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一种基于D-H参数的7自由度机械臂机构精度综合方法研究

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仪器仪表学报 2022年第4期43卷 137-145页

作者：高跃房立金姜雪洁巩云鹏东北大学机械工程与自动化学院沈阳110819 东北大学机器人科学与工程学院沈阳110819

提出了一种基于最佳精度模型的机械臂机构精度综合的方法,利用遗传算法对D-H参数公差优化分配,为机械臂的精度设计提供理论依据。以一种基于双电机伺服驱动关节的7自由度协作机械臂为研究对象,机械臂的几何定位精度的设计目标为1.4 mm,... 详细信息

提出了一种基于最佳精度模型的机械臂机构精度综合的方法,利用遗传算法对D-H参数公差优化分配,为机械臂的精度设计提供理论依据。以一种基于双电机伺服驱动关节的7自由度协作机械臂为研究对象,机械臂的几何定位精度的设计目标为1.4 mm,建立该型机械臂末端执行器的几何定位误差模型;对参数误差进行敏感性分析,找出对机械臂末端执行器几何定位误差影响相对较大的参数误差;根据最佳精度数学模型,利用遗传算法对D-H参数公差优化分配;经过对误差仿真计算分析,机械臂的最大几何定位误差为1.226 7 mm,均值为0.485 9 mm,方差为0.216 5 mm,满足设计要求。为该机械臂的制造装配提供了理论参考依据。与基于最小成本模型的精度综合法相比,提出的精度综合方法不需要统计加工制造成本信息,能够确保机械臂的设计精度满足设计要求,可用于单个或者小批量生产制造机械臂的精度设计。

关键词： 7自由度机械臂几何定位误差敏感性分析精度综合遗传算法

一种基于D-H参数的7DOF机械臂的机构精度综合方法的研究

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仪器仪表学报 2022年

作者：高跃房立金姜雪洁巩云鹏东北大学机械工程与自动化学院东北大学机器人科学与工程学院

提出了一种基于最佳精度模型的机械臂机构精度综合的方法，利用遗传算法对D-H参数公差优化分配，为机械臂的精度设计提供理论依据。以一种基于双电机伺服驱动关节的7DOF协作机械臂为研究对象，机械臂的几何定位精度的设计目标为1.4mm，...

提出了一种基于最佳精度模型的机械臂机构精度综合的方法，利用遗传算法对D-H参数公差优化分配，为机械臂的精度设计提供理论依据。以一种基于双电机伺服驱动关节的7DOF协作机械臂为研究对象，机械臂的几何定位精度的设计目标为1.4mm，建立该型机械臂末端执行器的几何定位误差模型；对参数误差进行敏感性分析，找出对机械臂末端执行器几何定位误差影响相对较大的参数误差；根据最佳精度数学模型，利用遗传算法对D-H参数公差优化分配；经过对误差仿真计算分析，机械臂的最大几何定位误差为1.2267mm，均值为0.4859mm，方差为0.2165mm，满足设计要求。为该机械臂的制造装配提供了理论参考依据。与基于最小成本模型的精度综合法相比，本文提出的精度综合方法不需要统计加工制造成本信息，能够确保机械臂的设计精度满足设计要求，可用于单个或者小批量生产制造机械臂的精度设计。

关键词：

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小学语文单元整体教学的实施策略

天津教育 2022年第12期 167-169页

作者：姜雪洁山东省威海市河北小学

小学语文是一门基础性较强的学科,对小学阶段的学生来讲,高效地掌握语文知识能更好地学习其他学科的知识。因此,语文教师要不断创新教学方法,提高语文教学效率,帮助小学生打好语文基础。在小学语文教学中,单元教学模式越来越受欢迎,这... 详细信息

小学语文是一门基础性较强的学科,对小学阶段的学生来讲,高效地掌握语文知识能更好地学习其他学科的知识。因此,语文教师要不断创新教学方法,提高语文教学效率,帮助小学生打好语文基础。在小学语文教学中,单元教学模式越来越受欢迎,这种教学模式能让学生站在全局的角度了解整个单元的文章内容,从而更好地了解各篇文章间的有效联系。单元整体教学模式不同于原有的单篇教学模式,其有效整合整个单元的教学内容,通过这种方式,能在最大程度上挖掘每篇内容中的知识重点,同时还能让小学生从更多层次上了解相应的内容,使其提高学习效率,进而提高理解力。本文针对小学语文单元整体教学的实施策略展开探究。

