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钴系非晶合金超细微粒金属微观状态的研究

物理化学学报 1996年第10期12卷 954-956页

作者：姚凯文范以宁匡文兴陈懿南京大学化学系南京210093

The metallic states of ultrafine amorphous alloy particles CoB, CoPB and Co metal were studied by using JCP, XPS and ethylene hydrogenation reaction test. It is shown that Co component on surface of CoB and CoPB amorphous alloy particles is in electron-deficient state, which leads to the increase of irreversible absorption of ethylene,and results in the decrease of the active site number. Hence the catalytic activity of CoB and CoPB catalysts for ethylenc hydrogenation is lower than that of metallic Co.

关键词：超细微粒非晶粒钴系合金乙烯加氢催化剂

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水库移民安置研究 1

基于ROS的智能移动机器人路径规划算法研究

2008年

作者：姚凯文

本书系统回顾了移民安置的发展历史，介绍了国外水库建设移民安置的概况，着重介绍了世界银行的移民安置政策，并在此基础上总结了我国移民安置工作的发展、经验及教训。全书从福利经济学的潜在帕累托最优状态理论和农业发展经济学的角... 详细信息

ISBN: (纸本)9787508455655

本书系统回顾了移民安置的发展历史，介绍了国外水库建设移民安置的概况，着重介绍了世界银行的移民安置政策，并在此基础上总结了我国移民安置工作的发展、经验及教训。全书从福利经济学的潜在帕累托最优状态理论和农业发展经济学的角度从理论上探讨移民安置问题，并建立了移民安置区的多层次模糊评价优选模型；从移民安置的规划、移民安置实施的监测及后评价等多方面研究了移民安置的管理；最后以江垭水库移民安置工程作为实例进行了详细的分析。

关键词：水库移民安置经验世界研究中国

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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基于ROS的智能移动机器人路径规划算法研究

作者：姚凯文盐城工学院

学位级别：硕士

随着各种新兴技术的飞速发展,科学技术得到了迅猛推进,移动机器人在各行各业的应用也得以迅速扩展。其中的路径规划技术是移动机器人发展的关键之一,也是自主导航技术的核心所在。本文将改进的Informed-RRT算法和改进的DWA算法进行融合... 详细信息

随着各种新兴技术的飞速发展,科学技术得到了迅猛推进,移动机器人在各行各业的应用也得以迅速扩展。其中的路径规划技术是移动机器人发展的关键之一,也是自主导航技术的核心所在。本文将改进的Informed-RRT算法和改进的DWA算法进行融合,提出了一种融合路径规划算法。并且通过ROS平台,对提出的融合算法进行现实模拟场景实验证明算法的有效性和实际性。具体而言,主要研究内容如下:（1）全局路径规划算法的改进。针对传统Informed-RRT算法速率较差和缺少终点导向性的缺点,引入双向贪婪搜索提高生成椭圆子集之前初始路径的质量。自适应步长的优化提高了算法的搜索效率,懒惰采样方式加强了导向性同时也减下了算法运行内存压力。最后通过仿真实验证明改进后算法找到的路径质量得到了大幅提升,搜索速率也大大提高。（2）融合改进的DWA算法。针对传统DWA算法全局路径质量较低和易陷入局部最优的问题,通过添加终点距离评价函数来提升算法的性能。通过分析改进后DWA算法的相关数据,包括角速度、线速度和姿态角的对比数据,能够发现算法的性能得到了增强。然后将改进后的DWA算法融合进改进后的Informed-RRT算法,通过仿真实验可以看出融合算法最终找到的路径不仅保留的较高的全局性,同时局部曲线更加平滑,移动机器人的运动损耗也随之减少。（3）基于ROS的混合路径规划算法实验。为了证明融合算法的实际性,设计了基于ROS平台的移动机器人自主导航实验。通过ROS平台搭建了两种不同情况的现实模拟环境,再通过Gmapping算法进行全局地图的扫描和构建,最后利用平台提供的AMCL定位算法进行移动机器人自主导航实验。最终实验结果表明,本文的融合算法在实际模拟场景中的性能也是有由于单一的路径规划算法,找到的路径不仅整体质量较高,局部避障的流畅性和曲线的平滑性也是得到了提升验证了本文算法的实际性和应用性。

关键词：移动机器人路径规划算法 Informed-RRT~*算法 DWA算法 ROS

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水库移民满意度影响因素实证分析

水利学报 2016年第5期47卷 663-673页

作者：邱元锋孟戈 WEI Yongping 姚凯文武汉大学水利水电学院湖北武汉430072 武汉工程大学资源与土木工程学院湖北武汉430073 墨尔本大学澳大利亚中国水资源研究中心华北电力大学可再生能源学院北京102206

