春中医药大学

学位级别：硕士

劳动是延安时期中国共产党领导中国革命,探索马克思主义中国化时代化历程中的特色一环。延安时期的劳动教育发展历史与陕甘宁边区的创建历史紧密结合,构成中国共产党领导的新民主主义革命的重要组成部分。中国共产党以服务抗战为根本宗... 详细信息

劳动是延安时期中国共产党领导中国革命,探索马克思主义中国化时代化历程中的特色一环。延安时期的劳动教育发展历史与陕甘宁边区的创建历史紧密结合,构成中国共产党领导的新民主主义革命的重要组成部分。中国共产党以服务抗战为根本宗旨,立足对革命环境的科学考量,找到了一条切实可行的开展劳动教育的现实道路。通过对延安时期陕甘宁边区时代背景的历史考察,从理论层面和实践层面探索中国共产党围绕劳动教育开展的系列教育实践活动,以劳动教育实现抗战青年骨干的发展与培养。在具体实践中,主要通过开设生产劳动教育课程、进行生产大运动、干部参加劳动、树立劳动模范、劳动与文体结合等方法,使延安青年树立马克思主义劳动观,在劳动中使延安青年获得服务边区发展建设和赢得抗战胜利的劳动本领和革命品质,实现劳动教育过程由行动动员向思想整风,由经济需求向政治需要的重要转变。立足延安时期劳动教育的形成背景、理论基础、主要特点、实践内容等方面,总结中国共产党通过劳动教育培养革命青年的宝贵方法和历史经验,深入挖掘其当代价值,用以指导新时代高校青年马克思主义者的培养,丰富高校青年马克思主义者培养体系,拓展高校青年马克思主义者培养路径。新时代背景下,劳动教育对高校青年马克思主义者的培养,要在教育发展规律符合社会现实的主体框架下,从理论与实践结合、思想整风与情感养成结合、家校社结合中培养青年马克思主义者,努力提高与时代发展和中国特色社会主义事业要求相适应的能力和素质,培养劳动技能和劳动意识,实现青年马克思主义者自由全面发展,充分调动青年马克思主义者的积极性、主动性和创造性,使他们以更高水平的能力素质、更加饱满的奋斗热情,投入到社会主义现代化强国的建设中来,成为国家未来宏图伟业的永久建设者和接班人。

关键词：延安时期劳动教育青年马克思主义者劳动实践

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基于核子空间的多视图聚类算法研究

基于核子空间的多视图聚类算法研究

作者：崔芙萍四川师范大学

学位级别：硕士