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基于前馈补偿的轮腿式平台多任务复合运动解耦控制

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北京理工大学学报 2025年第1期45卷 26-33页

作者：刘辉马嘉勇杨海洋郝伟赫北京理工大学机械与车辆学院北京理工大学前沿技术研究院

轮腿式平台在执行复杂作战环境载运任务时,由于其动态协调腿部与车轮运动是复杂耦合的，其行驶速度的稳定性、位姿控制的精确性都十分困难.文中基于轮腿式平台通过有限高度场景的动态协调任务，提出了一种基于前馈补偿的多任务优先级复... 详细信息

轮腿式平台在执行复杂作战环境载运任务时,由于其动态协调腿部与车轮运动是复杂耦合的，其行驶速度的稳定性、位姿控制的精确性都十分困难.文中基于轮腿式平台通过有限高度场景的动态协调任务，提出了一种基于前馈补偿的多任务优先级复合运动解耦控制框架.首先，分别建立了关节和车轮动力学模型，降低模型复杂度；然后，搭建了基于任务优先级的前馈关节力矩解算，叠加轮端前馈交互力和反馈控制力矩降低实时位姿调整对质心速度的影响；最后，采用转速闭环PI控制器，并引入车轮滚动阻力实现车轮速度到质心速度的有效传递.仿真结果表明，所提出控制方法在受限场景运动过程中平台质心速度最大跟踪误差小于3%，为轮腿式平台复杂环境下执行任务提供了可行控制框架.

关键词：轮腿式平台前馈补偿任务优先级解耦控制

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高中数学结构化教学的实施策略探究

数学学习与研究 2025年第1期 50-53页

作者：夏永勇甘肃省庆阳市镇原县第二中学甘肃庆阳744500

结构化教学是以学生为中心的教学模式,使教学过程符合学生的思维认知发展规律,在高中数学教学中实施结构化教学,能够在整合教学内容和教学方法、完善学生的数学知识结构和思维结构的同时,保障数学教学效率和教学质量.文章阐述了结构化... 详细信息

结构化教学是以学生为中心的教学模式,使教学过程符合学生的思维认知发展规律,在高中数学教学中实施结构化教学,能够在整合教学内容和教学方法、完善学生的数学知识结构和思维结构的同时,保障数学教学效率和教学质量.文章阐述了结构化教学的内涵,肯定了在高中数学教学中实施结构化教学的意义,提出创设数学史情境、开展递进式教学、提供应用场景、构筑问题链条、组建核心知识网络等策略,为以学生为中心的数学教育模式的构建提供支持.

关键词：高中数学结构化教学教学策略

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层状金属复合材料固相结合法专利分析

中国科技信息 2025年第1期 21-24页

作者：李育勇广州中新知识产权服务有限公司

随着科学技术的飞速发展，对高性能复合材料的要求日益提高，层状金属复合材料固相结合法成为复合材料研究领域的一个热点。本文从专利统计分析角度，分析层状金属复合材料结合法技术领域技术发展趋势、技术活跃度、申请人排名、申请人...

随着科学技术的飞速发展，对高性能复合材料的要求日益提高，层状金属复合材料固相结合法成为复合材料研究领域的一个热点。本文从专利统计分析角度，分析层状金属复合材料结合法技术领域技术发展趋势、技术活跃度、申请人排名、申请人竞争趋势、申请人竞争方向以及重点技术分析进行了归纳总结，为企业研发提供参考。概况层状金属复合材料是通过采用各种复合技术使两种或两种以上物理、化学及力学性能不同的金属在界面上实现牢固冶金结合而制备的一种复合材料。由于其独特的性能，它们在航空航天、汽车、电子和其他领域有着广泛的应用。层状金属复合材料的加工方法有很多种，按金属组元的状态则可分为三大类，即固相结合法、固液复合法和液液结合法。固相结合法包括爆炸复合法、轧制复合法、爆炸焊接+轧制复合法、扩散复合法等。

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高考作文：把握时代脉搏，深度关联教材

高中生 2025年第1期 8-11页

作者：刘国勇湖南邵东市振华中学

高考作文是检验学生综合素养的重要标尺。优秀的作文不再仅仅是对时事热点或社会现象的肤浅评述，而是要求学生在广阔的知识海洋中遨游，汲取经典文学作品的智慧，吸收传统文化的精髓，并深入探索人生哲理的奥秘。学生在学习中，要以教...

高考作文是检验学生综合素养的重要标尺。优秀的作文不再仅仅是对时事热点或社会现象的肤浅评述，而是要求学生在广阔的知识海洋中遨游，汲取经典文学作品的智慧，吸收传统文化的精髓，并深入探索人生哲理的奥秘。学生在学习中，要以教材为桥梁，回顾文本，对照现实，从而在熟悉的领域里挖掘出新颖的见解和深刻的体悟。

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哈尔滨市商业航天产业“做大做强”的对策研究

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哈尔滨市委党校学报 2025年第01期 60-63页

作者：吕志勇哈尔滨市企业和投资服务局

商业航天是高科技产业，是新质生产力最具代表产业之一，是经济增长的新引擎。商业航天涉及众多前沿技术领域，如火箭技术、卫星技术、航天器等。哈尔滨市作为我国重要的航天产业基地之一，发展商业航天既有科研优势、产业基础、发展机... 详细信息