以湖北丹江口水库(以供水为主,南水北调源头水库)、湖南涔天河水库(以灌溉为主)、四川亭子口水库(以防洪为主)这3个不同类型的水库移民样本户为案例,通过农户访谈和问卷调查,分别抽样1 031户、697户和683户。以移民满意度为因变量,以移... 详细信息

以湖北丹江口水库(以供水为主,南水北调源头水库)、湖南涔天河水库(以灌溉为主)、四川亭子口水库(以防洪为主)这3个不同类型的水库移民样本户为案例,通过农户访谈和问卷调查,分别抽样1 031户、697户和683户。以移民满意度为因变量,以移民户特征、移民家庭收入支出情况、移民生产条件、移民生活条件、社会条件、资源条件和环境条件等7大类32个指标为自变量,运用Logistic回归模型,对不同库区水库移民满意度及其影响因素进行了实证分析,提出以少儿抚养比、老年抚养比、家庭经营性纯收入、工资性收入、转移性纯收入、财产性收入、可灌溉比例、耕地半径、人均住房面积、人均水资源量、绿地覆盖率和水土流失率等指标内容,更加全面地体现影响移民满意度的关键因素,结果可以反映出移民满意度在不同类型水库移民中的差异。

关键词：移民满意度影响因素 logistic回归模型实证分析

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面向超声机器人的自动扫查关键技术研究

面向超声机器人的自动扫查关键技术研究

作者：姚凯文南昌大学

学位级别：硕士

超声成像作为医学影像技术的重要分支,以其无创、方便、可靠、实时以及多学科综合的特点在临床上应用非常广泛。但相较于其他医学成像方式,超声扫描的标准化程度较低,超声检查的质量很大程度上取决于超声医师的手法。此外,作为工作任务... 详细信息

超声成像作为医学影像技术的重要分支,以其无创、方便、可靠、实时以及多学科综合的特点在临床上应用非常广泛。但相较于其他医学成像方式,超声扫描的标准化程度较低,超声检查的质量很大程度上取决于超声医师的手法。此外,作为工作任务最为繁重的医护人员职业之一,超声医师需要长期握持超声探头,因此其患上肌肉骨骼相关疾病的风险也远高于常人。超声机器人的出现解决了以上痛点,相较于常规流程的超声检查,医生只需要专注于通过上位机的显示界面观察超声成像,扫查过程完全交予机器人处理,既保证了检查的规范性,同时减小了超声医师负担。目前现有的超声机器人主要是扮演一个超声医师的辅助角色,通过将超声探头固定在导轨上,这很大程度上限制了扫查的灵活性,无法适用于较为复杂的扫查场景。一些利用串联多自由度机械臂的执行扫查方案,也未曾深入探讨超声扫查过程中的柔顺扫查和人机交互安全问题。此外,精细的超声扫查流程也需要更为精确稳定的运动学解逆方法。针对以上超声机器人亟待解决的需求,本文开展了超声机器人扫查机械臂运动学解逆和柔顺控制研究,主要的研究内容和创新点如下。1、提出了一种基于误差适应度和约束最小角的元启发式超声机器人运动学解逆算法。首先,一种误差适应度和约束最小角的目标被提出。该目标函数由基于正运动学的误差适应度函数和基于约束最小关节角变化的罚函数组成。前者可以很好规避传统解法难以避免的奇异点问题,后者可以在具有多个相同逆解情况下,合理选择最优逆解。其次,提出了一种专门针对机械臂运动学解逆的元启发式算法CES-SNS(改进社交网络搜索算法)。该算法基于SNS(社交网络搜索算法),引入了混沌局部搜索、精英置换及边界处理三大策略,分别强化了前期开发能力,最优个体引导能力,以及跳出边界局部最优解的能力,能够有效的收敛并获得运动学逆解。实验结果表明:相比较现有的机械臂运动学求逆方法,所提出的方法在稳定性、精确度、求解速度等方面均表现最佳。2、提出了一种实时优化控制参数的改进自适应阻抗控制算法,用于提高超声机器人在自动扫查过程中对期望轨迹和期望力的跟踪精度,实现机器人自动扫查的柔顺控制。该算法基于间接自适应阻抗控制,并在此基础上进行了优化和改进。首先,针对阻抗控制的接触力偏差,引入了PD(比例-微分)控制器,用于提升机械臂末端接触力变化的敏感度。其次,设计了一个实时参数优化器,该优化器基于BLS(宽度学习神经网络模型),通过构建综合考量的帕累托最优解为目标方程,利用CES-SNS算法求解多组不同环境状态下的最优参作为BLS网络的训练集。实验结果表明:该模型可以在动态变化的非结构环境下稳定跟踪参考轨迹及期望力,以此保证超声扫查过程的柔顺与安全。3、设计了一个自动扫查超声机器人的实验样机,用于验证本文所提出算法的可行性。样机的硬件包括用于自主超声扫查的UR3机器人、Kinect视觉感知深度相机、用于接触力测量的六维度力传感器构成。样机的软件包括柔顺控制模块、点云轨迹规划模块、系统通讯模块、上位机模块以及逆运动学求解模块。最后,在医用假人上,实现了超声机器人的自主扫查实验。实验结果表明:本系统能够完成预定的自主超声扫查任务,实现了安全有效的柔顺扫查控制。

