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无人机编队避障及基于Guidance的目标跟踪算法研究

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无人机编队避障及基于Guidance的目标跟踪算法研究

作者：姚嘉楠燕山大学

学位级别：硕士

随着社会的快速发展,无人机的应用已经从过去完成敌方侦察和监视、反导、反恐的用途逐渐转变到了今天的城市管理、农业植保、专业航拍、能源巡检作业等和我们生活息息相关的行业中来。尤其对于那些需要进行定期监控的地区,无人机的实用... 详细信息

随着社会的快速发展,无人机的应用已经从过去完成敌方侦察和监视、反导、反恐的用途逐渐转变到了今天的城市管理、农业植保、专业航拍、能源巡检作业等和我们生活息息相关的行业中来。尤其对于那些需要进行定期监控的地区,无人机的实用性完完全全展现在了我们的面前。而在进入新世纪后,高校以及一些科研机构也将研究方向聚焦到了无人机系统的智能化研究,这其中就包含了航迹规划、多无人机编队飞行和目标跟踪等内容。本文以单无人机航迹规划、多无人机编队避障和基于大疆Guidance模块的目标跟踪展开研究,所做工作如下:(1)针对连续多障碍的复杂情况下无人机航迹陷入局部陷阱死区的问题,改进了流体扰动算法。使无人机在尽可能不偏离主航线的前提下,通过改变绕行方式拓宽航迹范围,从而有效避开陷阱死区;通过遗传算法的有序迭代,对改进流体扰动算法的偏移系数进行优化处理,提高了偏移系数的选取效率与航迹规划的成功率。通过仿真实验表明,规划出的航迹平滑且拥有良好的避障特性。(2)研究了多无人机编队队形控制和编队避障问题,以leader-following法作为编队队形基本结构,利用无人机的信息交互建立拓扑图,设计了多无人机编队系统的二阶一致性协议,并证明了具有时滞性的一致性控制协议稳定;提出一致性和改进流体扰动算法融合的编队避障策略和低编号跟随机单独避障策略,解决了多无人机编队避障、队形变换和机间规避问题。仿真结果验证了该算法有效。(3)通过大疆SDK将改进的CT跟踪算法移植到由Guidance和Manifold组成的视觉系统中。为解决目标跟踪尺度固定的缺陷,提出基于感知哈希的目标尺度自适应方法,使CT算法针对目标大小改变的目标物,依然能有效跟踪。最后,实验验证所设计方法的有效性。

关键词：无人机航迹规划一致性编队飞行 Guidance 压缩跟踪算法

牛粪和腐熟秸秆配施对不同作物的产量及品质的影响

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牛粪和腐熟秸秆配施对不同作物的产量及品质的影响

作者：姚嘉伟沈阳农业大学

学位级别：硕士

近年来,随着奶牛、肉牛养殖规模化和集约化程度的不断提高,其生产水平和产出能力也在不断提升;但随之而来的是粪污处理难度的不断加大,与农村秋收后玉米秸秆、水稻秸秆等各类农作物秸秆并称为农业面源重要污染源。而施用有机肥能减少对... 详细信息

近年来,随着奶牛、肉牛养殖规模化和集约化程度的不断提高,其生产水平和产出能力也在不断提升;但随之而来的是粪污处理难度的不断加大,与农村秋收后玉米秸秆、水稻秸秆等各类农作物秸秆并称为农业面源重要污染源。而施用有机肥能减少对化肥的需求,节约成本,并且施用有机肥可以提高土壤肥力,改善土壤的物理、化学性质,对土壤微生物群落的繁殖有积极影响。因此使牛粪变废为宝,又可以发展绿色农业,又能对保护环境做出贡献。因此本文选取牛粪和腐熟秸秆配施来进行研究,通过在大田、蔬菜大棚、果园进行相应试验,来探究牛粪和秸秆配施生产的有机肥料对不同作物的产量及品质的影响,希望能够为牛粪和秸秆配施的安全利用和保障农产品的质量提供相应的理论依据,为有机肥合理制作提供参考。研究结果表明:(1)有机肥对水稻产量和品质有积极影响。“常规-5%+2250”要比CK处理、常规处理、“常规-5%+1125”处理分别增产4301 kg/hm、951 kg/hm、900kg/hm,增产率分别达90.5%、11.7%、11.0%。提高了水稻的加工品质、外观品质、营养品质和食味品质。施用有机肥提高了水稻的糙米率、精米率;降低了水稻的垩白度、垩白粒率;提高了水稻的蛋白质含量和胶稠度。(2)有机肥对玉米产量和品质有积极影响。“常规+3750”、“常规+7500”、“常规+11250”与对照常规处理相比,分别增产228 kg/hm、469 kg/hm、861kg/hm,增产率分别为2.3%、4.8%、9.8%,与不施用牛粪和腐熟秸秆堆肥有机肥相比玉米产量差异达到显著水平。施用有机肥提高了玉米籽粒的粗蛋白含量、玉米籽粒的粗淀粉含量、玉米籽粒的粗脂肪含量,对玉米的品质提升有积极影响。(3)有机肥对番茄产量和品质有积极影响。“常规+3750”、“常规+3000”、“常规+2250”与常规施肥对照相比,平均每公顷分别增产为10995 kg、8037 kg、4962kg,增产率分别为9.7%、7.1%、4.4%,施用有机肥处理与不施入有机肥处理进行比较,番茄产量差异达到显著水平。施用牛粪和秸秆堆肥的有机肥降低了番茄硝酸盐含量,提高了番茄的可溶性糖浓度、维生素C浓度和可滴定酸浓度,施用牛粪和秸秆堆肥的有机肥提升了番茄的品质。(4)有机肥对黄瓜产量和品质有积极影响。“常规+3750”、“常规+3000”、“常规+2250”与常规施肥对照相比,平均每公顷分别增产为13635 kg、10440 kg、6900 kg,增产率分别为12.4%、9.5%、6.3%,施用有机肥处理与不施入有机肥处理进行比较,黄瓜产量差异达到显著水平。而且显著提高了黄瓜的可溶性糖浓度和维生素C浓度。(5)有机肥对苹果产量和品质有积极影响。“常规+3000”、“常规+2250”、“常规+1500”与常规施肥对照相比,平均每公顷分别增产为7221 kg、3936 kg、2796 kg,增产率分别为19.2%、10.5%、7.4%,施用牛粪和秸秆堆肥的有机肥对苹果产量的提高具有显著影响。施用有机肥提高了苹果果实硬度,起到延缓果实变软易储存运输的作用。提高了苹果可溶性糖含量、维生素C含量,降低了酸度,增加了苹果食味品质。综上,有机肥施用于水稻、玉米、番茄、黄瓜和苹果对于产量提高均有显著影响;对于各作物的品质指标提升均有积极影响,因此建议施用牛粪和秸秆配施有机肥既可解决环境污染又可提升作物产量和品质。

