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铰接列车主动避撞控制策略研究

铰接列车主动避撞控制策略研究

作者：姜桐吉林大学

学位级别：硕士

随着铰接列车的保有量的不断上升,交通运输效率提高的同时,也带来了交通安全隐患,由于其质量较大和车身强度较高等原因导致其发生交通事故时往往造成较为严重的后果。避撞控制技术为车辆安全行驶提供了有效的解决方案,但目前现有研究多... 详细信息

随着铰接列车的保有量的不断上升,交通运输效率提高的同时,也带来了交通安全隐患,由于其质量较大和车身强度较高等原因导致其发生交通事故时往往造成较为严重的后果。避撞控制技术为车辆安全行驶提供了有效的解决方案,但目前现有研究多数集中于乘用车及小型商用车领域,而针对车身较长和动力学特性较为复杂的铰接列车研究相对较少,因此避撞控制技术在铰接列车上的应用具有的较大研究价值。本文依托国家重点研发计划项目“多系统高效集成轮毂电机行动模块与整车转矩矢量分配技术”(项目编号:2021YFB2500703)和吉林省教育厅科学技术项目“智能交通环境下的线控汽车自动换道决策与控制策略研究”(项目编号:JJKH20231148KJ),在总结和分析国内外针对铰接列车现有避撞控制研究的基础上,对铰接列车的主动避撞控制策略展开研究,车辆避撞主要有纵向制动避撞和横向转向避撞两种控制方法,对于铰接列车来讲,铰接列车车身较长,横向避撞涉及到是否有足够道路空间进行变道的问题;而纵向避撞则要面临铰接列车制动距离较长的问题。为保证交通运输效率,优先选择转向避撞方法,但若邻车道并不具备足够的空间进行避撞时,选择纵向制动的避撞方法,本文主要的研究内容如下:(1)铰接列车动力学建模及动力学特性分析。为了对纵向制动避撞控制策略进行研究,首先对铰接列车的纵向制动失稳模式进行了研究;为了对转向避撞控制策略进行研究,使用拉格朗日方程建立了一个能较好地描述铰接列车侧向动力学特性的车辆模型,并在双移线和方向盘转角正弦输入两种工况下与商用车辆动力学软件Truck Sim的输出进行对比,以验证所建立模型的准确性。(2)铰接列车纵向避撞控制研究。首先建立了铰接列车与障碍车的碰撞时间模型,采用模糊控制方法根据当前两车的预计碰撞时间和两车间的相对速度来确定铰接列车当前的碰撞风险等级,根据风险等级输出避撞的目标减速度,然后采用前馈加反馈的铰接列车制动力控制策略,用以跟踪目标减速度;为了保证铰接列车的制动稳定性,建立了铰接列车等效车轮质量模型,使用滑模控制方法对车轮的滑移率进行控制,保证制动稳定性的同时充分地利用地面附着力进行制动。最后搭建MATLAB/Simulink和Truck Sim联合仿真环境并在前方车辆静止、前方车辆匀速行驶、前方车辆减速行驶三种不同工况下进行纵向避撞控制策略的验证。(3)铰接列车转向避撞轨迹规划研究。针对半挂车位姿在避撞轨迹规划过程中难以准确预测的问题,提出了模型预测控制和人工势场相结合的实时规划方法,首先结合第(1)部分建立的铰接列车动力学模型建立铰接列车的轨迹预测模型,然后使用人工势场法建立目标点引力势场、道路边界势场和障碍物斥力势场,计算牵引车和半挂车在合势场下的势场势能,并将势能放入模型预测控制目标函数中求解预测时域内合势场势能的最小值获得牵引车前轮转角控制量,最后输出预测时域内的规划避撞轨迹坐标。(4)铰接列车转向避撞轨迹跟踪研究。将规划出的轨迹坐标信息从笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系下,并推导牵引车在Frenet坐标系下与目标轨迹的横向误差与航向误差及它们的导数表达式,考虑到半挂车存在轨迹偏移现象,因此同时考虑牵引车和半挂车与目标轨迹的横向误差与航向误差,将其作为状态量,建立了铰接列车跟踪误差方程,并通过LQR控制求解反馈矩阵获取跟踪规划轨迹的前轮转角实现铰接列车的轨迹跟踪控制,又因半挂车与目标轨迹的横向误差在Frenet坐标系下无法用数学解析式进行表示,根据几何关系采用一种近似的表达方式获得半挂车到目标轨迹的横向误差。

关键词：铰接列车主动避撞人工势场模型预测控制轨迹跟踪

融合MEC的低轨卫星星座服务迁移机制的研究与设计

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融合MEC的低轨卫星星座服务迁移机制的研究与设计

作者：姜清原北京邮电大学

学位级别：硕士

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我国污染水资源犯罪及治理研究

我国污染水资源犯罪及治理研究

作者：姜乾中国人民公安大学

学位级别：硕士

水是生态之基,生命之要,生存之本。水资源对人类生产、生活具有重要的支撑作用,保障水资源安全至关重要。在从严打击环境犯罪的刑事背景下,污染水资源犯罪高发多发、恶性案件较多的态势得到基本遏制。面向未来,需对污染水资源犯罪的发... 详细信息