关键词：小学语文实施策略单元整体教学创新教学方法语文基础语文知识语文教师有效整合

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船舶推进轴系的动态模型

振动与冲击 2005年第2期24卷 21-23页

作者：姜雪洁耿厚才青岛建筑工程学院管理系青岛266520 江南造船(集团)公司

根据船舶轴系的结构特点与运动形式,先利用船体与轴承的有限元模型计算了轴系支承处的刚度,然后根据滑动轴承的运动方程,建立了滑动轴承油膜的有限元模型,分析了带有多个滑动轴承的船舶轴系的各轴承位置,并利用船舶系统的动刚度及油膜... 详细信息

根据船舶轴系的结构特点与运动形式,先利用船体与轴承的有限元模型计算了轴系支承处的刚度,然后根据滑动轴承的运动方程,建立了滑动轴承油膜的有限元模型,分析了带有多个滑动轴承的船舶轴系的各轴承位置,并利用船舶系统的动刚度及油膜的动力特性以及螺旋桨的水动力,建立了轴系的动态计算模型,计算了在三个不同转速下轴系的动态响应。与实船测试的结果比较表明,轴系的动态模型是可信的,模型的建立为分析船舶在航行过程中的动态响应提供了方便。

关键词：动态响应轴系有限元模型动刚度油膜

黑龙江省10个奶牛场饲料中霉菌毒素暴露情况的调查

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黑龙江畜牧兽医 2022年第8期 101-108,136页

作者：张弘弢姜雪洁李睿高颖徐闯陈媛媛黑龙江八一农垦大学动物科技学院黑龙江大庆163319

为了解黑龙江省奶牛场饲料中霉菌毒素污染的情况,试验采集黑龙江省5个地区共10个奶牛场的饲料原料样本41份(全株玉米青贮9份、玉米压片7份、苜蓿6份、豆粕6份、羊草3份、棉粕2份、麦麸2份、干酒糟及其可溶物2份、湿玉米1份、玉米面1份... 详细信息

为了解黑龙江省奶牛场饲料中霉菌毒素污染的情况,试验采集黑龙江省5个地区共10个奶牛场的饲料原料样本41份(全株玉米青贮9份、玉米压片7份、苜蓿6份、豆粕6份、羊草3份、棉粕2份、麦麸2份、干酒糟及其可溶物2份、湿玉米1份、玉米面1份、喷浆玉米皮1份和玉米胚芽粕1份)、TMR样本30份(泌乳牛TMR 13份、干奶牛TMR 5份、围产前期TMR 4份、围产后期TMR 7份和育成牛TMR 1份)、奶牛精料补充料样本15份(泌乳牛精料补充料7份、干奶牛精料补充料2份、围产期精料补充料3份和育成牛精料补充料3份),采用ELISA方法测定饲料中呕吐毒素(deoxynivalenol,DON)、T-2毒素(T-2 toxin,T-2)、赭曲霉毒素A(ochratoxin A,OTA)、伏马毒素(fumonisin,FUM)、玉米赤霉烯酮(zearalenone,ZEN)、黄曲霉毒素B_(1)(aflatoxin B_(1),AFB_(1))含量,并分别采用R-4.1.1软件中的pheatmap程序包和UpSetR程序包制作饲料霉菌毒素暴露的热图和韦恩图,对奶牛饲料样本中霉菌毒素进行暴露程度排序和混合暴露情况分析。结果表明:在调查的奶牛饲料原料中,各类别样本的DON和AFB_(1)阳性率均为100%,DON和T-2存在超标现象,DON超标的样本为苜蓿和喷浆玉米皮,T-2超标的样本为全株玉米青贮;在调查的奶牛TMR中,各类别样本的DON和AFB_(1)阳性率均为100%,ZEN存在超标现象,超标的样本为干奶牛TMR;在调查的奶牛精料补充料中,不同类别样本的DON、FUM、ZEN、AFB_(1)阳性率均为100%;DON和ZEN存在超标现象,DON超标的样本为泌乳牛精料补充料,ZEN超标的样本为围产期精料补充料。在调查的奶牛饲料样本中,6种霉菌毒素暴露程度排序为DON>T-2>ZEN>AFB_(1)>OTA>FUM;调查的奶牛饲料样本均为4种以上霉菌毒素共同暴露,出现最多的暴露组合是DON-OTA-FUM-ZEN-AFB_(1)。说明黑龙江省奶牛场饲料中的DON、T-2和ZEN暴露较为严重,且要加强防范4种以上霉菌毒素的共同暴露。

关键词：黑龙江省奶牛饲料霉菌毒素调查

颗粒剪切流中球壳运动行为的数值模拟与实验初探

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颗粒剪切流中球壳运动行为的数值模拟与实验初探

作者：姜雪洁东北大学

学位级别：硕士

泥石流、雪崩、滑坡等颗粒流动现象广泛存在于自然界中,对人类生产和生活带来不利影响。颗粒流动属于非经典介质流,其表现出的整体流动行为到目前为止未能得到合理解释,描述颗粒流动的有效表征参数及相关研究工作也有待进一步展开。本... 详细信息

