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坚持底线思维筑牢安全屏障全力以赴打赢水旱灾害防御硬仗——访水利部水旱灾害防御司司长姚文广

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中国水利 2022年第24期 29-31页

作者：李博远火传鲁姚文广不详水利部水旱灾害防御司

2022年,我国极端天气事件偏多,洪旱交叠、情势偏重,珠江、辽河等流域发生大洪水,珠江流域东江、韩江和长江流域发生严重气象水文干旱,防汛抗旱双线作战,水旱灾害防御任务艰巨。水利部坚决贯彻习近平总书记重要指示精神,按照党中央、国... 详细信息

2022年,我国极端天气事件偏多,洪旱交叠、情势偏重,珠江、辽河等流域发生大洪水,珠江流域东江、韩江和长江流域发生严重气象水文干旱,防汛抗旱双线作战,水旱灾害防御任务艰巨。水利部坚决贯彻习近平总书记重要指示精神,按照党中央、国务院决策部署,坚持人民至上、生命至上,树牢底线思维、极限思维,强化“四预”措施,贯通“四情”防御,绷紧“四个链条”,科学精准调度水工程,抓实抓细各项防范应对措施,全力以赴打赢了防汛抗旱两场硬仗。近日,本刊记者专访了水利部水旱灾害防御司司长姚文广。

关键词：水旱灾害极端天气事件安全屏障生命至上底线思维防汛抗旱珠江流域水文干旱

《水利部水旱灾害防御应急响应工作规程》解读——访水利部水旱灾害防御司司长姚文广

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中国水利 2022年第11期 16-19,15页

作者：李博远骆进军闫永銮姚文广不详水利部水旱灾害防御司

近日,新修订的《水利部水旱灾害防御应急响应工作规程》(以下简称《工作规程》)印发。《工作规程》深入贯彻落实“两个坚持、三个转变”防灾减灾救灾理念,前移防御关口,进一步规范了水旱灾害防御应急响应工作程序和应急响应行动,对应急... 详细信息

近日,新修订的《水利部水旱灾害防御应急响应工作规程》(以下简称《工作规程》)印发。《工作规程》深入贯彻落实“两个坚持、三个转变”防灾减灾救灾理念,前移防御关口,进一步规范了水旱灾害防御应急响应工作程序和应急响应行动,对应急响应各项机制进行了优化完善,对做好水旱灾害防御工作具有很强的针对性和指导性。围绕《工作规程》有关内容,本刊记者采访了水利部水旱灾害防御司司长姚文广。

关键词：水旱灾害应急响应工作规程新修订三个转变水利部优化完善指导性

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渭河流域综合治理迫在眉睫

水利水电技术 1994年第6期25卷 45-47页

作者：姚文广国家防汛抗旱总指挥部办公室

渭河下游地处三门峡库区，泥沙淤积严重，主要原因是潼关高程抬高、防洪工程标准低等，造成小水大灾，泄洪能力不断降低，渭河南岸支流入渭因难，经常决口泛滥．为确保三门峡库区的防洪安全，渭河流域的综合治理已迫在眉睫，应采取以下... 详细信息

渭河下游地处三门峡库区，泥沙淤积严重，主要原因是潼关高程抬高、防洪工程标准低等，造成小水大灾，泄洪能力不断降低，渭河南岸支流入渭因难，经常决口泛滥．为确保三门峡库区的防洪安全，渭河流域的综合治理已迫在眉睫，应采取以下措施解决问题：（1）对黄河全河水量进行统一调度；（2）改善三门峡水库运用，控制潼关高程；（3）加快投资，加速渭河下游治理；（4）加强领导，克服麻痹思想，增强水患意识．

关键词：渭河流域综合治理防洪工程

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黄河法立法必要性研究

人民黄河 2020年第9期42卷 1-5页

作者：姚文广黄河水利委员会河南郑州450003

黄河水少沙多、水沙关系不协调,河道是地上悬河,河势游荡多变,洪水威胁严重,流域生态环境脆弱、水资源供需矛盾尖锐,是世界上最为复杂难治的河流。从根本上解决黄河存在的突出问题,为黄河流域生态保护和高质量发展重大国家战略提供根本... 详细信息