水是生态之基,生命之要,生存之本。水资源对人类生产、生活具有重要的支撑作用,保障水资源安全至关重要。在从严打击环境犯罪的刑事背景下,污染水资源犯罪高发多发、恶性案件较多的态势得到基本遏制。面向未来,需对污染水资源犯罪的发案规律如犯罪现状、影响因素等形成准确认知的基础上,对现有治理机制实现从治理理念到实践路径的全方位优化。以2016年最高人民法院、最高人民检察院出台《最高人民法院最高人民检察院关于办理环境污染刑事案件适用法律若干问题的解释》为研究起点,样本选择时间为2017年1月1日至2022年12月31日,基于检索条件检索并筛选,得到有效裁判文书2104份,共计3454名被告人,开展相关统计分析,分析犯罪形势总体样态与具体特征。运用质性分析软件Nvivo12.0对半结构化访谈获取的访谈资料与刑事判决书文字记录内容,通过内容分析法对文本内容进行分析,归纳构建污染水资源犯罪影响因素模型。在此基础上,形成对污染水资源犯罪生成机理与发案规律的科学把握。研究结果表明:犯罪现状方面,污染水资源犯罪总体呈下降趋势,与各地办案数据较为相符;犯罪主体以自然人犯罪为主,单位犯罪比例有所上升;犯罪人文化水平总体较低,犯罪人职业特征以农民等低收入职业或无业为主;犯罪空间呈现一定的空间集聚;犯罪手段复杂,方式隐蔽。犯罪影响因素方面,犯罪主体因素与企业管理水平等内部因素是推动犯罪人或单位实施污染水资源犯罪行为的决定性因素,加之行业环境中存在引诱因素等外部拉力的拉动,外部监督管理与企业能力建设等外部遏制因素与内部遏制机制不足以抵消内部驱力与行业环境等外部拉力,进而使得犯罪生成。针对研究发现的污染水资源犯罪内外部因素间的失衡关系,在回顾治理现状的基础上,依托现代环境治理体系,顺应精细化、数字化、法秩序统一的治理趋势,结合遏制理论从内外两个方面对污染水资源犯罪治理进行全方位优化。

关键词：水污染犯罪环境犯罪犯罪治理

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容器云中的负载均衡调度策略的研究和实现

容器云中的负载均衡调度策略的研究和实现

作者：姜显耀电子科技大学

学位级别：硕士

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A房地产公司财务风险评价与控制研究

A房地产公司财务风险评价与控制研究

作者：姜璨长江大学

学位级别：硕士

国内外优秀男子十米台运动员109C动作技术分析研究

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国内外优秀男子十米台运动员109C动作技术分析研究

作者：姜靓武汉体育学院

学位级别：硕士

近几年国外男子十米台运动员水平突飞猛进,在世界三大赛中屡次超过我国运动员拿到奖牌。109C动作成为是优秀男子跳台运动员必跳动作且难度价值最高,109C动作发挥好坏在比赛中是决定是否能获得奖牌的一个重要因素。本文采用文献综述法、... 详细信息

近几年国外男子十米台运动员水平突飞猛进,在世界三大赛中屡次超过我国运动员拿到奖牌。109C动作成为是优秀男子跳台运动员必跳动作且难度价值最高,109C动作发挥好坏在比赛中是决定是否能获得奖牌的一个重要因素。本文采用文献综述法、对比分析法、访谈法、录像分析法和数理统计法等研究方法,选取2023年全国跳水锦标赛男子单人十米台前四名运动员和新奥运周期内获得该项目奖牌的国外运动员在2024年西安世界杯的109C动作为研究焦点,通过APAS分析系统解析国内外男子运动员109C动作,分析助跑、起跳、翻腾、入水的各项指标;对国外优秀男子十米台跳水运动与我国优秀男子十米台跳水运动员109C动作技术进行对比分析,分析出各指标与运动成绩的相关性。最终得出在关键技术上具体的科学运动参数,探索我国优秀男子十米台运动员109C动作技术与国外优秀技术相比存在的特点、优缺点和可学习借鉴的地方,为我国男子跳水运动员109C动作的提高提供理论支撑,提高我国男子跳水运动员的竞技成绩。结论如下:(1)在助跑阶段国内外优秀运动员采用五步助跑,国外优秀运动员在步长上和步速上与国内优秀运动员存在差异,步长更大,步速更快。国内优秀运动员在目前助跑技术上应增加适当助跑速度来获得更好的起跳效果,但不要超过控4m/s以免造成膝关节损伤。(2)在起跳阶段国内外运动员在踝关节、髋关节、肩关节、肘关节夹角上存在差异,国内优秀运动员更注重重心靠后,躯干保持直立,形成更为合理的起跳抛物线是国内优秀运动员共同追求的技术要领。国外运动员比起抛物线更注重膝关节下蹲充分,但不对躯干直立作出明显要求,为获得更大翻腾初速度是国外优秀运动员在起跳环节想要达到的目的。(3)在空中翻腾阶段,国内优秀运动员更注重翻腾速度的后期保持,国外运动员更注重依靠在合适的空中位置缩小髋角来提升速度。因此在髋角的持续缩小上与中国国内优秀运动员不同,这都有利于达到足够的翻腾速度。国内优秀运动员在空中阶段运动员需要注意不宜过早团身,翻腾时团身呈越紧越好,髋关节夹角越小越好。转动惯量越小对提高腾空翻转效率,可以通过模拟翻腾旋转器来改善此技术。(4)在入水阶段,国内运动员明显处理技术细节方面比国外优秀运动员较好,这是因为从小就注重脚尖、脚背和膝盖等方面的技术细节。(5)通过对国内外优秀男子十米台运动员109C动作的各项数据与实得分进行相关性分析,109C动作发挥好坏的主要因素包括起跳阶段膝关节下蹲夹角,翻腾阶段髋角、翻腾所需时间。国外优秀运动员翻腾阶段髋角方面除第一周外均比国内优秀运动员小,有着0.27°、0.40°、0.27°的差异。国外优秀运动员在翻腾阶段所需时间与国内优秀运动员相似,并无大差异。

