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一种改进的移动机器人路径规划算法

系统仿真学报 2024年第9期36卷 2193-2207页

作者：孙海杰伞红军肖乐姚得鑫陈久朋杨晓园昆明理工大学机电工程学院云南昆明650500 云南省先进装备智能制造技术重点实验室云南昆明650500

为解决快速随机扩展树算法(RRT)无效采样以及路径不最优等问题,提出一种基于RRT和A^(*)算法的拟水流避障算法RRT-QSA^(*)。在采样上引入RRT算法规定采样区间来限制采样点,增强采样的目标导向性;遇到障碍物时采用融合了A*算法的拟水流避... 详细信息

为解决快速随机扩展树算法(RRT)无效采样以及路径不最优等问题,提出一种基于RRT和A^(*)算法的拟水流避障算法RRT-QSA^(*)。在采样上引入RRT算法规定采样区间来限制采样点,增强采样的目标导向性;遇到障碍物时采用融合了A*算法的拟水流避障算法迅速绕过障碍物;采用路径优化算法对搜索到的路径进行路径优化。仿真结果表明:与RRT算法相比,RRT-QSA^(*)算法的计算时间减少了96.83%~99.88%,搜索节点数减少了86.62%~96.01%,路径长度数减少了9.9%~16.7%,转折角度减少了80.93%~93.04%。随着地图的增大,RRT-QSA^(*)算法比RRT算法计算效率的提升更加明显。

关键词：移动机器人路径规划快速随机扩展树路径优化 Turtlebot2

维普期刊数据库博看期刊

基于ArcGIS的人防工程图、属、档一体化管理研究

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城市勘测 2018年第1期 107-109页

作者：付艳丽张广春孙海朋济南市勘察测绘研究院山东济南250013 济南市人防安全应急救援中心山东济南250014

基于实现人防工程图、属、档一体化管理的目的,针对人防工程管理方式落后、数据格式多样、数据不一致性等问题,通过空间数据库、多源数据集成、空间数据符号化技术,构建人防工程图形、属性、档案信息的一体化管理的总体设计方案;最后通... 详细信息

基于实现人防工程图、属、档一体化管理的目的,针对人防工程管理方式落后、数据格式多样、数据不一致性等问题,通过空间数据库、多源数据集成、空间数据符号化技术,构建人防工程图形、属性、档案信息的一体化管理的总体设计方案;最后通过建设"济南市人防工程信息数据库系统"进行具体应用,验证了人防工程图、属、档一体化管理技术设计的可行性,为人防工程图、属、档一体化管理提供了一个良好的解决方案。

关键词： ArcGIS 人防工程空间数据库多源空间数据一体化管理

基于拟水流算法在移动机器人路径规划中的应用

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仪器仪表学报 2024年第7期45卷 263-278页

作者：伞红军杨晓园陈久朋孙海杰张号彬昆明理工大学机电工程学院昆明650500 云南省先进装备智能制造技术重点实验室昆明650500

针对传统算法在移动机器人路径规划中存在搜索效率低的问题,提出了一种拟水流算法。该算法利用主流点搜索模型得到所有主流点。从起点逐步流动,通过拟水流避障算法和拟病毒算法进行避障,直至终点,并平滑处理所得路径。通过栅格法对多种... 详细信息

针对传统算法在移动机器人路径规划中存在搜索效率低的问题,提出了一种拟水流算法。该算法利用主流点搜索模型得到所有主流点。从起点逐步流动,通过拟水流避障算法和拟病毒算法进行避障,直至终点,并平滑处理所得路径。通过栅格法对多种地图环境进行建模,将拟水流算法与蚁群算法、Dijkstra算法、Floyd算法和A^(*)算法的路径长度及运算时间进行对比仿真实验。实验结果显示,与获得最短路径和最少时间的A^(*)算法相比,拟水流算法获得的平均路径长度减少了2.40%~6.30%,平均用时减少了35.71%~53.51%。最后,将拟水流算法应用于移动机器人Turtlebot2,并与A^(*)算法进行了对比实测实验。实验结果显示,拟水流算法相较A^(*)算法,实测路径增加了3.83%,寻路时间减少了10.77%,拐点数减少了42.86%。