黄河水少沙多、水沙关系不协调,河道是地上悬河,河势游荡多变,洪水威胁严重,流域生态环境脆弱、水资源供需矛盾尖锐,是世界上最为复杂难治的河流。从根本上解决黄河存在的突出问题,为黄河流域生态保护和高质量发展重大国家战略提供根本性、全局性、系统性的制度保障,迫切需要制定黄河法。从实现黄河长治久安、促进水资源节约集约利用、加强流域生态环境保护、实现流域高质量发展、保护传承弘扬黄河文化、推进流域治理体系和治理能力现代化等六个方面,深刻论述了制定黄河法的必要性;从综合性、整体性和与其他相关法律间的关系等三个方面阐述了黄河法的属性和定位。

关键词：黄河法流域立法立法必要性高质量发展黄河流域

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动态环境下自主机器人的双机制切向避障

浙江大学学报（工学版） 2024年第4期58卷 779-789,846页

作者：章一鸣姚文广陈海进南通大学江苏省专用集成电路设计重点实验室江苏南通226001 傲拓科技股份有限公司江苏南京210012

针对机器人工作环境的动态随机性,提出面向双机制切向避障的改进人工势场法.针对传统人工势场法的局部极小值陷阱问题,提出静态避障机制,在规划开始前对地图进行预处理,预测局部极小值点并将障碍物分成连通与非连通障碍物,结合切向避障... 详细信息

针对机器人工作环境的动态随机性,提出面向双机制切向避障的改进人工势场法.针对传统人工势场法的局部极小值陷阱问题,提出静态避障机制,在规划开始前对地图进行预处理,预测局部极小值点并将障碍物分成连通与非连通障碍物,结合切向避障实现静态切向避障.以静态避障机制为基础,针对动态障碍物,提出动态避障机制,通过实时调整碰撞风险系数并选择系数最大的障碍物进行避障角补偿,实现动态切向避障.通过状态决策统筹静态、动态切向避障机制与全局路径规划,实现混合规划与设计.设计仿真和全向移动平台,对所提方法进行验证测试.结果表明,所提方法在不同环境复杂下均有效解决了传统人工势场法的局部极小值陷阱问题,实现了动态环境下快速自主避障.对比3种方法避开不同类型障碍物的平均耗时,所提方法比动态窗口法(DWA)提升55%,比时间弹性带法(TEB)提升40%;对比3种方法导航不同复杂度地图的平均耗时,所提方法比DWA提升39%,比TEB提升22%.

关键词：动态环境人工势场法局部极小值陷阱双机制切向避障状态决策混合规划

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苹果采摘机械臂高效作业控制技术研究

苹果采摘机械臂高效作业控制技术研究

作者：姚文广南京理工大学

学位级别：硕士

本文以苹果采摘机械臂为研究对象,针对传统手工采摘不能满足市场需求,和现阶段采摘机械臂路径规划、轨迹规划、控制系统等算法不能适应果园复杂环境的问题,对采摘机械臂的高效作业控制技术展开一系列研究,具体研究内容如下:(1)针对实际... 详细信息

本文以苹果采摘机械臂为研究对象,针对传统手工采摘不能满足市场需求,和现阶段采摘机械臂路径规划、轨迹规划、控制系统等算法不能适应果园复杂环境的问题,对采摘机械臂的高效作业控制技术展开一系列研究,具体研究内容如下:(1)针对实际果园复杂采摘环境,完成采摘机器人架构搭建和机械臂运动学分析。首先初步搭建出采摘机器人的模型,并选用具有大范围工作半径的UR10协作机械臂作为研究对象。然后分析了机械臂的正运动学和逆运动学,基于“最小能耗”的原则选取最优逆解,有效减少机械臂能耗。(2)针对机械臂传统采样路径规划算法,存在盲目采样的问题,提出改进的RRT-Connect算法。首先,引入动态节点采样、动态步长、贪心等策略,减少采样节点产生的盲目性,通过算法仿真结果,改进RRT-Connect算法相较传统RRT-Connect算法,搜索速度提升81.41%,迭代次数减少70.29%。接着,提出基于最小二乘法的B样条曲线进行平滑处理。最后在ORB-SLAM2搭建的环境模型下完成路径搜索任务。(3)针对轨迹规划方法存在角关节曲线不平滑的问题,提出基于线性预估的五次多项式插值法,满足轨迹平滑的同时,还有效避免了规划中的机械臂与障碍物发生碰撞。针对传统控制算法跟踪机械臂轨迹存在较大误差,基于力矩的控制基础上,设计前馈加反馈PID的控制算法,并利用CWOA＿BP神经网络算法实现控制器参数自整定,整定后六关节角度跟踪误差从0.12rad减少到0.015rad。(4)针对高密集的苹果识别图像,本文提出改进K-means++聚类算法对苹果采摘区域进行划分,其中Gap statistic算法可以确定最佳分类数目K的值,K-means++算法可以确定最佳初始簇中心,有效提升了聚类效果。接着针对划分的采摘区域,提出基于粒子群算法的采摘顺序,规划出最优的采摘顺序,提高了采摘效率。(5)搭建采摘机械臂的实验平台。首先设计采摘机械臂硬件和软件架构。最后,模拟果园采摘作业环境,根据仿真结果和实验测试,验证了本文提到的机械臂正逆运动学、路径规划算法、轨迹规划算法、任务规划等算法的有效性和高效性。