关键词：男子十米跳台优秀运动员 109C 技术分析

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烧结料层透气性影响因素及其改善措施解析

钢铁研究学报 2024年第7期36卷 817-826页

作者：刘佳文陈铁军周仙霖万军营姜翔波蒋佳颖武汉科技大学资源与环境工程学院湖北武汉430081 冶金矿产资源高效利用与造块湖北省重点试验室湖北武汉430081

良好的透气性是实现厚料层烧结乃至超高料层烧结的重要保障,透气性包含烧结料层原始透气性和烧结过程热态透气性,受诸多因素影响。结合褐铁矿型红土镍矿烧结研究,解析了烧结原料特性、配料、混合、制粒、布料和烧结等环节中影响烧结料... 详细信息

良好的透气性是实现厚料层烧结乃至超高料层烧结的重要保障,透气性包含烧结料层原始透气性和烧结过程热态透气性,受诸多因素影响。结合褐铁矿型红土镍矿烧结研究,解析了烧结原料特性、配料、混合、制粒、布料和烧结等环节中影响烧结料层原始透气性和热态透气性的因素及其改善措施。总结了国内外在烧结原始透气性和热态透气性方面的研究进展和各种改善透气性技术的特点,归纳了改善烧结透气性、促进烧结均质化和提高烧结产质量的措施,为系统深入理解铁矿烧结全流程及改善烧结透气性、提高烧结矿产质量提供理论基础,实现烧结工序绿色高质量发展。

关键词：铁矿烧结透气性强化制粒燃料特性改善措施

半监督昂贵多目标优化算法中未标记样本的选择策略研究

维普期刊数据库

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半监督昂贵多目标优化算法中未标记样本的选择策略研究

作者：姜子健太原科技大学

学位级别：硕士

在求解多目标优化问题的算法中,通常使用代理模型来近似昂贵的目标函数评价,从而尽可能减少真实的昂贵目标评价次数。然而,构建高质量的代理模型通常需要分布均衡且数量充足的标记数据。对于昂贵优化问题来说,获得数量充足的训练样本本... 详细信息

在求解多目标优化问题的算法中,通常使用代理模型来近似昂贵的目标函数评价,从而尽可能减少真实的昂贵目标评价次数。然而,构建高质量的代理模型通常需要分布均衡且数量充足的标记数据。对于昂贵优化问题来说,获得数量充足的训练样本本身就很困难,更别说获得分布均匀的样本数据,半监督学习是同时利用有标记和无标记样本同时训练模型,以提高模型质量,为此,本论文借鉴半监督技术,利用搜索过程中产生的大量无标记候选解,研究代理模型辅助的优化算法中无标记样本的选用策略,以提高模型的准确率,从而提升找到更优非支配解集的概率,本文的主要贡献如下:(1)提出了一种基于多视图差异性无标记样本选用策略的昂贵多目标优化算法(MVLMOEA)。通过构建多视图代理模型,根据不同视图对数据预测的差异,来精选未标记数据,并自适应地确定未标记数据的数量,从而加强了探索能力。通过在DTLZ测试集以及车辆驾驶室设计问题上的对比实验结果验证了本文算法的有效性,为了验证无标记样本训练模型对算法的影响,通过消融实验证明了未标记数据对算法性能的显著影响。(2)提出了一种基于区域密度比值的昂贵多目标优化算法(RDR-MOEA)。围绕未标记数据的选择策略,提出了一种新的评价指标,以选取最适合的未标记数据。该指标融合了高斯过程模型的不确定度量和半监督技术的前提假设,为每个代理模型精选适当的未标记数据集。实验在WFG测试问题上进行了对比实验,结果证明了算法的有效性。

关键词：半监督技术昂贵多目标优化代理模型协同进化

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胶州方言程度表达系统

胶州方言程度表达系统

作者：姜刘阳江西师范大学

学位级别：硕士