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基于合成数据集的多目标识别与6-DoF位姿估计

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华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第4期52卷 42-50页

作者：胡广华欧美彤李振东华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640

多目标识别及六自由度(6-DoF)位姿估计是实现物料无序堆放状态下机器人自动分拣的关键。近年来,基于深度神经网络的方法在目标识别及位姿估计领域受到广泛关注,但此类方法依赖大量训练样本,而样本的采集及标注费时费力,限制了其实用性... 详细信息

多目标识别及六自由度(6-DoF)位姿估计是实现物料无序堆放状态下机器人自动分拣的关键。近年来,基于深度神经网络的方法在目标识别及位姿估计领域受到广泛关注,但此类方法依赖大量训练样本,而样本的采集及标注费时费力,限制了其实用性。其次,当成像条件差、目标相互遮挡时,现有位姿估计方法无法保证结果的可靠性,进而导致抓取失败。为此,文中提出了一种基于合成数据样本的目标识别、分割及位姿估计方法。首先,以目标对象的3维(3D)几何模型为基础,利用3D图形编程工具生成虚拟场景的多视角RGB-D合成图像,并对生成的RGB图像及深度图像分别进行风格迁移和噪声增强,从而提高合成数据的真实感,以适应真实场景的检测需要;接着,利用合成数据集训练YOLOv7-mask实例分割模型,运用真实数据进行测试,结果验证了该方法的有效性;然后,以分割结果为基础,基于ES6D目标位姿估计模型,提出了一种在线姿态评估方法,以自动滤除严重失真的估计结果;最后,采用基于主动视觉的位姿估计校正策略,引导机械臂运动到新的视角重新检测,以解决因遮挡而导致位姿估计偏差的问题。在自行搭建的6自由度工业机器人视觉分拣系统上进行了实验,结果表明,文中提出的方法能较好地适应复杂环境下工件的识别与6-DoF姿态估计要求。

关键词：目标识别位置测量 6-DoF位姿估计机器人自动分拣 RGB-D图像

不同干燥方式对低盐腌制鲍鱼复水及品质特性的影响

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食品工业科技 2024年第10期45卷 57-65页

作者：王舒娴杜瀚林端权翁凌曹敏杰孙乐常集美大学海洋食品与生物工程学院福建厦门361021 爱尔兰农业部农业与食品发展局Teagasc食品研究中心爱尔兰科克999014 水产品深加工技术国家地方联合工程中心福建厦门361021 海洋食品精深加工关键技术省部共建协同创新中心大连工业大学辽宁大连116034

为研究不同干燥方式对低盐腌制鲍鱼复水品质的影响,本研究采用真空冷冻干燥、冷风干燥与热风干燥对其进行干燥处理,研究其复水过程的质量体积和复水率,并通过低场核磁共振(low field nuclear magnetic resonance,LF-NMR)和磁共振成像(ma... 详细信息

为研究不同干燥方式对低盐腌制鲍鱼复水品质的影响,本研究采用真空冷冻干燥、冷风干燥与热风干燥对其进行干燥处理,研究其复水过程的质量体积和复水率,并通过低场核磁共振(low field nuclear magnetic resonance,LF-NMR)和磁共振成像(magnetic resonance imaging,MRI)研究复水过程的水分分布以及复水后的色差、质构、组织形态、游离氨基酸等变化情况。结果表明,在72 h时真空冷冻干鲍的复水率为278.73%,显著高于冷风干鲍和热风干鲍的复水率(P<0.05)。由LF-NMR和MRI结果分析得出,不易流动水和自由水含量是三种干鲍水分含量增加的主要因素。真空冷冻干鲍、冷风干燥和热风干鲍分别在72、48和24 h时复水完成。不同的干燥方式影响复水后的质构,结果显示,三种干燥方式的鲍鱼样品硬度与咀嚼性均有显著差异(P<0.05),真空冷冻干燥鲍鱼复水后硬度和咀嚼性最低,分别为954.01和708.59 g;热风干燥鲍鱼复水后硬度与咀嚼性最高,分别为1230.14和920.02 g。组织学染色与扫描电镜结果显示,真空冷冻干鲍的肌肉组织为较疏松的多孔结构;冷风干鲍和热风干鲍的组织为较细长和致密的结构。综上,真空冷冻干燥鲍鱼的复水率最高,硬度和咀嚼性最低,口感最好,但滋味不及热风干燥鲍鱼。本研究结果可为了解不同干燥方法对低盐腌制鲍鱼产品品质的影响提供理论参考。