关键词：超声机器人自主扫描逆运动学元启发式算法自适应阻抗控制

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排水泵站改造决策支持系统的开发

中国农村水利水电 2005年第2期 118-120页

作者：王会姚凯文武汉大学动力与机械学院湖北武汉430072

　　在简要描述泵站改造现状的基础上,考虑泵站改造的具体特点,提出了具有系统结构合理、可扩充性好的泵站改造决策支持系统,确定了系统开发的原则,描述了系统的组成以及总体的结构框架,设计了友好的人机交互界面。

关键词：泵站改造决策支持系统排水泵站

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论突发公共卫生事件强制隔离观察的完善

论突发公共卫生事件强制隔离观察的完善

作者：姚凯文深圳大学

学位级别：硕士

强制隔离观察是传染病防治过程中限制公民人身自由的行政强制措施,同时也是突发公共卫生事件中应对突发危机的应急处置措施,对公民的生命健康权和人身自由权具有直接的影响。强制隔离观察作为控制传染病传染源、防止传染病进一步爆发和... 详细信息

强制隔离观察是传染病防治过程中限制公民人身自由的行政强制措施,同时也是突发公共卫生事件中应对突发危机的应急处置措施,对公民的生命健康权和人身自由权具有直接的影响。强制隔离观察作为控制传染病传染源、防止传染病进一步爆发和蔓延的重要防控手段,与公共利益密切相关。在应对突发事件危机时,基于对生命权的考量,强制隔离观察可以对公民的人身自由进行暂时性限制,具有强制性和紧急性,在行为的限度上具有较大的自由裁量空间,为权力的滥用和恣意提供了空间。在立法层面,宏观上我国关于应急状态以及应急权力框架体系尚不完备,微观上强制医学隔离观察授权模糊,并且主体分散;在行政执法层面,《传染病防治法》规定行使行政强制措施的权力,但是实施行政行为的过程中,缺乏可供遵循的法定程序,留有较大的裁量空间,忽视强制医学隔离观察作为行政强制措施理应受到《行政强制法》的程序制约。在救济层面,存在行政复议、诉讼的现实困难以及行政补偿制度范围有限的问题,权利救济存在挑战。强制隔离观察制度需要在立法上明确进入突发公共卫生事件应急状态的准入和退出机制,整合统一的强制隔离观察制度;在行政执法上,需要建立强制隔离观察的法定实施程序,当以行政强制措施的法定程序为基础,完善实施强制隔离观察的各项法定程序以保障权利,实现行政法治。在救济上,要完善突发事件期间的救济方式和渠道以及完善行政补偿制度,实现权利的有效救济。在突发公共卫生事件中,强制隔离观察制度需要建立一种更为全面的价值追求,既要担起保障公共利益的责任,同时又要实现个体基本权利的保障。

关键词：强制隔离观察应急处置措施行政强制措施

高应力下含水煤岩的力学特性及声发射特征研究

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高应力下含水煤岩的力学特性及声发射特征研究

作者：姚凯文西京学院

学位级别：硕士

水是影响煤矿安全、高效生产的重要因素之一,煤岩含水与否,其力学特性迥异。近年来,随着“一带一路”战略的实施及我国煤炭生产重点产能逐步西移,鄂尔多斯盆地黄陇侏罗纪煤田资源开发已成为我国煤炭工业可持续发展的重要支撑。彬长矿区... 详细信息

