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基于一致性理论和S-MPC的四旋翼编队协同避障

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系统工程与电子技术 2024年第2期46卷 658-667页

作者：胡树欣张安孙嫚憶李铭浩西北工业大学航空学院陕西西安710072

针对四旋翼无人机队形保持、编队避障问题,在双向、时不变通信拓扑结构下,基于领航跟随策略,利用安全攸关模型预测控制(safety-critical model predictive control,S-MPC)和一致性理论,设计编队控制器并实现了具有避障能力的队形保持。... 详细信息

针对四旋翼无人机队形保持、编队避障问题,在双向、时不变通信拓扑结构下,基于领航跟随策略,利用安全攸关模型预测控制(safety-critical model predictive control,S-MPC)和一致性理论,设计编队控制器并实现了具有避障能力的队形保持。采用分散式S-MPC算法,每架无人机在满足避碰条件无人机的可行区域内,仅规划自身运动来跟踪编队控制算法指定的轨迹。研究了各解耦后的无人机如何与其他无人机并行求解带有耦合约束的优化问题,从而保证了各无人机独立决策的一致性。同时,所提算法将控制障碍函数(control barrier function,CBF)引入到MPC控制器的约束中,从而保证无人机飞行在远离障碍物的安全集合内,规划出的轨迹更为平滑,减小了系统能耗。最后,通过仿真实验验证了所提方法的有效性。

关键词：模型预测控制控制障碍函数编队避障一致性算法

法律史学科与建构中国自主法学知识体系:历史检讨与学科使命

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中国法律评论 2024年第1期 22-38页

作者：张生孙烁中国社会科学院法学研究所中国社会科学院大学法学院

建构中国自主法学知识体系,是社会法治实践发展到一定历史阶段的理论要求,同时也是基于对近代以来一味仿效西方法学知识的历史检讨而提出的。近代法律改革的过程中,虽然中国法学知识体系的建构者有一定的主体自觉,但近代中国法律深受外... 详细信息

建构中国自主法学知识体系,是社会法治实践发展到一定历史阶段的理论要求,同时也是基于对近代以来一味仿效西方法学知识的历史检讨而提出的。近代法律改革的过程中,虽然中国法学知识体系的建构者有一定的主体自觉,但近代中国法律深受外来性、超前性之困。传统法律文化可以为建构中国自主法学知识体系提供史鉴,更为新的法学知识体系何以“中国”、如何“自主”提供重要方向标,建构自主法学知识体系应认真对待传统法律文化。在法学知识传承与创新的过程中,法律史学科至少有三重学术责任:其一,“讲清楚”中华传统法律文化的发展脉络,阐释中华优秀传统法律文化的基本精神;其二,在理论上“能贯通”传统与现代的法学知识,为自主法学知识体系提供理论资源;其三,在服务于社会主义法治实践的过程中“致于用”,实现优秀传统法律文化的创造性转化、创新性发展。建构中国自主法学知识体系是多学科共同的学术任务,法律史学人应与其他法学学科紧密协作,法律史学自身亦是开放性学科。

关键词：法学知识体系法律史学传统法律文化历史检讨学科使命

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蓄意隐喻理论研究的新进展

现代外语 2024年第5期 712-721页

作者：马俊杰孙张雯西安外国语大学

蓄意隐喻理论是隐喻研究的新理论，也是学界争鸣的焦点。本文通过爬梳和分析相关文献发现，该理论存在理论模型更新迭代和应用范围逐渐扩展的发展趋势，但也存在诸多不足，如模型维度和认知层级的关系论证不清、与其他隐喻理论关系不明... 详细信息

蓄意隐喻理论是隐喻研究的新理论，也是学界争鸣的焦点。本文通过爬梳和分析相关文献发现，该理论存在理论模型更新迭代和应用范围逐渐扩展的发展趋势，但也存在诸多不足，如模型维度和认知层级的关系论证不清、与其他隐喻理论关系不明、语料类型单一和实证研究欠缺等。针对这些不足，本文从理论模型优化、语料类型扩展、理论关系阐释、实证研究提速以及甄别程序优化等方面，为未来研究提出了建议。

关键词：蓄意隐喻概念隐喻理论扩展的概念隐喻理论发展趋势

基于行为活动特征的居住区公共空间热舒适优化策略研究

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基于行为活动特征的居住区公共空间热舒适优化策略研究

作者：孙有源长江大学

学位级别：硕士

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分层空时码在紫外通信系统中的应用研究

分层空时码在紫外通信系统中的应用研究

作者：孙优美北京邮电大学

学位级别：硕士

建构中国式现代化法治话语体系——第十四届全国法律修辞学学术会议述评

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河北法学 2024年第7期42卷 181-197页

作者：孙自豪华东政法大学法律学院上海201620

建构中国式现代化法治话语体系是法治现代化建设的一项重大时代课题。深刻认识中国式法治现代化、努力实现国家各项工作法治化、充分彰显法治现代化建设的中国性,需要法治话语体系提供有力的话语引导与支撑。在我国,深厚的历史文化底蕴... 详细信息

建构中国式现代化法治话语体系是法治现代化建设的一项重大时代课题。深刻认识中国式法治现代化、努力实现国家各项工作法治化、充分彰显法治现代化建设的中国性,需要法治话语体系提供有力的话语引导与支撑。在我国,深厚的历史文化底蕴、科学的法治理论指引、革新的法治建设经验、先进的法治理念供给,为建构法治话语体系奠定了扎实基础、注入了强劲动力。建构中国式现代化法治话语体系,需要我们创新现代化的修辞表达,以法治话语叙说中国式现代化;塑造中国式的法理思维,用法治之理建构法治话语体系;提升法律方法的运用能力,拓展现代化语用的实践空间,增强话语体系的应用效能与实际影响力。