关键词：有机肥牛粪和腐熟秸秆堆肥作物产量作物品质

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鄂尔多斯盆地中央古隆起构造特征及演化

鄂尔多斯盆地中央古隆起构造特征及演化

作者：姚嘉玮长江大学

学位级别：硕士

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从次贷危机看非传统安全

特区经济 2009年第2期 62-64页

作者：姚嘉西安文理学院陕西西安710065

2007年由美国引发的次级贷款危机给美国经济带来不小的影响,使金融市场动荡,美元走低,股市大幅跌荡,经济下滑明显,同时也通过全球金融传导机制迅速扩散到其他国家,对全球经济的冲击不可小觑,其影响到现在还在持续,再次成为非传统安全威... 详细信息

2007年由美国引发的次级贷款危机给美国经济带来不小的影响,使金融市场动荡,美元走低,股市大幅跌荡,经济下滑明显,同时也通过全球金融传导机制迅速扩散到其他国家,对全球经济的冲击不可小觑,其影响到现在还在持续,再次成为非传统安全威胁的典型事件。本文通过美国次贷危机对我国的影响进行分析,阐述我国必须健全防范非传统安全金融威胁机制,化解金融市场风险,维护金融稳定,同时加强与国际社会的对话和协调,共同应对非传统安全威胁带来的挑战。

关键词：次贷危机影响非传统安全威胁

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工具-公文-公式:高职应用翻译专业的定位

中国科技翻译 2012年第3期25卷 55-57,41页

作者：姚嘉五广东水利电力职业技术学院应用外语系广州市510635

高等职业教育层次的应用翻译定位为"工具翻译",是基于这类翻译的初级双语交际属性。应用翻译所属范畴宽泛,以公文为本,旁及其它的应用翻译文体,它支撑起专业核心知识骨架;而现代职场应用翻译以读—写—译或听—写—译等综合语言技能组... 详细信息

高等职业教育层次的应用翻译定位为"工具翻译",是基于这类翻译的初级双语交际属性。应用翻译所属范畴宽泛,以公文为本,旁及其它的应用翻译文体,它支撑起专业核心知识骨架;而现代职场应用翻译以读—写—译或听—写—译等综合语言技能组合体形式运作,这种全新的"综合技能联动"公式将成为专业主干能力发展模式。

关键词：高职应用翻译专业定位

下肢康复机器人对恢复期脑卒中患者步行功能的影响

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下肢康复机器人对恢复期脑卒中患者步行功能的影响

作者：姚嘉欣郑州大学

学位级别：硕士

目的本研究利用下肢康复机器人治疗脑卒中后恢复期步行功能障碍患者,观察下肢康复机器人训练对脑卒中患者患肢表面肌电信号、步态参数、运动功能、平衡功能和步行能力的影响。方法选取2019年6月～2020年9月在郑州大学第五附属医院康复... 详细信息