水是影响煤矿安全、高效生产的重要因素之一,煤岩含水与否,其力学特性迥异。近年来,随着“一带一路”战略的实施及我国煤炭生产重点产能逐步西移,鄂尔多斯盆地黄陇侏罗纪煤田资源开发已成为我国煤炭工业可持续发展的重要支撑。彬长矿区主采4#煤层,煤层自身富水性较弱,但受采动影响,回采过程中导水裂隙带会直接波及至上覆砂砾岩含水层,从而使煤层浸水。加之,地面煤层气开发过程中水力压裂,以及地面和井下钻探工程等外部条件的作用,均会导致煤层再次浸水,浸水后煤体力学特性的改变会直接影响面间煤柱、工作面煤壁、煤巷等的稳定性,同时,随着开采深度的增加,含水煤层的高效开采将更趋复杂。因此,深入研究高应力下含水煤岩的力学特性及其变化规律对煤炭安全高效开采和矿井水害防治具有重大意义。本文以大佛寺4#煤层煤样为研究对象,系统性开展了高应力下含水煤岩的力学特性及声发射特征研究。主要结论如下:(1)开展干湿两种状态下煤样单轴压缩试验,并同步进行声发射试验。结果表明:煤样的单轴压缩过程可以划分为压密阶段、弹性变形阶段、裂隙稳定发育阶段、裂隙不稳定发育阶段。同时煤样在饱水后峰值应力降低,峰值应变增加,弹性模量下降。破坏时的脆性特征减弱。煤样在饱水后振铃计数的峰值和累计振铃计数均有所下降。含水煤样单轴压缩损伤演化过程分为损伤初级,损伤稳定发展及损伤加速发展三个阶段。(2)开展干湿两种状态下煤样巴西劈裂试验,并同步进行声发射试验。结果表明:含水煤样的巴西劈裂破坏过程可划分为压密阶段、弹性阶段、屈服阶段、破坏阶段四个阶段。煤样在饱水后抗拉强度、弹性模量以及峰值应变均出现下降。破坏形式从张拉破坏转向“张拉+剪切”破坏。饱水煤样的累计振铃计数下降明显。干燥煤样的损伤过程可以划分为平静期、稳定增长期、急剧上升期三个时期,而饱水煤样分为稳定增长期和急剧上升期两个时期。(3)开展不同围压下含水煤样三轴压缩试验。结果表明:三轴压缩试验中,煤样的压密阶段明显缩短,可以清晰看见弹性阶段、屈服阶段、以及破坏或峰后阶段。煤样的峰值强度、峰值轴向应变、峰值侧向应变以及峰值体积应变都呈现随着围压增加而增加的趋势。破坏断口的实测角度会随着围压的增加而增加。其粘聚力和内摩擦角,分别为9.8MPa,16.43°。(4)开展不同初始围压下含水煤样三轴卸荷试验,并同步进行声发射试验。结果表明:煤样的峰值轴向应变、峰值侧向应变、峰值体积应变均表现出随初始围压的增加而增加的趋势;在高围压时煤样的轴向应变、侧向应变、体积应变围压柔量受卸荷作用影响均不明显。卸围压差会随着初始围压的增加而不断增加,但增加的幅度不断降低。饱水煤样的粘聚力和内摩擦角相较于常规三轴试验相比粘聚力出现明显下降。借助声发射参数RA值变化规律发现饱水煤样内部裂隙的发展初期主要以张拉形式为主,卸荷后以剪切形式为主。饱水煤样三轴卸荷的损伤演化过程可以划分为损伤逐步增加型和损伤突增型两种类型。本论文研究成果可为深部煤炭安全高效开采和矿井水害防治提供理论依据。

关键词：高应力含水煤岩力学特性声发射特征损伤演化

溶胶-凝胶法制备Ce-Mo复合氧化物超细粒子催化剂

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催化学报 1997年第2期18卷 157-159页

作者：匡文兴范以宁姚凯文陈开东陈懿南京大学化学系

溶胶┐凝胶法制备Ｃｅ┐Ｍｏ复合氧化物超细粒子催化剂＊匡文兴范以宁姚凯文陈开东陈懿（南京大学化学系，南京２１００９３）关键词氧化铈，氧化钼，复合氧化物，超细粒子，溶胶－凝胶法超细粒子由于具有一些独特的物理化学性质，受到... 详细信息

溶胶┐凝胶法制备Ｃｅ┐Ｍｏ复合氧化物超细粒子催化剂＊匡文兴范以宁姚凯文陈开东陈懿（南京大学化学系，南京２１００９３）关键词氧化铈，氧化钼，复合氧化物，超细粒子，溶胶－凝胶法超细粒子由于具有一些独特的物理化学性质，受到物理学家、化学家和材料学家的广泛关...

关键词：复合氧化物超细粒子溶胶-凝胶法催化剂