关键词：中国式现代化法律修辞法治话语体系法治思维法律方法

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PE蜡温拌沥青与集料间界面作用及增强机制

PE蜡温拌沥青与集料间界面作用及增强机制

作者：孙得力重庆交通大学

学位级别：硕士

随着“双碳”战略的提出,资源可持续利用、节能减排的绿色发展理念愈发受到关注。在交通运输领域,温拌沥青技术的提出与发展,有效缓解了热拌沥青混合料因施工温度过高导致的沥青老化问题,并减少了施工能耗和沥青烟等废气的排放。前期研... 详细信息

随着“双碳”战略的提出,资源可持续利用、节能减排的绿色发展理念愈发受到关注。在交通运输领域,温拌沥青技术的提出与发展,有效缓解了热拌沥青混合料因施工温度过高导致的沥青老化问题,并减少了施工能耗和沥青烟等废气的排放。前期研究表明,PE废塑料解聚后得到的PE蜡(PEW)对沥青有降黏温拌作用。但PEW也会导致沥青黏附性下降,影响了沥青与集料间的水稳定性和低温抗裂性能。开展PEW改性沥青与集料间相互作用的研究十分必要。因此,本文在固废资源回收利用和节能减排的原则下,采用废塑料催化裂解产生的PEW作为沥青温拌剂,开展了温拌沥青与集料间界面作用及增强机制的研究,主要研究内容和结论如下:(1)为研究PEW温拌沥青胶结料的性能,首先加入不同掺量的PEW制备温拌沥青“(WA),再根据沥青三大指标及布氏旋转黏度(Brookfield)试验分析PEW作为温拌剂的改性效果。结果表明,PEW的加入使得基质沥青(A)的软化点提高,针入度和延度下降;当PEW掺量为5%时,其黏度较A下降明显,在135℃时,WA的黏度下降了61.7%;5%PEW-WA的拌合温度下降了25℃左右,压实温度下降了20℃左右。PEW的加入对基质沥青的低温性能有所影响。(2)为研究PEW温拌沥青与不同集料间的界面作用,基于水煮法、水浸法的沥青残留率分析和表面能试验,分析三种不同集料“(灰岩、、武岩、、岗岩、)与两种沥青样品(A、WA)的黏附性。结果表明,不同集料与沥青样品的沥青残留率大小顺序是灰岩、>武岩、>岗岩、;PEW的加入导致A的黏聚功降低了22.8%;无水条件下,WA与灰岩、、武岩、、岗岩、的黏附功分别下降了10.6%、10.1%、2.5%;有水条件下,分别降低了12.0%、11.1%、1.6%。温拌沥青与集料的黏附功均小于基质沥青。(3)为了研究PEW温拌沥青混合料的性能,选用AC-13型进行沥青混合料的配合比设计。通过马歇尔设计法测定沥青混合料的力学性能指标和体积参数,确定温拌沥青混合料(WMA)的最佳沥青用量。利用浸水马歇尔试验、冻融劈裂试验和小梁弯曲试验,对WMA进行水稳定性和低温抗裂性分析。结果表明,PEW改性沥青混合料的最佳沥青用量为4.9%;PEW-WMA的残留稳定度较热拌沥青混合料(HMA)下降了1.84%;冻融劈裂强度比较HMA下降了4.47%;PEW的最大弯拉应变和抗弯拉强度较HMA分别下降了13.3%、4.36%。PEW的投入导致沥青混合料的水稳定性和低温抗裂性降低。(4)为研究PEW温拌沥青与集料的增强机制,分析添加1%非胺类抗剥落剂(XT-1)和胺类抗剥落剂(KH550)后PEW温拌沥青“(分别标为为XWA、KWA)与集料界面作用,并以此推断其增强机制。通过水煮法、表面能试验、弯曲梁流变仪(BBR)试验、荧光显微镜、傅立叶红外光谱(FTIR)试验和动态剪切流变仪(DSR)试验,分析四种沥青样品“(A、WA、1%XWA、1%KWA)与灰岩、的黏附性、低温抗裂性、相容性和分散性、可能发生作用类型及高温稳定性。结果表明,1%KWA与灰岩、的黏附性更好,其低温抗裂性能也较好;XT-1、KH550与PEW在沥青相中分散均匀且相容性较好;红外光谱中也没有出现新的特征峰,因此推断XT-1、KH550与PEW在沥青中仅是物理共混,没有发生化学反应;1%XWA的高温稳定性更好。得出最佳的抗剥落剂类型为KH550(胺类),原因是KH550是一种具有双极性基团的有机化合物,其长碳氢链一端连接亲水集料,另一端连接憎水沥青,在两者之间起到一个连接的作用,可以提升沥青与集料间的黏附性。

关键词：废塑料裂解蜡温拌沥青界面作用温拌沥青混合料增强机制

超声评估下肢肌肉对老年男性患者衰弱程度的预测价值

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超声评估下肢肌肉对老年男性患者衰弱程度的预测价值

作者：孙潞海南医科大学

学位级别：硕士

MnO2基压电自充电超级电容器的制备及其特性研究

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MnO2基压电自充电超级电容器的制备及其特性研究

作者：孙骆南昌航空大学

学位级别：硕士