关键词：鲍鱼复水品质特性干燥方式

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锦绣万阳

电影文学 2024年第10期 182-192页

作者：崔杰李瑾彤华南师范大学文学院

1.外景万阳村村口日黄沙泥土路上歪斜着粗粝的石碑,本是鲜红色的万阳村三个大字早已被尘埃磨砺得斑驳。年幼的稚子在万阳村村口的石碑前嬉戏玩闹,小孩子们口中唱着那首代代相传、她们从出生就听着祖辈父辈传唱的歌谣:“针儿尖,上下钻,... 详细信息

1.外景万阳村村口日黄沙泥土路上歪斜着粗粝的石碑,本是鲜红色的万阳村三个大字早已被尘埃磨砺得斑驳。年幼的稚子在万阳村村口的石碑前嬉戏玩闹,小孩子们口中唱着那首代代相传、她们从出生就听着祖辈父辈传唱的歌谣:“针儿尖,上下钻,万阳绣娘来表演。手儿巧,心儿亮,龙飞凤舞舞呈祥……”

关键词：歌谣石碑尘埃

文化认同视域下海外华人学者对诗言志的现代阐释

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原生态民族文化学刊 2024年第1期16卷 40-50,153,154页

作者：曾旭彤广州中医药大学国学院广州510006

诗言志作为生成于先秦时期的文论观念,深刻地反映了中华民族文化的历史演变过程,同时也广泛引起了海外汉学界的讨论。其中,身处海外的华人学者通过多种西方理论方法对诗言志进行再阐释,揭示了诗言志的和谐美感价值。他们的阐释是对母体... 详细信息

诗言志作为生成于先秦时期的文论观念,深刻地反映了中华民族文化的历史演变过程,同时也广泛引起了海外汉学界的讨论。其中,身处海外的华人学者通过多种西方理论方法对诗言志进行再阐释,揭示了诗言志的和谐美感价值。他们的阐释是对母体文化的寻根,是在文化认同的层面上参与中华民族共同体的建构。同时,通过在西方世界传播中国传统文化,诗言志所体现的和谐艺术精神弥补了西方文化思维中自我追索非我世界知识的缺漏,为人类文化共同价值提供中国智慧,促进了中华民族共同体融入人类命运共同体的建构中。

关键词：诗言志和谐美感海外华人学者文化认同铸牢中华民族共同体意识

基于多胺代谢的药物联合疗法在癌症治疗中的应用

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中国生物化学与分子生物学报 2024年

作者：焦宇彤刘森湖北工业大学工业发酵省部共建协同创新中心湖北微生元生物科技有限公司湖北工业大学发酵工程教育部重点实验室

多胺是一类普遍存在于生物体中的聚阳离子，对生命活动发挥至关重要的作用。在肿瘤中，多胺稳态通常失调。肿瘤的发生和发展过程都需要高水平的多胺，因此，多胺代谢是癌症治疗的合理靶点。经过几十年的发展，研究人员已经发现多胺代谢... 详细信息

多胺是一类普遍存在于生物体中的聚阳离子，对生命活动发挥至关重要的作用。在肿瘤中，多胺稳态通常失调。肿瘤的发生和发展过程都需要高水平的多胺，因此，多胺代谢是癌症治疗的合理靶点。经过几十年的发展，研究人员已经发现多胺代谢途径中各个关键酶的靶向调控分子，由于代偿机制、生物利用度低、快速代谢和高毒性，单独靶向多胺代谢途径中某个节点的方法存在局限性。由于协同作用的存在，药物组合使用可以在更低剂量、更低毒性的条件下实现更佳的治疗效果，与单药作用相比更具有优势。本文综述了近年来这种药物联合疗法在癌症治疗中的研究进展。