关键词：移动机器人拟水流算法路径规划栅格法

生物质气化过程中焦油产量影响因素及控制方法研究进展

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生物质气化过程中焦油产量影响因素及控制方法研究进展

2013中国环境科学学会学术年会

作者：孙海朋李润东李彦龙谢迎辉刘飞沈阳航空航天大学能源与环境学院辽宁省清洁能源重点实验室

生物质气化过程中产生的焦油不仅造成能源浪费,还损害设备、危害人体健康以及污染环境等;此外,焦油产生的影响因素主要有气化温度、停留时间、气化器类型、添加剂等。本文就从反应机理方向入手,分析焦油产生过程以及其控制方法。

关键词：生物质气化焦油影响因素反应机理处理方式

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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综放工作面过断层的灾害防治综合技术

陕西煤炭 2022年第3期41卷 90-93页

作者：孙海朋窦桂东吴章涛刘明武陕西彬长小庄矿业有限公司陕西咸阳713500

在40309综放工作面回采过F2断层期间,出现了几次动力显现事件,导致工作面出现底鼓、绝对瓦斯涌出量瞬间增大等异常现象。通过地质、瓦斯、矿压等基本情况的分析总结,结合矿井实际情况,从生产组织、矿压防治、机电管理、“一通三防”、... 详细信息

在40309综放工作面回采过F2断层期间,出现了几次动力显现事件,导致工作面出现底鼓、绝对瓦斯涌出量瞬间增大等异常现象。通过地质、瓦斯、矿压等基本情况的分析总结,结合矿井实际情况,从生产组织、矿压防治、机电管理、“一通三防”、防治水等方面制定了安全推采措施,保证工作面顺利回采,安全通过该断层,为工作面过断层安全推采积累了经验。

关键词：小庄煤矿综放工作面过断层矿井灾害防治

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基于UG的电潜螺杆泵专用减速器设计与仿真

机械 2016年第9期43卷 21-23页

作者：孙海朋陈继国李玉清姜泓昊黑龙江八一农垦大学工程学院黑龙江大庆163319

利用UG对电潜螺杆泵专用减速装置进行了设计,旨在仿真研究专用减速器运动情况,从而获得关键的尺寸参数。采用干涉检查进一步优化专用减速器的三维结构,获得优化设计后的三维装配图。在优化后的专用减速器的结构基础上,完成了专用减速器... 详细信息

利用UG对电潜螺杆泵专用减速装置进行了设计,旨在仿真研究专用减速器运动情况,从而获得关键的尺寸参数。采用干涉检查进一步优化专用减速器的三维结构,获得优化设计后的三维装配图。在优化后的专用减速器的结构基础上,完成了专用减速器的运动仿真。研究表明,电潜螺杆泵专用减速器采用了传动比为-18的K-H-V型行星减速器结构。采用UG优化和设计的减速器主要由中心轴、外齿轮、内齿轮、浮盘、端盖、偏心轴、轴承和外壳等组成。该优化设计后的专用减速器能够满足径向尺寸为145 mm和功率为15 k W的要求。

关键词：电潜螺杆泵减速器 UG

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正火处理对高铬铸铁深松铲尖力学性能的影响

农机化研究 2018年第2期40卷 183-187页

作者：焦虹雨郭建永林智王恒进孙海朋董劲松张伟李庆达黑龙江八一农垦大学工程学院黑龙江大庆163319

为解决自制高铬耐磨深松铲韧性差、易破碎的问题,对高铬铸铁进行了正火处理的研究。由试验结果可知:正火处理是提高铸造铲尖韧性的有效方法,经过正火处理的高铬深松铲尖的冲击韧度最大提高到1.8倍;随着正火温度的升高,铲尖的硬度和耐磨... 详细信息