商业航天是高科技产业，是新质生产力最具代表产业之一，是经济增长的新引擎。商业航天涉及众多前沿技术领域，如火箭技术、卫星技术、航天器等。哈尔滨市作为我国重要的航天产业基地之一，发展商业航天既有科研优势、产业基础、发展机遇，又面临激烈的市场竞争，存在关键技术突破难度大、产业规模小、产业链条短等问题。商业航天或可成为未来城市发展弯道超车的重要机会，应超前布局、抢抓先机，助力黑龙江打造国际航天科研学术中心，显著提升商业航天产业创新能力和链上企业集聚效应。

关键词：哈尔滨商业航天产业 “做大做强”

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数字化背景下会计人才培养创新探究

合作经济与科技 2025年第1期 70-72页

作者：刘新勇常州刘国钧高等职业技术学校江苏常州

数字化转型推动会计信息化工作向更高水平迈进,数字化技术运用于会计工作领域,使会计人才的未来不断走向财务、技术和信息科学的交汇融合。信息技术的发展让传统的财务分析技术不能满足数字化背景下企业管理的需求,这使得财务分析人才... 详细信息

数字化转型推动会计信息化工作向更高水平迈进,数字化技术运用于会计工作领域,使会计人才的未来不断走向财务、技术和信息科学的交汇融合。信息技术的发展让传统的财务分析技术不能满足数字化背景下企业管理的需求,这使得财务分析人才的培养面临着新的挑战。会计人才在职业领域不断向数字化转型,需要重新定位数字财会人才培养目标及体系设置。

关键词：数字化会计人才培养

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乳腺区段切除术治疗乳腺癌的效果和预后观察

大医生 2025年第1期10卷 16-18页

作者：陈涛耿凤勇航空总医院乳腺外科北京100012

目的分析乳腺区段切除术治疗乳腺癌的效果及对患者预后的影响,为临床提供参考。方法选取2022年1月至2023年8月航空总医院收治的296例早期乳腺癌患者进行回顾性分析,根据手术方式不同分为对照组(148例,行改良根治术联合淋巴结清扫术)... 详细信息

目的分析乳腺区段切除术治疗乳腺癌的效果及对患者预后的影响,为临床提供参考。方法选取2022年1月至2023年8月航空总医院收治的296例早期乳腺癌患者进行回顾性分析,根据手术方式不同分为对照组(148例,行改良根治术联合淋巴结清扫术)和研究组(148例,行区段切除术联合淋巴结清扫术)。比较两组患者围术期指标、乳房美观度、肿瘤相关因子[糖类抗原153(CA153)、癌胚抗原(CEA)和肿瘤异常蛋白(TAP)]水平、并发症发生情况、中文版乳腺癌患者生命质量测定量表(FACT-B)评分和预后情况。结果研究组患者各项围术期指标均优于对照组(均P0.05)。研究组患者并发症总发生率更低(P0.05)。结论乳腺区段切除术治疗乳腺癌患者的效果较好,且患者围术期指标更佳,安全性更高,短期预后良好。

关键词：乳腺癌区段切除术改良根治术生活质量预后

新质生产力视域下农村成人教育发展的路径研究

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继续教育研究 2025年第2期 6-10页

作者：李作勇肇庆市高要区开放大学

加快发展新质生产力是赋能乡村全面振兴的重要动力。农村成人教育不仅是提高国民教育的重要手段，更是实现乡村振兴的重要抓手，对于促进农村新质生产力和农村经济的高质量发展、建设现代化农业均具有极其重要的意义。从农村成人教育发... 详细信息

加快发展新质生产力是赋能乡村全面振兴的重要动力。农村成人教育不仅是提高国民教育的重要手段，更是实现乡村振兴的重要抓手，对于促进农村新质生产力和农村经济的高质量发展、建设现代化农业均具有极其重要的意义。从农村成人教育发展现状出发，系统分析存在的问题及原因，并结合当前农村实际，以及新质生产力的发展要求，提出了针对性对策，为更好地发展农村成人教育和促进农村新质生产力发展提供借鉴。

关键词：新质生产力乡村振兴农村成人教育路径研究

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风筛组合式花生秧粉碎除膜机设计与试验

农机化研究 2025年第2期47卷 159-164页

作者：刘勇郑孟坤赵福勇王家胜青岛农业大学机电工程学院山东青岛266109 日照市勇杰农业装备有限公司山东日照263318

针对覆膜种植的花生收获后的地膜残留于饲料用花生秧严重影响牲畜健康的问题,结合粉碎后的花生秧与地膜的物理特性,设计了一种花生秧粉碎除膜机,可一次完成喂料粉碎、筛分输送、负压除膜、回料输送、出料收集等功能。对整机的关键部件... 详细信息

针对覆膜种植的花生收获后的地膜残留于饲料用花生秧严重影响牲畜健康的问题,结合粉碎后的花生秧与地膜的物理特性,设计了一种花生秧粉碎除膜机,可一次完成喂料粉碎、筛分输送、负压除膜、回料输送、出料收集等功能。对整机的关键部件进行了设计与分析,重点确定了粉碎装置、风筛式清选装置等部件的结构与工作参数。利用Design-Expert进行了试验设计,研究了振动筛频率、风机转速对花生秧残膜清选质量的影响,并对花生秧粉碎除膜机的工作参数进行了优化。试验结果表明:振动筛频率、风机转速对除膜率和损失率影响显著;当最优参数振动筛频率3.4 Hz、1号风机转速1000 r/min、2号风机转速1350 r/min、3号风机转速1500 r/min时,花生秧粉碎除膜机除膜率为96.8%,损失率为11.2%,实现花生秧中残膜的清选。

关键词：花生秧除膜风筛式