关键词：多胺代谢联合用药癌症治疗临床应用

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论如何做好初中班主任的班级管理工作

中学课程辅导(教师通讯) 2020年第12期 113-113页

作者：郭琳琳孙乐彤淄博市张店区第六中学

班主任的管理水平决定了班级整体质量,因此,班主任一方面要提高自身管理能力,另一方面也要提高自身职业素养,提高班级管理工作质量水平,将班级打造成一个优秀班集体,促进学生身心健康发展。本文结合初中班主任工作实际,对班级管理工作... 详细信息

班主任的管理水平决定了班级整体质量,因此,班主任一方面要提高自身管理能力,另一方面也要提高自身职业素养,提高班级管理工作质量水平,将班级打造成一个优秀班集体,促进学生身心健康发展。本文结合初中班主任工作实际,对班级管理工作进行了研究。

关键词：初中班主任班级管理工作方法

镍钴物料的来源分析及进口可用做原料的可行性探讨

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冶金分析 2024年第6期44卷 49-56页

作者：余淑媛王刚徐勤任聪孙乐纯冯均利深圳海关工业品检测技术中心深圳市检验检疫科学研究院蛇口海关

对一例申报为“镍钴物料”的进口货物进行多技术联用表征，通过分析确认其来源属性，并对其是否可用作原料的可行性进行了探讨，结果为进口监管提供了技术支撑。采用X射线荧光光谱分析、碳硫分析、顶空气相色谱质谱分析、裂解气相色谱... 详细信息

对一例申报为“镍钴物料”的进口货物进行多技术联用表征，通过分析确认其来源属性，并对其是否可用作原料的可行性进行了探讨，结果为进口监管提供了技术支撑。采用X射线荧光光谱分析、碳硫分析、顶空气相色谱质谱分析、裂解气相色谱质谱分析、X射线衍射分析、电镜能谱分析、电位滴定分析、原子吸收光谱分析、热重分析、感观检测等多种技术手段进行测试，并与相关文献资料对比进行溯源分析，对样品进行微观形貌、元素组成、物相组成、毒害物质、有机物等特征的分析。结果表明：样品主要为镍钴锰酸锂三元材料，还含有少量金属铝屑、单质碳以及有机物，具有锂离子电池正极片的组成特征，结合样品的外观和组成特征，确认样品是锂离子电池正极片的回收粉料。

关键词：镍钴物料电池回收料多技术表征来源分析

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农业保险对农业生态效率的影响机制研究

农村经济与科技 2024年第1期35卷 232-235页

作者：郭轲孙乐山东农业大学经济管理学院(商学院) 山东泰安271000 山东农业大学公共管理学院山东泰安271000

农业保险作为重要的支农政策,在改善农业生态环境方面发挥积极作用。通过采用SBM模型测算我国2010—2019年的农业生态效率发现,东部地区农业生态效率优于西部和中部,但全国层面的农业生态效率未达到超效率水平,并呈现波动下降趋势。通... 详细信息

农业保险作为重要的支农政策,在改善农业生态环境方面发挥积极作用。通过采用SBM模型测算我国2010—2019年的农业生态效率发现,东部地区农业生态效率优于西部和中部,但全国层面的农业生态效率未达到超效率水平,并呈现波动下降趋势。通过构建动态面板回归模型分析农业保险对农业生态效率的影响发现,农业保险的发展显著促进了农业生态效率的提高。但这种影响会由于地区产业结构差异而发生变化,在第一产业占比高的地区农业保险更容易发挥促进农业生态效率的作用。

关键词：农业保险农业生态效率产业结构门槛效应

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用信息技术优化初中班级管理效率的策略探究

中学课程辅导(教师通讯) 2020年第12期 29-29页

作者：孙乐彤郭琳琳淄博市张店区第六中学

随着信息技术的不断发展,以网络信息化为背景的班级管理工作模式逐渐得到了普及和推广。为此,班主任老师要推进传统班级管理模式和以网络信息化为背景的班级管理模式相结合,找出班级管理过程中出现的问题,优化管理模式,创新管理策略,提... 详细信息

随着信息技术的不断发展,以网络信息化为背景的班级管理工作模式逐渐得到了普及和推广。为此,班主任老师要推进传统班级管理模式和以网络信息化为背景的班级管理模式相结合,找出班级管理过程中出现的问题,优化管理模式,创新管理策略,提高班级管理效率。

关键词：初中班主任信息技术应用研究