目的本研究利用下肢康复机器人治疗脑卒中后恢复期步行功能障碍患者,观察下肢康复机器人训练对脑卒中患者患肢表面肌电信号、步态参数、运动功能、平衡功能和步行能力的影响。方法选取2019年6月～2020年9月在郑州大学第五附属医院康复医学科入院治疗的60例恢复期脑卒中患者。采用随机数字表法将患者分为使用常规康复训练+下肢康复机器人训练的实验组和仅使用常规康复训练的对照组。在训练前和训练6周后对患者使用表面肌电图(SEMG)、步态分析、Fugl-Meyer运动功能评定量表(FMA)、Berg平衡量表(BBS)和Holden步行功能分级进行评估。对两组患者的肌肉运动、步态参数、下肢运动功能、平衡功能和步行能力进行评定。结果两组患者在年龄、性别、病程、偏瘫侧别和病变性质等一般临床资料上差异均无统计学意义(P>0.05);训练前,对两组患者患侧下肢股直肌(RF)、腘绳肌(HT)、胫骨前肌(TA)、腓肠肌内侧头(GM)的均方根值(RMS)、患侧支撑期百分比、双支撑期百分比、步速、步频、步长、FMA、BBS和Holden步行功能进行比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。训练6周后,两组患者患侧下肢RF、HT、TA、GM的RMS、患侧支撑期百分比、双支撑期百分比、步速、步频、步长、FMA、BBS和Holden步行功能均较治疗前改善,实验组优于对照组,差异均具有统计学意义(P<0.05)。结论下肢康复机器人在改善脑卒中患者步行功能障碍方面存在积极意义,下肢康复机器人训练可以增加恢复期脑卒中患者下肢肌力,改善异常步态参数,优化肢体功能,提升运动功能和平衡功能,提高步行能力,建议在康复治疗中广泛应用。

关键词：下肢康复机器人脑卒中表面肌电图步态步行功能

版画语境中的人物与背景图式研究 ——以明代戏曲版画为例

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版画语境中的人物与背景图式研究 ——以明代戏曲版画为例

作者：姚嘉禾中国美术学院

学位级别：硕士

明代是中国版画史最为璀璨的时期之一,作为戏文插图的明代戏曲版画为了辅助文本叙事,体现了图式的多种可能性。本文以明代戏曲版画为例,以人物图式和背景图式作为独立的图像叙事单元,采用文献研究、图像分析、实践研究的研究方法,讨论... 详细信息

明代是中国版画史最为璀璨的时期之一,作为戏文插图的明代戏曲版画为了辅助文本叙事,体现了图式的多种可能性。本文以明代戏曲版画为例,以人物图式和背景图式作为独立的图像叙事单元,采用文献研究、图像分析、实践研究的研究方法,讨论人物与背景图式在版画中的作用与意义。本文首先强调了明代戏曲版画注重叙事性的特点,分析了戏曲版画中的图式来源具有阶段性的特征,继而以组织方式与叙事作用两条脉络,对戏曲版画中图式的叙事功能性作探讨,对单个与多个图式组合进行图像对比和分析,阐释不同戏曲版画中人物与背景图式的叙事要素。论文还对戏曲版画图式发展过程中的影响因素进行讨论与归纳,分别阐述了内部的相互借鉴,和同时代其他材质图像之间的交流以及西画东渐带来的西方绘画理念等因素。笔者以明代戏曲版画作为图式叙事的范本,在个人创作中实践并探索新的可能性。笔者的创作路径以单个人物画面的编排为起点,再引入具有时代特征的背景语言,并尝试使用历史版画图像作为背景图式,丰富作品的社会价值与讨论深度。

关键词：版画明代戏曲版画图式图像叙事

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地下通道荷载试验方法探讨

铁道建筑 2010年第12期50卷 34-37页

作者：姚嘉北京交通大学土木与建筑学院北京100044

荷载试验是结构承载力评价中最有效、最直接和最有说服力的方法。针对荷载试验的重要性和复杂性,结合长安街南池子地下通道荷载试验,分析荷载试验的要点,提出今后有待进一步研究的方向,对于荷载试验的发展与完善具有推动作用。

关键词：荷载试验动载试验地下通道

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粗煤泥干扰床分选机流场的数值模拟

中国矿业大学学报 2011年第4期40卷 608-611页

作者：陈友良刘文礼马克富姚嘉胤中国矿业大学化学与环境工程学院北京100083

为了了解粗煤泥干扰床分选机内流场分布特性,优化结构,利用计算流体力学方法,采用Spalart-Allmaras模型对粗煤泥干扰床分选机内的流场进行数值模拟,并对速度场和压强分布进行了研究.结果表明:分布板开孔率为0.36时,分选机内水流的轴向... 详细信息

为了了解粗煤泥干扰床分选机内流场分布特性,优化结构,利用计算流体力学方法,采用Spalart-Allmaras模型对粗煤泥干扰床分选机内的流场进行数值模拟,并对速度场和压强分布进行了研究.结果表明:分布板开孔率为0.36时,分选机内水流的轴向速度沿径向呈对称分布,上升干扰水流越大,底部流体产生的扰动越大;水流的径向速度沿径向呈不对称分布,随半径增大,在槽体壁面附近明显变小;选取变孔径的分布板,可以减小或消除壁效应,使得靠近壁面的颗粒得到有效分选;底流口的位置应该在槽体底部的负压区,固体颗粒的分选发生在高湍流区域,稳流区域有分层现象.

关键词：粗煤泥干扰床流场分布