为解决自制高铬耐磨深松铲韧性差、易破碎的问题,对高铬铸铁进行了正火处理的研究。由试验结果可知:正火处理是提高铸造铲尖韧性的有效方法,经过正火处理的高铬深松铲尖的冲击韧度最大提高到1.8倍;随着正火温度的升高,铲尖的硬度和耐磨性有所下降,韧性显著提高,最佳的正火处理参数为900℃。试样的最佳力学性能为:维氏硬度543HV,冲击功3.0J,60min时的磨损量0.090g。

关键词：深松铲尖正火力学性能

外胚层间充质干细胞来源细胞外囊泡促进神经元轴突的伸长

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中国组织工程研究 2025年第23期29卷 4924-4930页

作者：孙海涛任春朋杨永涛黄永辉秦入结李震连云港市第一人民医院江苏省连云港市222000 江苏大学附属医院江苏省镇江市212000

背景:神经元轴突损伤可致神经功能障碍,促进轴突伸长有望在神经系统疾病治疗中发挥重要作用。目的:探究外胚层间充质干细胞来源细胞外囊泡(ectomesenchymal stem cells-derived extracellular vesicles,EMSC-EVs)能否促进神经元轴突伸... 详细信息

背景:神经元轴突损伤可致神经功能障碍,促进轴突伸长有望在神经系统疾病治疗中发挥重要作用。目的:探究外胚层间充质干细胞来源细胞外囊泡(ectomesenchymal stem cells-derived extracellular vesicles,EMSC-EVs)能否促进神经元轴突伸长。方法:(1)组织贴壁法获取鼻黏膜来源外胚层间充质干细胞,免疫荧光鉴定特异性标志物;超速离心法获取EMSC-EVs并进行鉴定;(2)EMSC-EVs(0,0.5,1.0,1.5 mg/mL)与PC12细胞共孵育72 h,CCK-8分析EMSC-EVs对PC12细胞的细胞毒性及增殖作用;(3)EMSC-EVs(1.0 mg/mL)与PC12细胞或神经元共孵育72 h,显微镜下观察轴突长度变化,实时荧光定量PCR及Western blot分析轴突相关标志物微管蛋白β3(早期)、生长相关蛋白43(中期)和神经丝蛋白200(成熟)表达变化,以探究EMSC-EVs是否能够促进PC12细胞或神经元轴突伸长。结果与结论:(1)所获取外胚层间充质干细胞大部分呈长梭形,少数呈不规则形,高表达间充质干细胞特异性标记物Nestin、CD44及Vimentin;所获取EMSC-EVs符合细胞外囊泡的生物学标准;(2)在0.5-1.5 mg/mL质量浓度范围内,EMSC-EVs促进PC12细胞增殖,且随浓度增加而增强;(3)EMSC-EVs促进PC12细胞及神经元轴突长度增加,促进轴突相关标志物微管蛋白β3、生长相关蛋白43和神经丝蛋白200的表达。这些结果说明,EMSC-EVs能够促进神经元轴突伸长。

关键词：间充质干细胞神经元 PC12细胞细胞外囊泡轴突伸长微管蛋白β3 生长相关蛋白43 神经丝蛋白200

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基于GIS的人防工程信息化应用研究与实践

测绘与空间地理信息 2023年第7期46卷 97-99,102页

作者：张现军孙海朋张广春于忠海付艳丽济南市勘察测绘研究院山东济南250012 济南市人防安全应急救援中心山东济南250014

为解决人防工程管理和战备应用中的数据标准不一、底数不清、业务支撑不足等问题,本文从数据标准建设、人防工程普查测绘、数据建库及应用系统建设等几个方面开展研究,在某市历时6年进行应用实践,实现了全市人防工程的标准化、信息化管... 详细信息

为解决人防工程管理和战备应用中的数据标准不一、底数不清、业务支撑不足等问题,本文从数据标准建设、人防工程普查测绘、数据建库及应用系统建设等几个方面开展研究,在某市历时6年进行应用实践,实现了全市人防工程的标准化、信息化管理和智能化应用,提高了人防工程管理效率和战备保障能力。

关键词：人防工程 GIS 普查测绘维护巡查