关键词：机械臂运动学路径规划轨迹规划机械臂控制算法任务规划

金属基润湿性可控仿生超疏水表面的制备与调控机制

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金属基润湿性可控仿生超疏水表面的制备与调控机制

作者：姚文广吉林大学

学位级别：硕士

受自然界的启发,无论是亲水表面、疏水表面还是超疏水表面已经得到广泛而深入的研究。然而灵感来源于自然而不停留于自然,近些年,可实现不同润湿性之间转换的仿生智能功能表面由于其在微流体、生物探测、智能转换开关等方面潜在的应用... 详细信息

受自然界的启发,无论是亲水表面、疏水表面还是超疏水表面已经得到广泛而深入的研究。然而灵感来源于自然而不停留于自然,近些年,可实现不同润湿性之间转换的仿生智能功能表面由于其在微流体、生物探测、智能转换开关等方面潜在的应用而得到科学界更多的探索。而铝及其合金由于拥有较好的力学性能和切削加工性能,而在飞机制造、汽车及其零部件制造、建筑行业、轨道交通等领域有着广泛的应用。因此选择铝合金作为基体构建仿生智能功能表面,可以有效的提高铝合金在基础工业中的应用。本文选择3102铝合金作为基体,使用阳极氧化法在铝合金表面构建微纳米双重结构,并使用一步修饰法在阳极氧化铝合金表面制备p H响应超疏水表面,系统总结了不同阳极氧化参数下的表面结构特征,系统分析了不同浓度比例的修饰溶液对表面p H响应性的影响,揭示了实现p H响应的机理。在系统分析修饰溶液对表面p H响应性影响的基础上,对阳极氧化铝合金完全使用低表面能物质正十二烷基硫醇修饰,制备低粘附超疏水铝合金表面,系统分析表面的润湿性和耐腐蚀性,揭示超疏水表面对提高铝合金耐腐蚀性的机理。采取阳极氧化的方法在铝合金表面构建微纳米粗糙结构,对阳极氧化铝合金进行喷金处理,随后使用正十二烷基硫醇和十一疏基硫醇的混合乙醇溶液进行修饰,成功制备了具有p H响应的超疏水表面,该表面在液滴的p H值从7增加到12的过程中可以实现超疏水到超亲水之间的转换。电压20V,阳极氧化时间120min,电解液溶度为40ml乙醇溶液中含5ml 0.1mol/L的硝酸铝水溶液时,为使用阳极氧化法在铝合金表面构建微纳米结构双重结构最佳的工艺条件。正十二烷基硫醇和十一疏基硫醇的浓度之和为1m M/L,正十二烷基硫醇和十一疏基硫醇的比例为3:7时,为最佳的修饰溶液浓度。通过扫面电镜观察以及光电子能谱、红外光谱分析,p H响应超疏水表面是表面微观结构和表面化学成分协同作用实现。将喷金预处理的铝合金表面进行阳极氧化处理,然后用正十二烷基硫醇进行修饰,成功制备了具有低粘附、自清洁性的超疏水表面。表面接触角为162?,滚动角接近于?。通过耐腐蚀性测试,在质量分数为3.5%的氯化钠溶液中,超疏水试样拥有比未处理试样和仅经过阳极氧化的试样更好的耐腐蚀性。结合表面自清洁试验、镜面反射现象和耐腐蚀性测试,揭示了铝合金表面耐腐蚀性的提高与超疏水表面的微观结构和表面斥水性有关。

关键词：铝合金仿生阳极氧化 pH响应超亲水超疏水低粘附微纳米结构耐腐蚀性

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在鲁迅的那个时代

作者：姚文广康狄

来源：南通市图书馆图书评论

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民国的末路