泥石流、雪崩、滑坡等颗粒流动现象广泛存在于自然界中,对人类生产和生活带来不利影响。颗粒流动属于非经典介质流,其表现出的整体流动行为到目前为止未能得到合理解释,描述颗粒流动的有效表征参数及相关研究工作也有待进一步展开。本文以颗粒剪切流作用下的球壳运动为研究对象,采用面向对象程序设计方法,基于CUDA并行计算,运用三维周期性边界算法构建DEM数值模型,详细讨论了球壳在颗粒剪切流作用下的运动行为。文中同时进行了相应的颗粒剪切流实验设计并开展了初步的现场实验研究。本文主要工作有:1.采用面向对象的C++程序设计方法,将CUDA并行运算应用于DEM计算模型,提出并运用三维周期性边界方法进行颗粒剪切流作用下球壳运动行为的数值仿真,文中同时对算法进行了有效性验证。计算结果表明,基于CUDA超算技术的三维周期性边界算法可以大幅提高程序的计算效率。2.采用三维条状周期性边界和环形筒边界分别研究了水平颗粒剪切流和环形颗粒剪切流作用下球壳的运动行为。计算结果表明,水平剪切流作用下球壳在竖直方向始终做上升运动,斜面高度与其上升高度成正比,颗粒粒径和球壳埋深与其上升高度成反比;而在环形剪切流作用下球壳受外筒转速、颗粒粒径和球壳埋深的影响会出现上升或下降等不同运动状态。3.基于数值模拟中构建的计算模型和确定的影响参数,设计并搭建了颗粒剪切流作用下球壳运动行为研究的现场实验。实验中观察到球壳在环形颗粒剪切流作用下浮出颗粒表层的现象,并对不同转速条件下球壳的运动行为进行了具体探究。结果表明,球壳在剪切流作用一段时间后会浮出颗粒表层,回转筒转速与球壳浮出颗粒表面所需时间成反比。

关键词： GPU 剪切流三维周期性边界颗粒离散元

温经止痛方治疗寒凝血瘀型原发性痛经的临床研究

同方学位论文库评论

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温经止痛方治疗寒凝血瘀型原发性痛经的临床研究

作者：姜雪洁山东中医药大学

学位级别：硕士

目的:观察温经止痛方治疗寒凝血瘀型原发性痛经在临床上的疗效,并且初步探讨该方的作用机理,为其临床应用提供科学依据。方法:将60例符合寒凝血瘀型的原发性痛经患者随机分为治疗组（30例,口服温经止痛方）、对照组（30例,口服少腹... 详细信息

目的:观察温经止痛方治疗寒凝血瘀型原发性痛经在临床上的疗效,并且初步探讨该方的作用机理,为其临床应用提供科学依据。方法:将60例符合寒凝血瘀型的原发性痛经患者随机分为治疗组（30例,口服温经止痛方）、对照组（30例,口服少腹逐瘀胶囊）,均于经前7天开始,连续用药10天,3个月经周期为一疗程。比较两组治疗前后的止痛效果、临床疗效及子宫动脉血流参数PI（搏动指数）、RI（阻力指数）,经血前列腺素（PGF2α）,血液流变学指标,血清雌二醇（E2）、孕酮（P）、一氧化氮（NO）、内皮素（ET）、?-内啡肽（?-EP）水平的变化情况。结果:治疗组与对照组临床总有效率分别为96.7%、75.9%,两组比较有显著性差异（P＜0.05）;在止痛效果上,两组总有效率分别为96.7%、75.9%,两组比较有显著性差异（P＜0.05）。治疗后血液流变学各项指标均有明显改善（P＜0.01）,治疗组在降低低切全血粘度、高切全血粘度、血浆粘度方面优于对照组（P＜0.01）。PI、RI、PGF2α、E2、ET明显下降（P＜0.01）,P、NO、?-EP则明显上升（P＜0.01）,组间比较有显著性差异（P＜0.01或P＜0.05）。在本试验过程中未发现明显不良反应。结论:温经止痛方对于寒凝血瘀型的原发性痛经的治疗,具有良好的止痛及整体调节作用。其作用机理可能与降低血液粘度,舒张血管,保护血管内皮,促进血液循环;改善盆腔血液循环;调节卵巢激素,调节内源性镇痛物质的合成速度有关。

关键词：原发性痛经寒凝血瘀温经止痛方临床研究